用于装载和卸载的自动化系统和设备的制作方法

用于装载和卸载的自动化系统和设备


技术实现要素：

1.在本文描述的一个方面，一种用于处理物品的货柜的系统，该系统包括一个或多个自动化机器人，该自动化机器人包括：驱动部分；以及一个或多个传感器，所述传感器被配置为识别设施内一个或多个自动化机器人的位置并识别用于处理的一个或多个货柜；服务器，其被配置为与一个或多个自动化机器人通信并指示该一个或多个自动化机器人；以及与服务器通信的配送信息数据库，该配送信息数据库包括货柜标识符和货柜的配送信息；其中服务器被配置为：接收货柜的货柜标识符，货柜位于设施的装载月台处的载具(vehicle)上；在配送信息数据库中确定货柜的预期位置；指示(instruct)自动化机器人中的一个或多个移动到载具上货柜的位置；以及指示自动化机器人中的一个或多个将货柜运输到所确定的货柜的预期位置。
2.在一些实施例中，一个或多个自动化机器人还包括提升机构。
3.在一些实施例中，一个或多个自动化机器人被配置为在货柜下方移动，并致动提升机构将货柜抬离表面，从而允许一个或多个自动化机器人移动货柜。
4.在一些实施例中，货柜标识符包括货柜类型。
5.在一些实施例中，服务器被进一步配置为基于货柜类型确定运输货柜所需的一个或多个自动化机器人的数量。
6.在一些实施例中，货柜是运货板，并且其中服务器确定需要多个自动化机器人来运输运货板。
7.在一些实施例中，服务器指示多个自动化机器人移动到运货板下的不同位置，以便运输运货板。
8.在一些实施例中，服务器被配置为从载具上基于载具的系统接收货柜的货柜标识符。
9.在一些实施例中，服务器被配置为基于在配送信息数据库中识别货柜内包含的一个或多个物品的下一个流程，在配送信息数据库中确定货柜的预期位置。
10.在一些实施例中，配送信息数据库包括设施内的多个位置，多个位置中的每一个与设施内的流程相关联，并且其中服务器被配置为基于货柜中一个或多个物品之一的下一个流程从多个位置识别预期位置。
11.在本文描述的另一方面，一种用于处理物品的货柜的方法，该方法包括：在设施的服务器中接收货柜的货柜标识符，货柜位于设施的装载月台处的载具上；在配送信息数据库中确定货柜在设施内的预期位置；由服务器指示一个或多个自动化机器人移动到载具上货柜的位置，该一个或多个自动化机器人包括：驱动部分；以及一个或多个传感器，所述传感器被配置为识别设施内一个或多个自动化机器人的位置并识别用于处理的一个或多个货柜；经由一个或多个传感器识别其上具有所接收的货柜标识符的货柜；以及由服务器指示一个或多个自动化机器人将货柜运输到所确定的货柜的预期位置。
12.在一些实施例中，一个或多个自动化机器人还包括提升机构。
13.在一些实施例中，该方法还包括：在货柜下方移动一个或多个自动化机器人；在货
柜下方的一个或多个自动化机器人上致动提升机构；将货柜抬离表面，从而允许一个或多个自动化机器人运输货柜；以及将货柜移动到预期位置。
14.在一些实施例中，接收货柜标识符包括接收货柜类型。
15.在一些实施例中，该方法还包括基于所接收的货柜类型确定运输货柜所需的一个或多个自动化机器人的数量。
16.在一些实施例中，货柜是运货板，并且其中该方法包括确定需要多个自动化机器人来运输运货板。
17.在一些实施例中，该方法还包括指示多个自动化机器人移动到运货板下的不同位置，以便运输运货板。
18.在一些实施例中，接收货柜标识符包括从位于载具上的基于载具的系统接收货柜标识符。
19.在一些实施例中，货柜的预期位置由服务器基于在配送信息数据库中识别货柜内包含的一个或多个物品的下一个流程来确定。
20.在一些实施例中，配送信息数据库包括设施内的多个位置，多个位置中的每一个与设施内的流程相关联，并且其中识别货柜的预期位置包括基于货柜中一个或多个物品之一的下一个流程从多个位置识别预期位置。
技术领域
21.本公开涉及物品运输领域。特别地，本公开呈现了用于使用自动化机器人从运输载具装载和卸载物品的货柜以及将物品的货柜移动到期望位置和从期望位置移动物品的货柜的系统、设备和方法。


背景技术：

22.各类物品的运输通常包括从一辆或多辆运输载具装载和卸载物品。作为一个示例，邮件处理和投递操作可能涉及接收、卸载、运输、装载和投递数千件物品，其中可能包括信件、扁平件(flats)、邮包等。这些邮件物品通常被分组进托盘、箱子、运货板或其他货柜。在运输期间，邮件物品的这些货柜被装载到各种运输载具(例如飞机、火车、半卡车、本地投递卡车等)中或从各种运输载具卸载。装载和卸载可能耗时且昂贵，通常需要大量人力和机械，如叉车。繁忙的装载月台可能会对工人造成危险，柴油叉车产生有害的污染和噪音。此外，手动装载和卸载物品通常会导致物品丢失，例如由于错位、被盗或损坏。在一些实施例中，本文描述的用于自动化装载和卸载的系统、设备和方法能够提高装载和卸载流程的效率和安全性。
附图说明
23.本公开的特征结合附图从以下描述和所附权利要求将变得更加显而易见。理解这些附图仅描绘了根据本公开的几个实施例，不应被视为限制其范围，将通过使用随附附图以附加的特性和细节描述本公开。
24.图1是用于使用自动化机器人装载、卸载和移动物品的货柜的系统的实施例的示意图。
25.图2a是图1的自动化机器人的实施例的透视图。
26.图2b是图2a的自动化机器人的实施例的框图。
27.图2c是用于装载和卸载物品的货柜的自动化机器人的另一个实施例的透视图。
28.图3a示出了图2a的定位在货柜的实施例下面的自动化机器人。
29.图3b示出了图2a的自动化机器人提升图3a的货柜。
30.图4a是一组货架的实施例的透视图。
31.图4b是运货板的实施例的透视图。
32.图5是可以与图1的系统一起使用的基站的实施例的框图。
33.图6是可以与图1的系统一起使用的基于载具的系统的实施例的框图。
34.图7a-图7f示出了在设施处使用包含自动化机器人的装载和卸载系统的实施例卸载卡车的示例。
35.图8示出了自动化机器人确定替代路径以避开障碍物的实施例的示例。
36.图9是示出了用自动化机器人移动货柜的示例方法的流程图。
具体实施方式
37.在以下具体实施方式中，参考形成其一部分的附图。在附图中，除非上下文另有规定，否则相似的符号通常表示相似的组件。具体实施方式、附图和权利要求中描述的说明性实施例并不意味着限制。在不背离此处呈现的主题的精神或范围的情况下，可以使用其他实施例，并且可以进行其他更改。很容易理解，如本文大致所描述和图中所示的本公开的方面可以以各种不同的配置排列、替换、组合和设计，所有这些配置被明确考虑并且是本公开的一部分。
38.本文描述了用于使用自动化机器人自动卸载、装载和移动物品的货柜的系统、设备和方法。系统可被部署在设施处，以自动从运输载具(例如飞机、火车、半卡车、本地投递卡车等)装载和/或卸载物品的货柜，并自动将物品的货柜移动到设施或其他地方内的期望位置和从期望位置自动移动物品的货柜。系统可以包括一个或多个自动化机器人，该一个或多个自动化机器人被配置为定位货柜、确定货柜目的地并将货柜移动到确定的目的地。
39.图1是系统10的实施例的示意图，系统10用于使用自动化机器人100装载、卸载和移动物品的货柜400。在所示实施例中，系统10包括自动化机器人100、基站200和基于载具的系统300。自动化机器人100可以被配置为装载、卸载并移动货柜400。例如，基站200可以是处理器控制的系统，配置为与自动化机器人100通信、控制自动化机器人100和指挥自动化机器人100。例如，基于载具的系统300可以是处理器控制的系统，带有被配置为与基站200和/或自动化机器人100交互的通信功能。在一些实施例中，基于载具的系统300向基站200和/或自动化机器人100提供关于要装载到卡车20上或从卡车20卸载的货柜400的信息。自动化机器人100的实施例在图2a-图2c中详细示出并且如下所述。图5详细示出了基站200的实施例，并且图6详细示出了基于载具的系统300的实施例。虽然仅示出了一个自动化机器人100、一个基站200和一个基于载具的系统300，但在一些实施例中，系统10中可以包括一个以上自动化机器人、基站、基于载具的系统中的每一个，或者可以在设施15处部署多个系统10。在一些实施例中，基站200与多个自动化机器人100相关联。
40.在所示实施例中，系统10被部署在设施15处。设施15可以是物品的货柜400从运输
载具卸载或装载到运输载具上的任何位置和/或在设施内不同位置之间四处移动物品的任何位置。在一些实施例中，设施15是配送网络(例如美国邮政服务)的一部分。在一些实施例中，配送网络可以包括处理设施，例如区域配送设施、枢纽(hubs)和单元投递设施或各种其他类型的设施。在这些设施中的每一个处，物品从运输载具卸载或装载到运输载具中，并在设施内的不同位置之间移动。
41.在所示实施例中，设施15包括三个分区15a、15b、15c，三个分区15a、15b、15c代表设施15内的分区或区域，物品的货柜400将被投递到设施15内的分区或区域或者物品的货柜400将从设施15内的分区或区域运送。尽管示出了三个分区15a、15b、15c，但设施15可以包括任意数量的分区，并且设施15内分区的分布可以取决于具体应用而变化。分区15b处示出了物品的货柜400。货柜400可以是装载有物品的运货板或平台、包含物品的板条箱或盒子、托盘或托盘堆，或任何其他类型的货柜(例如，见图3a-图4b)。货柜的标识可以在货柜标识符中确定或标示(indicate)，例如货柜上的标牌或标签。货柜的类型可以确定需要哪种类型的自动化机器人、自动化机器人的数量等，以移动特定类型的货柜。例如，对于小运货板或货柜，可能只需要单个自动化机器人来提升和移动货柜。对于大运货板或类似货柜，可以派遣两个或四个机器人来稳定地提升运货板。如果货柜是货架系统，则可能需要具有夹具或其他接合机构的机器人来移动货架系统。
42.尽管分区15b处示出了单个货柜400，但在每个分区15a、15b、15c处或设施15中的其他地方可以安置和/或放置(stage)多个货柜400。货柜400内的物品可以是邮包、包裹、扁平件、信件、托盘、箱子或任何其他类型的配送物品。
43.同样如图1所示，包括驾驶室22和拖车24的卡车20位于设施15处。卡车20可以向上拉至设施15的月台或装载区域。例如，卡车20可以倒车至装载月台，使得货柜400可以被装载到卡车20上或从卡车20卸载。卡车20的拖车24中示出了物品的货柜400。卡车20可以包括多个物品的货柜400。基于载具的系统300可以与卡车20相关联，并且可以提供，例如，关于卡车20的内容物的信息、要从卡车20卸载的货柜400的列表或清单、要从设施15装载到卡车20上的货柜400的列表或清单、关于来自卡车20的起点位置(例如，该卡车从特定位置到达)的信息、关于卡车20的目的地位置(例如，该卡车驶往特定位置)的信息等。在一些实施例中，基于载具的系统300是位于卡车20内的具有通信功能(例如，无线、蜂窝等)的处理器控制的设备。在所示实施例中，基于载具的系统300位于驾驶室22内，并且可以由驾驶员访问。虽然示出了一辆卡车20，但系统10也可以与其他类型和数量的运输载具(例如飞机、火车、本地投递卡车等)一起使用。通常，多种类型的多辆运输载具可以从设施15投递和拾取货柜400。在一些实施例中，每辆运输载具可以包括基于载具的系统300。
44.通常，系统10能够使用一个或多个自动化机器人100从卡车20装载和卸载货柜400和/或将货柜400移动到各个分区15a、15b、15c和从各个分区15a、15b、15c移动货柜400。在一些实施例中，自动化机器人100是基本上自主的，使得它可以拾取、移动和投递设施15和/或卡车20的拖车24内的货柜400，而基本上无需人工参与或人工参与最少。在一些实施例中，基站200协调自动化机器人100的移动。例如，基站200可以识别货柜400的当前位置以及货柜400要移动到的期望位置。然后，基站200可以指示自动化机器人100移动到货柜400，拾取货柜400，并将其投递到期望位置，如下将更详细地描述。
45.在一些实施例中，基于载具的系统300将有关卡车20中的货柜400、卡车20中的物
品和/或卡车20的未来目的地的信息通信到基站200和/或自动化机器人100。在一些实施例中，基于载具的系统300、基站200和/或自动化机器人100各自包括通信模块，该通信模块准许通过网络(例如无线网络(lan、wan、蓝牙等))通信。在一些实施例中，当卡车20到达设施15时，基于载具的系统300与基站200和/或自动化机器人100之间的通信被触发。在一些实施例中，这可能会自动发生，例如，当基于载具的系统300连接到设施15处的无线网络时。在一些实施例中，卡车20的驾驶员(或卡车20或设施15中的任何一个的其他操作员)可以发出卡车20已经到达的信号。自动化机器人100和/或基站200可以使用从基于载具的系统300接收的信息来确定用于货柜400的适当移动。例如，当卡车20到达设施15时，基于载具的系统300可以将拖车24的月台位置的拖车24的标识符通信到基站200和/或自动化机器人100。基于载具的系统300可以将货柜400(在拖车24中和在所识别的月台位置处)被指定(例如，将被移动到设施15内的分区15a)通信到基站200和/或自动化机器人100。在一些实施例中，基于载具的系统300可以简单地通信货柜400(在拖车24中)被指定以用于投递到设施15，并且基站200可以通过访问清单数据库、设施数据库、跟踪数据库或包含跟踪、路线、以及设施信息的其他类似网络源确定货柜400将被投递至分区15a、15b、15c中的哪个。然后，基站200可以指示自动化机器人100移动到所识别的月台位置，移动到货柜400，拾取货柜400，并将货柜400移动到可以存放货柜的分区15a。作为另一个示例，基于载具的系统300可以被配置为与自动化机器人100和/或基站200通信关于卡车20和/或应该被装载到卡车上的一个或多个货柜400的未来目的地。在一些实施例中，基于载具的系统300可以调用一个或多个自动化机器人100将货柜400自动装载到卡车20上(例如，自动化机器人100可以将分区15b中的货柜400移动到卡车20上)。在一些实施例中，基于载具的系统300可以将卡车是可用的通信到基站200或设施15中或与设施15相关联的另一系统，并且基站200可以接收指令并向一个或多个自动化机器人100发送指令，以从设施15内的位置拾取一个或多个货柜400，并将它们装载到拖车24上。在一些实施例中，基站200可以指示自动化机器人100以给定顺序装载一个或多个货柜。例如，来自分区15b的货柜400可能需要在分区15c的货柜400之前装载，因为来自分区15c的货柜400在下一个目的地处可能需要第一个卸载，或者卡车20可能正在将两个货柜400投递到不同的设施，而来自分区15c的货柜400预期用于沿路线比另一货柜400要投递到的其他设施更靠近或更早的设施。
46.在另一个实施例中，基站200可以指示自动化机器人100在设施处的各个分区15a、15b、15c之间移动货柜400。例如，自动化机器人100可以基于分拣计划、基于用于设施15内物品处理装备的运行计划、基于货柜400内物品的优先级或投递等级等，将货柜400从分区15b移动到分区15c。
47.除了与自动化机器人100和基于载具的系统300通信外，基站200还可以与位于设施15处或其他地方的附加系统(未示出)通信，以协调货柜400的移动。附加系统可以包括用于设施中装备的运行计划、物品和货柜400的投递等级、投递说明、跟踪信息、设施布局信息、识别设施内货柜400的位置的读取器等。例如，基站200可以就货柜400中的每一个的当前位置和目的地与远程服务器通信，并使用此信息确定自动化机器人100的适当动作。在一些实施例中，基站200可以省略，并且上文和下文描述的关于基站200的功能可以由自动化机器人100本身直接执行。
48.从下文对系统10的组件的详细描述以及几个示例的描述中，系统10的这些和其他
特征将变得更加显而易见。在一些实施例中，与现有系统相比，系统10在设施处装载和卸载载具和移动货柜方面提供一个或多个优点。
49.图2a是透视图，并且图2b是自动化机器人100的实施例的框图。自动化机器人100包括控制系统102。控制系统102被配置为控制自动化机器人100的操作。控制系统102可以被连接到扫描设备108、接近度传感器110、定位模块112、加速计114、通信模块116、马达124和/或驱动机构122。在所示实施例中，控制系统102包括处理器104和存储器106。在一些实施例中，控制系统102可以包括多个处理器104、多个存储器106以及其他设备，例如存储设备(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。存储器106可以存储可以由处理器104执行的指令，以控制自动化机器人100的操作。
50.在图2a的所示实施例中，自动化机器人100具有基本上圆柱形的外壳101。在一些实施例中，外壳101的高小于18英寸、小于15英寸、小于12英寸、小于10英寸、小于8英寸或小于6英寸，尽管其他高度(更大和更小)也是可能的。在一些实施例中，外壳101被配置为使得自动化机器人100的直径小于30英寸、小于24英寸、小于18英寸、小于15英寸或小于12英寸，尽管其他直径(更大和更小)也是可能的。尽管示出了圆柱形外壳101，但外壳101的其他形状也是可能的，例如方形或矩形。例如，在一些实施例中，如图3a和图3b所示，外壳101被配置为使得自动化机器人100能够配合在货柜400下面以提升货柜400。
51.自动化机器人100包括驱动机构122。驱动机构122被配置为允许自动化机器人100移动。例如，在一些实施例中，驱动机构122被配置为提供力以向前移动自动化机器人100和转动(例如，围绕中心轴线103枢转)。在一些实施例中，驱动机构122是双向的，使得自动化机器人100可以向前和向后移动以及转动。在一些实施例中，自动化机器人100具有多向驱动机构122，使得它可以在多个方向上向前移动，例如向后、向左和向右和/或转动。如图2b所示，驱动机构122可以被连接到驱动驱动机构的马达124。在一些实施例中，马达124是电动马达。在一些实施例中，自主机器人100可以包括多个马达124。
52.在图2a的所示实施例中，驱动机构122包括多个轮123。在一些实施例中，驱动机构122包括两个、三个、四个或更多轮123。在一些实施例中，轮123中的一个或多个可以由马达124或多个马达驱动。也可以使用其他类型的驱动机构122。例如，如图2c的实施例所示，驱动机构122可以包括两个连续的轨道或踏板。连续的轨道或踏板可以一起操作，在同一方向上以向前和/或向后移动自主机器人100，并且可以独立操作，或者在相反方向上以转动自主机器人100或使自主机器人100枢转。
53.在图2a的所示实施例中，驱动机构122从外壳101的下表面延伸。在一些实施例中，驱动机构122可以被安装在外壳101的一个或多个侧表面和/或外壳101的下表面上。
54.自主机器人100还包括提升机构126。提升机构126被配置为提升货柜400，从而货柜400可以由自主机器人100搬运(例如，如下文参考图3a和图3b所述)。在一些实施例中，提升机构126从外壳101的顶表面延伸。自动化机器人100被配置为抬高和降低提升机构126，以提升货柜400。提升机构126可以是剪式千斤顶、螺旋千斤顶、液压千斤顶、气动千斤顶或任何其他类型的提升设备。图2c示出了包括剪式千斤顶提升机构126的自主机器人100的实施例。
55.在图2a的所示实施例中，提升机构126还包括接合机构128。接合机构128可以被配置为与货柜400上的相应结构接合，以将货柜400固定到自动化机器人100。在一些实施例
中，接合机构128包括与货柜400上的相应肋或导轨接合的凹槽或狭槽。在一些实施例中，接合机构128包括接合货柜400上的相应表面的纹理表面或高摩擦表面。在一些实施例中，接合机构128包括附接到货柜400的一个或多个夹具(未示出)。在一些实施例中，接合机构128可以相对于提升机构126或外壳101围绕轴线103枢转。
56.在一些实施例中，自动化机器人100还包括一个或多个扫描设备108。扫描设备108可以被配置为扫描位于货柜400上的标牌或传感器(或以其他方式从标牌或传感器接收数据或信息)。例如，货柜400可以包括标识货柜400的标牌，并且自主机器人100可以在移动货柜400之前使用扫描设备108中的一个或多个扫描标牌，以验证货柜400或确定货柜400的目的地。扫描设备108可以是光学设备、相机、二维或三维条形码读取器、rfid读取器、蓝牙传感器或任何其他类型的扫描设备。例如，扫描设备108可以是相机，其捕获标牌的图像并使用光学字符识别(ocr)从图像提取信息。
57.在图2a的所示实施例中，自动化机器人100包括定位在外壳101的各个侧面上的多个扫描设备108。在一些实施例中，这可以允许自动化机器人100扫描自动化机器人100的全部侧面上的货柜400的标牌或传感器。在图2c的所示实施例中，自动化机器人100包括定位在自动化机器人100前面的单个扫描设备108。
58.自动化机器人100还包括一个或多个接近度传感器110。自动化机器人100可以使用接近度传感器110，以避免在自动化机器人100四处移动时与物体碰撞。例如，在一些实施例中，接近度传感器110可以检测自动化机器人100的路径中的物体。然后，自动化机器人100可以确定替代路径以避免与物体碰撞，例如，如下文参考图8所述。在一些实施例中，接近度传感器110可用于相对于自动化机器人100要移动的货柜400对齐自动化机器人100。在一些实施例中，货柜400具有相应的传感器或反射器等，自动化机器人100与该相应的传感器或反射器对齐。
59.在图2a的所示实施例中，自动化机器人100包括定位在外壳101的各个侧面上的多个接近度传感器110。在图2c的所示实施例中，自动化机器人100包括定位在自动化机器人100前面的单个接近度传感器110。
60.在一些实施例中，自动化机器人100包括充电端口118。充电端口118可以被定位在外壳101上。如图2a所示，充电端口118被定位在外壳101的侧表面上，尽管充电端口118的其他位置也是可能的。充电端口118被配置为用于为电池120充电(如图2b所示)。在一些实施例中，自动化机器人100可以包括多个电池120。电池120可以为马达124和/或自动化机器人100的电子设备供电。
61.如图2b的框图所示，自动化机器人100还包括定位模块112和加速计114。定位模块112被配置为使用传感器、里程表、设施15内的三角测量、gps等提供关于自动化机器人100的定位的位置信息。定位模块112可以是gps模块或用于提供关于自动化机器人100的定位或位置信息的任何其他模块或设备。在一些实施例中，接近度传感器110可以包括能够与设施15内的系统(例如网格网络)交互的标签、发射器、信标等，以便识别自动化机器人100在设施内的准确或具体位置。位置信息可用于规划自动化机器人100的路线或路径。加速计114可被配置为提供有关自动化机器人100的移动的信息。在一些实施例中，来自加速计114的数据与来自定位模块112的数据结合使用，以跟踪自动化机器人100的移动，以基于所记录的移动、速度、轮转数、转动指令等确定自动化机器人在设施中的位置。自动化机器人100
的路径可以被确定并存储在基站200或设施15中的另一个系统中。
62.自动化机器人100还可以包括通信模块116，例如，如图2b所示。通信模块116能够允许自动化机器人100与其他设备(例如基站200和/或基于载具的系统300)通信。在一些实施例中，通信模块116被配置为用于无线通信，例如，使用wi-fi、蓝牙、蜂窝(例如3g、4g、lte等)或任何其他无线通信协议。
63.图3a示出了图2a的定位在货柜400的实施例下面的自动化机器人100。在所示实施例中，货柜400(例如运货板或类似设备)可以包括平台402和支腿404。物品可以被安置在平台400上。支腿404搁置在地面92(例如拖车24的底板或设施15的底板)上，并支撑平台402。支腿404可以彼此分开布置，以形成空间406。自动化机器人100在尺寸和形状上可以被配置为配合在空间406内，如图3a所示。
64.在一些实施例中，自动化机器人100使用扫描设备108扫描货柜400上的标牌或传感器408。传感器408可以是无源传感器。在一些实施例中，传感器408是rfid标签。在一些实施例中，传感器408是二维或三维条形码。根据从扫描所接收的信息，自动化机器人100可以验证它是否正在准备移动正确的货柜400或确定货柜400的目的地。在一些实施例中，自动化机器人100自行处理扫描信息。在一些实施例中，自动化机器人100将扫描信息通信到另一设备，例如基站200。
65.为了提升货柜400，自动化机器人100可以引导其自身进入406空间。自动化机器人100可将提升机构上的接合结构128与货柜400的相应接合结构428对齐。接合结构428可以被定位在平台402的下侧。如图3b所示，自动化机器人100然后可以延伸提升机构126。提升机构128可以使接合机构128接合接合机构428。提升机构126可以继续延伸，直到支腿404被抬离地面92。在这种配置中，自动化机器人100可以将货柜400移动到其目的地。为了存放货柜400，自动化机器人100可以降低提升设备126，直到货柜400的支腿404再次搁置在地面92上。然后，自动化机器人100可以离开空间406。
66.在一些实施例中，货柜400可以被配置为由单个自动化机器人100移动。在一些实施例中，多个自动化机器人100一起用于提升和移动单个货柜400。例如，货柜400可以包括多个空间406，每个空间被配置为接收自动化机器人100。然后，自动化机器人100可以同时提升和驱动以移动货柜400。
67.尽管示出为由支腿404支撑的平台402(如运货板)，但本文描述的货柜400在不偏离本公开的范围的情况下可以是多种形式。例如，图4a是可用作货柜400的一组货架的实施例的透视图。一个或多个自动化机器人100可以在该组货架400下方机动，用接合机构128(例如夹具)接合该组货架400的底部部分，并提升和运输该组货架400。图4b是可以用作货柜400的运货板的实施例的透视图。
68.图5是可与图1的系统10一起使用的基站200的实施例的框图。在一些实施例中，基站200与一个或多个自动化机器人100的移动相关联并协调一个或多个自动化机器人100的移动。
69.基站200包括通信模块216。通信模块216能够允许基站200与其他设备(例如自动化机器人100和/或基于载具的系统300)通信。在一些实施例中，通信模块216被配置为用于无线通信，例如使用wi-fi、蓝牙、蜂窝(例如3g、4g、lte等)或任何其他无线通信协议。
70.在一些实施例中，基站200包括定位模块218。定位模块218可以被配置为使用传感
器、里程表、设施15内的三角测量、gps等提供关于基站200和自动化机器人100的定位的位置信息。例如，位置信息可用于识别自动化机器人100在设施15内的位置，并引导自动化机器人100返回基站200。
71.在所示实施例中，基站200包括被连接到一个或多个充电端口222的充电系统220。基站200的充电端口222中的每一个可以被选择性地连接到自动化机器人100的充电端口118，为电池120充电。在一些实施例中，多个自动化机器人100可以与基站200对接，并且，当自动化机器人100与基站200对接时，充电端口222接合充电端口118，使得自动化机器人100在对接时充电。在一些实施例中，充电可以是无线的或感应的。例如，充电端口222可以被替换为无线充电垫，无线充电垫被配置为当自动化机器人被定位在充电垫上时为自动化机器人100的电池118充电。
72.通信模块216、定位模块218和充电系统220被连接到控制系统202。在所示实施例中，控制系统202包括处理器210、存储器212以及存储设备或数据库204。处理器210可以被连接到存储器212以及存储设备或数据库204。在一些实施例中，数据库204存储绘图信息206和配送信息208。绘图信息206可以包括设施和/或配送网络的地图，并且可以向处理器210提供用于规划/协调自动化机器人100的路径的数据。配送信息208可以包括与配送网络上的各种设施有关的信息、通过配送网络处理的货柜400的当前位置以及它们的起点和最终目的地信息、运输载具的位置和路线等。处理器210可以访问和使用配送信息208来协调自动化机器人100的动作。在一些实施例中，配送信息208可以是与包括货柜、物品、处理装备等信息的其他设施数据库或系统的接入点或通信链路。
73.存储器212可以存储配置处理器210以执行控制基站200的功能的指令。例如，在所示实施例中，存储器212存储路线规划模块214。路线规划模块224可以包括配置处理器210以为自动化机器人100规划路径或路线的指令。路径或路线可基于数据库204中存储的信息。路径或路线可以通过通信模块216通信到自动化机器人100。路线规划模块214可以规划路线，以优化卡车20的卸载速度，以避免自动化机器人100或设施15处的其他物品或人员之间的碰撞，以优化设施15内的空间使用等。
74.尽管基站200在本文中被描述为特定组件(例如，参考图5)，但可以理解，术语基站和组件的描述不限于为自动化机器人100充电的特定组件。本文描述的基站的组件(例如，处理器210、数据库204等)的功能可以被体现在与基站200通信的单独的计算机系统上。在一些实施例中，设施可以包括与基站200和基于载具的系统300以及与其他系统和数据库通信的集线器、服务器或系统，以便执行或实现本文描述的操作。在一些实施例中，集线器或服务器可以针对基站200执行本文包括的许多操作。基站200可以只是一个或多个自动化机器人100的充电端口或月台位置，并且自动化机器人可以直接接收来自集线器或服务器或来自从服务器或集线器接收指令的基站200的指令。
75.图6是可与图1的系统100一起使用的基于载具的系统300的实施例的框图。在一些实施例中，基于载具的系统300被安装在图1的运输载具(例如卡车20)中，并将有关货柜400和/或运输载具的未来目的地的信息通信到基站200和/或自动化机器人100。在一些实施例中，基于载具的系统300被安装在卡车20的驾驶室22中，以便由驾驶员可以访问。在一些实施例中，基于载具的系统300被安装在卡车20的拖车24中。
76.在所示实施例中，基于载具的系统300包括处理器302，处理器302被连接到存储器
304、定位模块308、通信模块310和用户界面312。在一些实施例中，存储器304存储货柜/目的地信息306。货柜/目的地信息306可以包括清单。清单可以包括卡车20上当前的货柜400的列表。在一些实施例中，清单还包括货柜400的投递目的地。在一些实施例中，清单还识别卡车20上货柜400中的一个或多个的具体位置。在一些实施例中，清单包括需要被装载到卡车20上的货柜400的列表。在一些实施例中，清单包括卡车20将要前往的未来目的地的列表。定位模块308被配置为提供有关基于载具的系统300、卡车20和/或装载在其上的货柜400的定位的位置信息。处理器302可以控制通信模块310将从存储器304和/或定位模块308获得的信息(例如，货柜/目的地信息306)发送到其他设备，例如基站200和/或自动化机器人100。在一些实施例中，通信模块310还接收来自其他设备的信息。在一些实施例中，通信模块310被配置用于无线通信，例如，使用wi-fi、蓝牙、蜂窝(例如3g、4g、lte等)或任何其他无线通信协议。
77.基于载具的系统300还包括用户界面312。用户界面312能够允许操作员(例如卡车驾驶员或设施处的工人)与系统10交互。例如，在一些实施例中，用户界面312包括按钮。当卡车20到达设施15时，驾驶员可以按下按钮以启动卡车20的自动化装载和卸载。在一些实施例中，界面包括键盘、显示器、鼠标、触摸屏或其他类型的界面，以允许与系统10交互。或者，当卡车20到达设施15时，可以基于卡车20的定位、与设施15处的无线网络的连接等自动启动卸载。一旦启动，基于载具的系统300可以与基站200和/或自动化机器人100通信。例如，基于载具的系统300可以向基站200传输清单，基站200随后可以在装载和/或卸载卡车20的流程中指挥自动化机器人100。
78.图7a-图7e示出了使用系统10的实施例在设施15处从卡车20卸载两个货柜c1、c2的示例，其中系统10包括两个自动化机器人r1、r2、基站200和基于载具的系统300。自动化机器人r1、r2可以与上述自动化机器人100基本相似。货柜c1、c2可以与上述货柜400基本相似。尽管本示例描述了卸载卡车20，但应理解，系统10也可用于装载运输载具，并在设施中的各个分区之间移动货柜。
79.图7a示出了设施15。设施15包括三个分区15a、15b和15c。每个分区15a、15b、15c代表设施15内可投递货柜的区域。在一些实施例中，每个分区15a、15b、15c与投递目的地(例如邮政编码、另一个设施、地址、地址组等)相对应。在一些实施例中，每个分区可以代表发生不同流程的设施的区域。例如，分区15a可能是附近的物品处理装备，例如物品分拣装备。分区15b可能是月台上货柜被装载到另一载具上之前放置的位置。分区15c可能是设施15内可以执行其他动作的另一个区域。设施15还包括装载月台17。运输载具可以到达装载月台17以卸载货柜。如图7a所示，基站200和两个自动化机器人r1、r2被部署在设施15处。自动化机器人r1、r2被示出为与基站200对接。对接时，基站200可为自动化机器人r1和r2充电。自动化机器人r2、r2在不移动货柜时可返回到基站200。
80.在图7b中，卡车20已到达设施15，并被示出为返回到装载月台17。卡车20包括驾驶室22和拖车24。基于载具的系统300被安装在驾驶室22中。两个货柜c1、c2目前在拖车24中。卡车20可以经由基于载具的系统300通信以下信息：卡车在月台位置1处。在一些实施例中，设施可以包括传感器，传感器检测拖车24在月台位置1处的存在，并将该信息通信到基站。基于载具的系统300可以发送货柜c1和c2的标识符的清单或列表。在一些实施例中，基于载具的系统可以向基站200发送物品信息或特定指令。在一些实施例中，基站200或其他系统
可以接收货柜c1和c2的标识符。基站200或连接的系统可以访问路线或跟踪数据库，或者可以以其他方式获得关于货柜c1和c1的下一事件或目的地的信息。
81.在该示例中，货柜c1被送往物品分拣或进一步的物品处理。货柜c1可能会被分解(也就是说，可能有物品从其中卸载，并且货柜物体将不再存在)，以在物品处理装备中用于分拣或处理。基站200可以识别分区15a是为货柜c1分配的分区。货柜c2可能预期用于装载到卡车上以到达另一个目的地(如单元投递设施或邮局)而不会被分解。基站200或其他系统可以确定货柜c2应被移动到分区15c。
82.基于载具的系统300可存储有关货柜c1、c2的信息。例如，基于载具的系统300可以存储标示卡车正搬运货柜c1、c2的清单。在一些实施例中，清单可标示货柜c1、c2在拖车24内的定位。在一些实施例中，清单还可以标示货柜c1被送往投递至分区15a并且货柜c2被送往投递至分区15c。在一些实施例中，清单可能仅标示卡车20上存在货柜c1和c2。然后，基站200可以确定是否应卸载货柜c1或c2，并确定货柜c1、c2应被投递到的适当的分区15a、15b、15c。
83.当卡车20到达装载月台17时，基于载具的系统300与基站200建立通信链路50。在一些实施例中，当基于载具的系统300连接到设施15处存在的通信网络时，自动建立链路50。在一些实施例中，当基于载具的系统300的定位模块308标示卡车20已经到达设施时，或者当卡车20来到设施15的预定义接近度内时，建立链路50。在一些实施例中，卡车20的驾驶员通过例如按下基于载具的系统300的用户界面上的按钮来启动链路50。基于载具的系统300可将有关货柜c1、c2的信息和/或有关卡车20位置的信息中继至基站200。例如，基于载具的系统300可以将以下信息通信到基站200：卡车200存在于装载月台处，并且当前持有货柜c1、c1以分别投递至15a、分区15c。在一些实施例中，省略基站200，并且基于载具的系统300与自动化机器人r1、r2建立通信链路50。
84.在图7c中，基站200派遣自动化机器人r1、r2以从卡车20卸载货柜c1、c2。基站200可以为自动化机器人r12、r2规划将自动化机器人r1、r2引导至货柜c1、c1的路径p1、p2。自动化机器人r1和r2被配置为遵循路径p1和p2。如下文参考图8所述，在一些实施例中，自动化机器人r1、r2可以从路径p1、p2偏离，以避开路径p1和p2中的障碍物。在一些实施例中，路径p1、p2由自动化机器人r1、r2规划。在一些实施例中，货柜c1、c2在拖车24内的具体位置未知，并且路径p2、p1引导自动化机器人r1、r2到拖车24，而不是到货柜c1、c2。当自动化机器人r1、r2进入拖车24时，他们可能会开始扫描拖车24中的所有货柜，直到货柜c1、c1被定位。在一些实施例中，自动化机器人r1和r2可以扫描每个货柜，以扫描货柜c1和c2上的标牌。在一些实施例中，自动化机器人可以询问货柜c1和c1上的标牌或标签，以激活货柜上的标签或标牌，如rfid标签等。
85.在图7d中，自动化机器人r1拾取货柜c1，并且自动化机器人r2拾取货柜c2。在一些实施例中，自动化机器人r1、r2扫描货柜上的标牌或传感器，以确保拾取正确的货柜c1、c2。在一些实施例中，从扫描获得的信息被通信回基站200。在一些实施例中，有关扫描的信息被存储以标示货柜c1、c2已被机器人r1、r2拾取。例如，扫描信息可以被存储在日志中。
86.在图7e中，自动化机器人r1、r2沿着路径p3、p4将货柜c1、c2搬运到它们的目的地。路径p3、p4可由基站200或自动化机器人r1、r2规划。与之前一样，自动化机器人r1、r2可从路径p3和p4偏离以避开障碍物。在所示实施例中，自动化机器人r1沿着路径p3移动到分区
15a，并且自动化机器人r2沿着路径p4移动到分区15c。
87.在图7f中，在将货柜c1、c2存放在分区15a、15c中之后，自动化机器人r1、r2沿着路径p5、p6返回到基站200。在一些实施例中，当货柜c1、c2被存放时，自动化机器人r1、r2可以再次扫描货柜c1、c2，以标示货柜c1、c1已被投递。同样，可以为货柜c1和c2更新日志和/或记录扫描事件。这些事件可以被存储在货柜的跟踪日志中，并且事件可以与货柜内包含的物品相关联。路径p5、p6可由基站200或自动化机器人r1、r2规划。与之前一样，自动化机器人r1、r2可以从路径p5和p6偏离以避开障碍物。当自动化机器人r1、r2到达基站200时，它们可以与基站200对接以再充电。在一些实施例中，自动化机器人r1、r2可以改程到其他货柜，而不是返回到基站200。在一些实施例中，机器人r1、r2将一起提升货柜c1，并共同将其移动到分区15a。然后机器人r1、r2可以移动到货柜c2，一起将其提升，并共同将其移动到分区15c。
88.图8示出了自动化机器人r1确定替代路径a1以避开障碍物60的实施例的示例。如图所示，自动化机器人r1可以遵循路径p1从基站200到货柜c1。障碍物60定位在路径p1中。当自动化机器人r1接近障碍物60时，自动化机器人r1使用一个或多个接近度传感器辨别障碍物60。然后，自动化机器人r1可以开发替代路径a1以避开障碍物。在一些实施例中，自动化机器人r1将有关障碍物的定位的信息通信到基站200，并且基站200开发替代路径a1并将替代路径a1通信到自动化机器人r1。因此，自动化机器人r1可以在其路径p1中避开障碍物60。
89.图9是示出了用自动化机器人100(或r1、r2)移动货柜的示例方法900的流程图。方法900从起始区块901开始。在一些实施例中，在起始步骤901，自动化机器人100与基站200对接。然后，该方法移动到区块903，在该区块处自动化机器人100确定或接收到货柜400的路径。自动化机器人100可以自行确定路径，或者可以从另一设备(例如基站200)接收路径。在区块905处，自动化机器人100沿着路径移动。在一些实施例中，当自动化机器人100沿着路径移动时，它使用接近度传感器扫描其周围环境。接近度传感器可以提供有关路径中障碍物的信息。
90.当自动化机器人100沿着路径移动时，方法900移动到决策状态907，在该决策状态907下，自动化机器人100评估是否在其路径中检测到障碍物。如果检测到障碍物，则方法900移动到区块909，在该区块909处，自动化机器人100设法确定或接收替代路径，以避开障碍物。自动化机器人100可以自行确定替代路径，或者可以从另一个设备(例如基站200)接收路径。如果在决策状态907下未检测到障碍物，则自动化机器人100遵循该路径直到它到达货柜400。在区块911处，自动化机器人100扫描货柜400的标牌或传感器。在区块913处，自动化机器人100确定扫描是否标示自动化机器人100已到达正确的货柜400。如果扫描标示错误的货柜400，则方法900返回区块903。如果扫描标示货柜正确，则方法移动到区块915，在区块915处，自动化机器人100拾取货柜400。在区块917处，自动化机器人100确定或接收到其目的地的路径。自动化机器人100可以自行确定路径，或者可以从另一个设备(例如基站)接收路径。在区块919处，自动化机器人100沿着路径移动。同样，当自动化机器人100沿着路径移动时，它使用接近度传感器扫描其周围环境。当自动化机器人100沿着路径移动时，它执行决策状态921，在该决策状态921下，它评估是否在其路径中检测到障碍物。如果检测到障碍物，则方法900移动到区块923，在区块923处，自动化机器人设法确定或接收替
代路径，以避开障碍物。自动化机器人100可以自行确定替代路径，或者可以从另一个设备(例如基站200)接收路径。如果在决策状态921下未检测到障碍物，则该方法移动到区块925，在区块925处，自动化机器人100继续沿着其路径移动，直到它到达目的地。在区块927处，自动化机器人100将货柜400存放在目的地。方法900在区块929处结束。
91.方法900可用于从运输载具(例如卡车20)卸载货柜400(或c1、c2)。例如，自动化机器人100可以移动到运输载具上的货柜400，拾取货柜400，然后将其从卡车移开。方法900可用于将货柜400装载到运输载具上。例如，自动化机器人100可以移动到离开运输载具的货柜400，拾取货柜400，并将其移动到运输载具上。方法900可用于在设施15中的分区(例如，分区15a、15b、15c)或区域之间移动货柜400。例如，自动化机器人100可以移动到一个分区中的货柜400，拾取货柜400，然后将其移动到另一个分区。方法900可以重复装载、卸载或移动多个货柜400。方法900可以在多个自动化机器人100上执行，以基本上同时装载、卸载或者移动多个货柜400。
92.在一些实施例中，当持有货柜400的运输载具(例如卡车20)到达设施时，触发方法900。例如，驾驶员可以按下基于载具的系统300上的按钮，以在一个或多个自动化机器人100上启动方法900。
93.在一些实施例中，当使用自动化机器人100将货柜400装载到运输载具上时，将较早投递的货柜400(例如，目的地最近的那些货柜)被装载朝向运输载具的后部，并且将较晚投递的货柜400(例如，目标地更远的那些)被装载朝向交通载具的前部。
94.技术人员将认识到，结合本文所公开的实施例描述的各种说明性逻辑区块、模块、电路和算法步骤可以被实施为电子硬件、存储在计算机可读介质上并可由处理器执行的软件，或者两者的组合。为了清楚地说明硬件和软件的这种可互换性，上文已大致就它们的功能描述了各种说明性组件、区块、模块、电路和步骤。无论这种功能是作为硬件还是软件实施，都取决于施加在整个系统上的特定应用和设计约束。熟练的技术人员可以针对每个特定应用以不同的方式实施所述功能，但此类实施方式决策不应被解释为导致偏离本发明的范围。
95.逻辑区块、模块和流程图序列仅供说明。本领域技术人员将理解，本文所述流程图中体现的步骤、决定和流程可以按照本文所述顺序以外的顺序执行。因此，特定流程图和描述并不旨在限制相关流程以所述特定顺序执行。
96.结合本文所公开的实施例描述的各种说明性逻辑区块、模块和电路可以用通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)或其他可编程逻辑器件、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件或设计用于执行本文所述功能的其任何组合来实施或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替代方案中，处理器可以是任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以被实施为计算设备的组合，例如，dsp和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器与dsp内核的结合，或任何其他此类配置。
97.结合本文所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接体现在硬件、处理器执行的软件模块或两者的组合中。软件模块可以驻存在ram存储器、闪存、rom存储器、eprom存储器、eeprom存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom或本领域已知的任何其他形式的存储介质中。示例性存储介质被耦合到处理器，以便处理器从存储介质读取信息并向其写
入信息。在替代方案中，存储介质可以集成到处理器。处理器和存储介质可以驻存在asic中。
98.虽然上述具体实施方式已经示出、描述并指出了本发明应用于各种实施例的新颖特征，但可以理解，本领域技术人员可以在不背离本发明精神的情况下，对所示设备或流程的形式和细节进行各种省略、替换和更改。正如将要认识到的，本发明可以被体现在不提供本文阐述的所有特征和益处的形式内，因为一些特征可以与其他特征分开使用或实践。本发明的范围由所附权利要求而非前述描述来标示。在权利要求的含义和等效范围内的所有更改都被包含在其范围内。
99.本领域技术人员将认识到，这些子系统中的每一个可以使用各种技术和硬件相互连接和可控连接，并且本公开不限于任何特定的连接方法或连接硬件。
100.该技术可与许多其他通用或专用计算系统环境或配置一起操作。可以适用于与本发明一起使用的已知计算系统、环境和/或配置的示例包括但不限于个人计算机、服务器计算机、手持或笔记本设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、微控制器或基于微控制器的系统、可编程消费电子设备、网络pc、小型计算机、大型计算机、包括任何上述系统或设备的分布式计算环境等。
101.如本文所用，指令是指系统中用于处理信息的计算机实施的步骤。指令可在软件、固件或硬件中实施，并包括系统的组件进行的任何类型的编程步骤。
102.微处理器可以是任何常规的通用单芯片或多芯片微处理器，例如处理器、多核处理器、芯片上系统、pro处理器、8051处理器、处理器、power处理器、处理器、微控制器、intel core或处理器、amda或处理器，或任何其他微处理器或微处理器阵列。此外，微处理器可以是任何常规的专用微处理器，例如数字信号处理器或图形处理器。微处理器通常具有常规地址线、常规数据线和一条或多条常规控制线。
103.该系统可以与各种操作系统(例如或microsoft )结合使用。
104.系统控件可以以任何常规的编程语言(例如c、c++、basic、pascal、.net(例如c#)、java、html或其他编程语言)编写，并在常规操作系统下运行。c、c++、basic、pascal、java和fortran是行业标准编程语言，许多商业编译器都可以使用它们来创建可执行代码。系统控件也可以使用解释语言(例如perl、python或ruby)编写。还可以使用其他语言，例如php、javascript等。
105.上述描述详细说明了本文所公开的系统、设备和方法的某些实施例。然而，将理解，无论上述内容在文本中有多详细，系统、设备和方法都可以以多种方式实践。如上所述，应注意，在描述本发明的某些特征或方面时使用特定术语不应被视为暗示本文对术语进行重新限定以限于包括与该术语相关联的技术的特征或方面的任何特定特性。
106.本领域技术人员将理解，可以在不偏离所述技术范围的情况下进行各种修改和更改。这些修改和更改旨在落入实施例的范围。本领域技术人员还将理解，一个实施例中包括的部件可以与其他实施例互换；来自所描绘的实施例的一个或多个部件可以以任何组合与
其他所描述的实施例包括在一起。例如，本文描述和/或图中描绘的各种组件中的任何一个可以组合、互换或从其他实施例中排除。
107.关于本文中实质上任何复数和/或单数术语的使用，本领域的技术人员可以根据上下文和/或应用情况，将复数翻译为单数，和/或将单数翻译为复数。为了清楚起见，可以在本文中明确阐述各种单数/复数排列。
108.本领域内的人将理解，一般来说，本文使用的术语通常旨在作为“开放”术语(例如，术语“包括(including)”应解释为“包括但不限于”，术语“具有”应理解为“至少具有”，术语“包括(includes)”应解释为“包括但不限于”，等等)。本领域内的人员将进一步理解，如果旨在引入特定数量的权利要求叙述，则该意图将在权利要求中明确叙述，并且在没有该叙述的情况下，不存在该意图。例如，为了帮助理解，以下所附权利要求可能包含使用介绍性短语“至少一个”和“一个或多个”来引入权利要求叙述。然而，使用这种短语不应被解释为暗示不定冠词“一”或“一个”引入的权利要求叙述将包含此类引入的权利要求叙述的任何特定权利要求限制为仅包含一个此类叙述的实施例，即使同一权利要求包括介绍性短语“一个或多个”或“至少一个”以及不定冠词，例如“一”或“一个”(例如，“一”或“一个”通常应被解释为意味着“至少一”或“一个或多个”)；这同样适用于使用定冠词来引入权利要求叙述。此外，即使明确叙述了特定数量的引入的权利要求叙述，本领域技术人员也会认识到，这种叙述通常应被解释为意味着至少是叙述的数量(例如，没有其他修饰语的“两个叙述”的直白叙述通常意味着至少两个叙述或两个或多个叙述)。此外，在使用类似于“a、b和c等中的至少一个”的惯例的情况下，一般来说，这种构造的意图是，具有本领域技能的人将理解该惯例(例如，“具有a、b和c中的至少一个的系统”将包括但不限于具有单独a、单独b、单独c、a和b一起、a和c一起、b和c一起和/或a、b、c一起等的系统)。在使用类似于“a、b或c等中的至少一个”的惯例的情况下，一般来说，这种构造的意图是，具有本领域技能的人能够理解该惯例(例如，“具有a、b或c中至少一个的系统”将包括但不限于具有单独a、单独b、单独c、a和b一起、a和c一起、b和c一起和/或a、b和c一起等的系统)。本领域内的人员将进一步理解，实际上，任何表示两个或多个替代术语的转折词和/或短语，无论是在说明书、权利要求书还是附图中，都应被理解为考虑包括术语之一、其中一个或两个术语的可能性。例如，短语“a或b”将被理解为包括“a”或“b”或“a和b”的可能性。
109.本文引用的所有参考文献通过引用其整体被并入本文。如果通过引用被并入的出版物和专利或专利申请与本说明书和中包含的公开内容相矛盾，则本说明书旨在取代和/或优先于任何此类矛盾材料。
110.本文使用的术语“包含”与“包括”、“含有”或“特征在于”同义，并且是包容性或开放性的，并且不排除附加的、未叙述的元素或方法步骤。
111.表示说明书和权利要求书中使用的成分数量、反应条件等的所有数字应被理解为在所有情况下由术语“大约”修饰。因此，除非另有相反指示，否则说明书和所附权利要求书中阐述的数值参数是近似值，其可以取决于本发明寻求获得的期望属性而变化。至少，并且不是试图将等同原则的应用限制在权利要求的范围内，每个数值参数都应该根据有效位数和普通舍入方法来解释。
112.上述说明书公开了本发明的几种方法和材料。本发明容许方法和材料的修改，以及制造方法和装备的变动。对于本领域技术人员来说，考虑到本公开或本文公开的本发明
的实践，这些修改将变得显而易见。因此，本发明并不限于本文所公开的具体实施例，而是涵盖本发明真正范围和精神内的所有修改和替代。