一种控制轨迹确定方法、装置、机器人及存储介质与流程

本发明涉及机器人，尤其涉及一种控制轨迹确定方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术：

1、随着自动化技术和人工智能的迅速发展，智能移动机器人已经被应用于各种场景。例如清洁行业和餐饮行业作为重复度高的劳动密集型产业，正处于劳动力缺失和人力成本增加的行业转型期，智能移动机器人通过无人驾驶技术可以完成简单重复的清洁任务和配送任务，大大降低了人力成本，逐步成为行业主流。

2、智能移动机器人在执行日常作业时，其路径规划常通过基于地图的全局路径规划和基于传感器的局部路径规划的方式进行，在实际运行过程中采用预先设置的路径规划算法对路径进行实时计算和修改，以在不同使用场景中实现对智能移动机器人的路径规划和运动控制。

3、然而，智能移动机器人在作业过程中会遇到多种场景的挑战，单一的路径规划算法难以适用不同场景下的需求，而在运行过程中进行算法的筛选和切换常需花费较多时间，且在对机器人进行算法类型更新时需要耗费更多的开发时间和周期。同时，由于不同算法在中央处理器(central processing unit，cpu)中所需消耗的资源大小不同，为保障各场景下机器人均能正常运行，常需将机器人的控制频率保持在较低的水准，以保证算法的正常运行，造成cpu资源的较大浪费。

技术实现思路

1、本发明提供了一种控制轨迹确定方法、装置、机器人及存储介质，为不同应用场景下的机器人提供不同控制主频的控制策略，提升了机器人对不同场景的适配性，节省了新控制策略的开发时间和周期，在运行过程中提升了cpu资源的利用效率。

2、根据本发明的一方面，提供了一种控制轨迹确定方法，该方法包括：

3、获取引导路径、当前状态参数和当前环境参数；

4、根据当前状态参数和当前环境参数确定当前运行场景；

5、根据当前运行场景由预设控制策略集合中确定目标控制策略；

6、将引导路径和当前状态参数代入至目标控制策略，确定目标控制轨迹；

7、其中，预设控制策略集合中各控制策略的控制主频不同。

8、根据本发明的另一方面，提供了一种控制轨迹确定装置，该装置包括：

9、参数获取模块，用于获取引导路径、当前状态参数和当前环境参数；

10、运行场景确定模块，用于根据当前状态参数和当前环境参数确定当前运行场景；

11、目标策略确定模块，用于根据当前运行场景由预设控制策略集合中确定目标控制策略；

12、控制轨迹确定模块，用于将引导路径和当前状态参数代入至目标控制策略，确定目标控制轨迹；

13、其中，预设控制策略集合中各控制策略的控制主频不同。

14、根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，该机器人包括：

15、规划决策节点，用于根据获取的引导路径、当前状态参数和当前环境参数确定目标控制策略；

16、控制节点，用于解析和执行目标控制策略，并确定控制量；

17、控制器，用于根据控制量对机器人运动状态进行控制；

18、至少一个处理器，以及

19、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

20、存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的控制轨迹确定方法。

21、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例的控制轨迹确定方法。

22、本发明公开了一种控制轨迹确定方法、装置、机器人及存储介质，根据机器人在当前时刻的自身状态和外界环境，以及机器人需要行进路径的规划信息，明确机器人当前所处的运行场景，进而依据确定出的运行场景由预先封装好的控制策略集合中选取配置好的，具有不同控制主频的控制策略，进而依据确定出的控制策略完成机器人在当前运行场景下的控制轨迹确定。本发明提供的技术方案，解决了现有机器人轨迹规划时需根据实际运行情况依次进行函数选择，且为保障机器人正常运行，需将控制主频保持在较低频率的问题，通过预先封装不同的控制策略，可根据控制策略中函数类型的不同适应性地对控制主频进行调整，使得机器人可根据运行场景直接代入对应策略进行工作，同时在开发出新的控制策略时仅需重新进行封装即可达到供机器人使用的目的，提升了机器人对不同场景的适配性，节省了新控制策略的开发时间和周期，在运行过程中提升了cpu资源的利用效率。

23、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种控制轨迹确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前状态参数和所述当前环境参数确定当前运行场景，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制指令确定当前运行场景，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前环境参数确定当前运行场景，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物分布状态确定当前运行场景，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设控制策略集合中至少包括准确跟线控制策略和避让跟线控制策略；

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述引导路径和所述当前状态参数代入至所述目标控制策略，确定目标控制轨迹，包括：

9.一种控制轨迹确定装置，其特征在于，包括：

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的控制轨迹确定方法。

技术总结
本发明公开了一种控制轨迹确定方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取引导路径、当前状态参数和当前环境参数；根据当前状态参数和当前环境参数确定当前运行场景；根据当前运行场景由预设控制策略集合中确定目标控制策略；将引导路径和当前状态参数代入至目标控制策略，确定目标控制轨迹；其中，预设控制策略集合中各控制策略的控制主频不同。本发明通过为不同应用场景下的机器人提供不同控制主频的控制策略，提升了机器人对不同场景的适配性，节省了新控制策略的开发时间和周期，在运行过程中提升了CPU资源的利用效率。

技术研发人员：卜大鹏,吴家敏,秦宝星,程昊天
受保护的技术使用者：上海高仙自动化科技发展有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13