自移动设备的控制方法及自移动设备与流程

本申请涉及自移动设备，具体涉及一种自移动设备的控制方法及自移动设备。

背景技术：

1、自移动设备如自移动机器人是能够自动执行工作任务的机器装置，它在一些领域可以协助或取代人类的工作，常见的自移动设备有割草机、扫地机器人、上菜机器人等。

2、自移动设备的工作环境往往存在一些较为复杂的场景，例如狭窄的通道，在狭窄通道内部，自移动机器人自身的定位会受到影响，例如视觉定位会遇到特征点少、纹理重复等挑战，导致定位精度下降；若是激光定位，则会遇到形状相似、点云匹配错误等情况；若是实时动态载波相位差分(real-time kinematic，rtk)定位或超宽带(ultra wide band，uwb)定位，则会因狭窄通道内的信号较弱而影响定位精度；并且若自移动设备依旧采用在空旷区域的行走路线，则会因所处空间地形的限制而导致工作效率降低甚至陷入卡困状态。

技术实现思路

1、本申请提供一种自移动设备的控制方法及自移动设备，旨在解决现有技术中自移动设备在狭窄的通道内行走时，容易因地形限制导致工作效率降低甚至陷入卡困状态的问题。

2、第一方面，本申请提供一种自移动设备的控制方法，自移动设备用于在工作区域移动和工作，该自移动设备的控制方法包括：

3、获取工作区域的目标通道，其中，目标通道的宽度未大于预设宽度阈值，且目标通道的长度未小于预设长度阈值；

4、控制自移动设备基于第一预设行走路线在目标通道中行走。

5、在本申请一种可能的实现方式中，自移动设备上设置有第一深度传感器，方法还包括：

6、当自移动设备在目标通道中行走时，获取第一深度传感器所采集的目标通道的第一环境图像；

7、根据第一环境图像获取自移动设备与目标通道侧壁之间的第一距离，当第一距离小于预定值时，控制自移动设备偏离第一预设行走路线行走，并控制自移动设备与目标通道侧壁之间维持第一距离。

8、在本申请一种可能的实现方式中，第一深度传感器为rgbd相机、tof相机或者超声波传感器。

9、在本申请一种可能的实现方式中，获取工作区域的目标通道，包括：

10、获取工作区域的第二环境图像；

11、根据第二环境图像获取工作区域的图像骨架；

12、根据图像骨架，获取工作区域的目标通道，其中，与目标通道相关联的骨架与第二环境图像上工作区域的边界之间的距离未大于预设距离阈值，且与目标通道相关联的骨架的长度未小于预设长度阈值。

13、在本申请一种可能的实现方式中，获取工作区域的第二环境图像，包括：

14、获取工作区域的环境地图；

15、根据环境地图获取工作区域的第二环境图像。

16、在本申请一种可能的实现方式中，自移动设备上设置有图像采集装置；获取工作区域的第二环境图像，包括：

17、通过图像采集装置获取工作区域的第二环境图像。

18、在本申请一种可能的实现方式中，自移动设备上还设置有第二深度传感器，获取工作区域的目标通道，包括：

19、获取第二深度传感器采集的工作区域的深度图像；

20、根据深度图像获取工作区域的目标通道。

21、在本申请一种可能的实现方式中，当自移动设备对目标通道进行全遍历行走时，第一预设行走路线为回字形路线。

22、在本申请一种可能的实现方式中，自移动设备设置有执行模块，执行模块用于在工作区域内执行工作任务；

23、当自移动设备在目标通道中行走时执行模块不执行工作任务，第一预设行走路线为目标通道的中线。

24、第二方面，本申请还提供一种自移动设备，该自移动设备包括存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时，用于实现第一方面或者第一方面任一种可能的实现方式中的自移动设备的控制方法。

25、第三方面，本申请还提供一种控制系统，该控制系统包括自移动设备和与自移动设备通信连接的控制端；

26、控制端用于控制自移动设备执行预设操作，并实现第一方面或者第一方面任一种可能的实现方式中的自移动设备的控制方法。

27、第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现第一方面或者第一方面任一种可能的实现方式中的自移动设备的控制方法中的步骤。

28、从以上内容可得出，本申请具有以下的有益效果：

29、本申请中，针对于工作区域中的目标通道，控制自移动设备基于第一预设行走路线在目标通道中行走，可以避免自移动设备与目标通道的侧壁发生碰撞或出现卡困，确保自移动设备能够快速流畅通过目标通道，提高了自移动设备的工作效率，确保了自移动设备的可靠性，提升了用户体验。

技术特征：

1.一种自移动设备的控制方法，所述自移动设备用于在工作区域移动和工作，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自移动设备上设置有第一深度传感器，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一深度传感器为rgbd相机、tof相机或者超声波传感器。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述工作区域的目标通道，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述工作区域的第二环境图像，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述自移动设备上设置有图像采集装置；所述获取所述工作区域的第二环境图像，包括：

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述自移动设备上还设置有第二深度传感器，所述获取所述工作区域的目标通道，包括：

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当所述自移动设备对所述目标通道进行全遍历行走时，所述第一预设行走路线为回字形路线。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述自移动设备设置有执行模块，所述执行模块用于在所述工作区域内执行工作任务；

10.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，用于实现权利要求1-9任一项所述的自移动设备的控制方法。

技术总结
本申请公开了一种自移动设备的控制方法及自移动设备，该方法包括：获工作区域的目标通道；目标通道的宽度未大于预设宽度阈值，且目标通道的长度未小于预设长度阈值；控制自移动设备基于第一预设行走路线在目标通道内行走。本申请在自移动设备位于目标通道时，控制自移动设备基于第一预设行走路线在目标通道内行走，确保了自移动设备不会与目标通道的侧壁相碰撞，能够快速流畅通过目标通道，提高了自移动设备的工作效率，确保了自移动设备的可靠性，提升了用户体验。

技术研发人员：黄亚丁,顾陈洁,范银冬,郭富安
受保护的技术使用者：科沃斯机器人股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/10