伺服控制装置的制作方法

本发明涉及伺服控制装置，特别涉及通过包含具有重复性的动作指令的指令进行电动机控制的伺服控制装置。

背景技术：

1、以往，在电动机等驱动装置的控制中，在其控制指令中，使用了这样的指令：该指令是根据需要对不具有重复性的移动指令叠加往复振动的指令(摆动指令)等具有重复性的指令而形成的指令。

2、在专利文献1中记载了如下的机床的控制技术：在通过对工件进行车削加工来执行螺纹切削加工的机床的控制中，为了切碎因车削加工而产生的切屑，在工具的加工动作中引入摆动动作，将适合于切屑的切碎的摆动振幅以及摆动方向的摆动动作有关的具有重复性的指令与为了车削加工而使工件与工具相对移动的移动指令相加(叠加)。

3、在专利文献2中，关于进行摆动切削的机床的控制装置，记载了如下的机床的控制装置：以降低由摆动切削引起的机床的负荷为目的，为了切碎因加工而产生的切屑，一边通过主轴与进给轴的协调动作使工具与工件相对摆动一边进行工件的加工。即，叠加工件与工具的相对摆动的指令，但在专利文献2的技术中，在加工条件表示基于多个进给轴中的一个进给轴的插补动作的加工的情况下，使工具以及工件在沿着加工路径的方向上相对摆动，在加工条件表示基于多个进给轴的同时插补动作的加工的情况下，相对于加工路径变更摆动方向或者使摆动停止。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：日本特开2019-185355号公报

7、专利文献2：日本特开2020-9248号公报

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、如上所述，已知如下的技术：在机床的控制装置中，在其控制指令中，除了不具有重复性的移动指令以外，还叠加包含往复振动的指令(摆动指令)等具有重复性的指令。

3、然而，在专利文献1中，当在控制装置(伺服控制装置)中生成摆动指令(具有重复性的指令)时，以摆动指令的波形为正弦波或三角波为前提。关于摆动指令，与如正弦波、三角波那样仅通过特征量就能够把握的波形不同，在其波形为呈复杂的形状而仅通过特征量无法表现的自由形状的摆动指令的情况下，没有应对。

4、另外，在专利文献2中，由上位的控制部制作摆动指令(具有重复性的指令)，将制作出的摆动指令发送至控制部(伺服控制部)，但其波形假设为余弦波状，未应对为仅通过特征量无法表现的自由形状的波形的指令。

5、随着机床等的生产加工技术的提高，期望加工精度、加工效率的进一步提高，预计今后叠加于基本的加工指令的摆动指令需要其波形是仅通过特征量无法表现的自由形状。该情况下，如上述的专利文献1、专利文献2那样，产生在以摆动指令为正弦波、余弦波、三角波为前提的装置中无法应对这样的技术课题。

6、本发明的目的在于提供一种伺服控制装置，在机床的控制装置中，在作为其控制指令而得到对通常的移动指令叠加具有重复性的指令而成的控制指令时，也能够应对与通常的移动指令叠加的具有重复性的指令的波形是仅通过特征量无法表现的自由形状的情况。

7、用于解决课题的手段

8、为了解决上述课题，本公开的伺服控制装置进行伺服电动机的控制，其具有：重复性指令制作部，其从上位控制装置取得重复性指令波形的周期和一周期份的指令数据，制作并输出具有重复性的指令；以及指令叠加部，其从所述上位控制装置取得移动指令，将所述重复性指令制作部输出的具有重复性的指令与所述移动指令叠加。

9、发明效果

10、根据本公开的伺服控制装置，在进行伺服控制时，作为其控制指令，也能够应对具有重复性的指令的波形是仅通过特征量无法表现的自由形状的情况。并且，能够将仅通过特征量无法表现的自由形状的具有重复的指令与作为基本的移动指令叠加而形成自由形状的叠加指令的波形，由此，即使在要求进一步提高加工精度、加工效率而需要比当前更细致的应对的情况下，也能够实现对该要求的应对。

技术特征：

1.一种进行伺服电动机的控制的伺服控制装置，其特征在于，该伺服控制装置具有：

2.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的伺服控制装置，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的伺服控制装置，其特征在于，

5.根据权利要求1～4中任一项所述的伺服控制装置，其特征在于，

技术总结
在机床的控制装置中，作为其控制指令，在得到对通常的移动指令叠加具有重复性的指令而成的控制指令时，还能够应对与通常的移动指令叠加的具有重复性的指令的波形是仅通过特征量无法表现的自由形状的情况。具有：重复性指令制作部，其从上位控制装置取得重复性指令波形的周期以及一周期份的指令数据，制作并输出具有重复性的指令；以及指令叠加部，其从所述上位控制装置取得移动指令，将所述重复性指令制作部输出的具有重复性的指令与所述移动指令叠加，由此，能够达成上述目的。

技术研发人员：冈本高志,森田有纪
受保护的技术使用者：发那科株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16