用于使设备向指定位置行进的方法、装置及自移动设备与流程

本技术涉及设备控制，特别是涉及一种用于使设备向指定位置行进的方法、装置及自移动设备。

背景技术：

1、自移动设备是一种能够在程序的控制下自动移动的设备，比如扫地自行走设备、拖地自行走设备、擦窗自行走设备等。自移动设备在执行行走任务或清扫任务时，需要从当前所在位置行进到任务所在的目的地。

2、相关技术中，自移动设备需要依赖历史地图信息来进行路径规划，但是当地图中的时机情况发生变化，如用户随手将房间门关闭时，自移动设备依据历史地图所规划的路径现在就无法顺利通行，从而导致自移动设备报错。即使后续环境信息改变使目的地恢复成可到达的状态，处于报错状态的自移动设备还是无法及时做出响应。因此，如何使处于报错状态的自移动设备及时响应环境变化，继续行进执行任务成为一个亟需解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术提供了一种用于使设备向指定位置行进的方法、装置及自移动设备，主要目的在于解决目前如何使处于报错状态的自移动设备及时响应环境变化，继续行进执行任务的问题。

2、依据本技术第一方面，提供了一种用于使设备向指定位置行进方法，该方法包括：

3、当检测到指定位置处于无法到达状态时，对目标位置进行扫描，得到扫描结果；

4、若所述扫描结果指示所述指定位置当前处于可到达状态，则继续向所述指定位置行进。

5、可选地，所述检测到指定位置处于无法到达状态，包括：基于历史地图检测到指定位置处于无法到达状态。

6、可选地，所述基于历史地图检测到指定位置处于无法到达状态，包括：

7、基于当前设备位置和所述指定位置，确定目标路径，并按照所述目标路径识别历史地图；

8、当识别到处于封闭状态的目标环境时，确定指定位置处于无法到达状态。

9、可选地，对目标位置进行扫描，得到扫描结果，包括：通过实际检测来对目标位置进行初步扫描检测，若检测所述目标位置可行进，则生成指示所述指定位置当前处于可到达状态的扫描结果，所述可到达状态用于指示目标位置可通行或更新历史地图后能够生成到达指定位置的路径。

10、可选地，对目标位置进行扫描，得到扫描结果，包括：通过实际检测来对目标位置进行初步扫描检测，若检测所述目标位置不可行进，则生成指示所述指定位置当前处于不可到达状态的扫描结果。

11、可选地，指示所述指定位置当前处于不可到达状态的扫描结果之后，还包括：向远程应用端发送提示信息；以及响应于恢复行进指令，再次对所述目标位置进行扫描，并再次得到扫描结果。

12、可选地，所述当检测到指定位置处于无法到达状态时，对目标位置进行扫描，得到扫描结果，还包括：

13、通过实际检测来确定指定位置处于无法到达状态；

14、响应于恢复行进指令，确定所述目标位置，对所述目标位置进行扫描；

15、若检测所述目标位置可行进，则生成指示所述指定位置当前处于可到达状态的扫描结果；

16、若检测所述目标位置不可行进，则生成指示所述指定位置当前处于不可到达状态的扫描结果。

17、可选地，所述通过实际检测来确定指定位置处于无法到达状态，包括：

18、采用扫描传感器对当前设备位置关联的工作环境进行扫描；

19、当扫描检测到所述工作环境处于封闭状态时，生成指示所述指定位置当前处于不可到达状态的初步扫描结果，并向远程应用端发送提示信息。

20、可选地，所述对目标位置进行扫描，包括：

21、采用激光扫描传感器扫描所述目标位置；

22、若检测到所述目标位置不存在障碍物，则确定所述目标位置可行进；

23、若检测到所述目标位置存在障碍物，则获取所述目标位置当前的障碍物点云，当单位空间或面积内所述障碍物点云占比小于第一预设阈值时，确定所述目标位置可行进。

24、可选地，所述对目标位置进行扫描，还包括：

25、采用障碍物感知传感器扫描所述目标位置；

26、若检测到所述目标位置不存在障碍物，则确定所述目标位置可行进；

27、若检测到所述目标位置存在障碍物，则获取所述目标位置当前的障碍物高度点云和障碍物位置点云，当单位空间或面积内所述障碍物高度点云占比和所述障碍物位置点云占比分别小于第二预设阈值和第三预设阈值时，确定所述目标位置可行进。

28、可选地，所述得到扫描结果之后，所述方法还包括：

29、若所述扫描结果指示所述指定位置当前处于不可到达状态，则继续向远程应用端发送所述提示信息或进入探索模式。

30、可选地，所述进入探索模式，包括：

31、向所述目标位置行进；

32、当触发物理碰撞缓冲器时，向指定方向旋转，所述指定方向为触发物理碰撞缓冲器的位置的反方向；

33、沿所述指定方向行进，直至通过所述目标位置或不存在前进路径；

34、若不存在前进路径，则向远程应用端发送所述提示信息。

35、可选地，所述当检测到指定位置处于无法到达状态时，对目标位置进行扫描之前，所述方法还包括：

36、采用扫描传感器对工作环境进行扫描，生成电子地图，将所述电子地图存储至本地存储器或远程服务器中；

37、接收任务指令，在所述任务指令中读取所需到达的所述指定位置；或，

38、基于所述任务指令，规划任务列表，并按照所述任务列表中多个子任务的执行顺序，逐一设置子任务关联的位置作为所述指定位置。

39、依据本技术第二方面，提供了一种用于使设备向指定位置行进的装置，该装置包括：

40、扫描模块，用于当检测到指定位置处于无法到达状态时，对目标位置进行扫描，得到扫描结果；

41、行进模块，用于若所述扫描结果指示所述指定位置当前处于可到达状态，则继续向所述指定位置行进。

42、可选地，所述扫描模块，用于基于历史地图检测到指定位置处于无法到达状态。

43、可选地，所述扫描模块，用于基于当前设备位置和所述指定位置，确定目标路径，并按照所述目标路径识别历史地图；当识别到处于封闭状态的目标环境时，确定指定位置处于无法到达状态。

44、可选地，所述扫描模块，用于通过实际检测来对目标位置进行初步扫描检测，若检测所述目标位置可行进，则生成指示所述指定位置当前处于可到达状态的扫描结果，所述可到达状态用于指示目标位置可通行或更新历史地图后能够生成到达指定位置的路径。

45、可选地，所述扫描模块，用于通过实际检测来对目标位置进行初步扫描检测，若检测所述目标位置不可行进，则生成指示所述指定位置当前处于不可到达状态的扫描结果。

46、可选地，所述扫描模块，还用于向远程应用端发送提示信息；以及响应于恢复行进指令，再次对所述目标位置进行扫描，并再次得到扫描结果。

47、可选地，所述扫描模块，还用于通过实际检测来确定指定位置处于无法到达状态；响应于恢复行进指令，确定所述目标位置，对所述目标位置进行扫描；若检测所述目标位置可行进，则生成指示所述指定位置当前处于可到达状态的扫描结果；若检测所述目标位置不可行进，则生成指示所述指定位置当前处于不可到达状态的扫描结果。

48、可选地，所述扫描模块，还用于采用扫描传感器对当前设备位置关联的工作环境进行扫描；当扫描检测到所述工作环境处于封闭状态时，生成指示所述指定位置当前处于不可到达状态的初步扫描结果，并向远程应用端发送提示信息。

49、可选地，所述扫描模块，用于采用激光扫描传感器扫描所述目标位置；若检测到所述目标位置不存在障碍物，则确定所述目标位置可行进；若检测到所述目标位置存在障碍物，则获取所述目标位置当前的障碍物点云，当单位空间或面积内所述障碍物点云占比小于第一预设阈值时，确定所述目标位置可行进。

50、可选地，所述扫描模块，还用于采用障碍物感知传感器扫描所述目标位置；若检测到所述目标位置不存在障碍物，则确定所述目标位置可行进；若检测到所述目标位置存在障碍物，则获取所述目标位置当前的障碍物高度点云和障碍物位置点云，当单位空间或面积内所述障碍物高度点云占比和所述障碍物位置点云占比分别小于第二预设阈值和第三预设阈值时，确定所述目标位置可行进。

51、可选地，所述装置还包括：

52、发送模块，用于若所述扫描结果指示所述指定位置当前处于不可到达状态，则继续向远程应用端发送所述提示信息或进入探索模式。

53、可选地，所述发送模块，用于向所述目标位置行进；当触发物理碰撞缓冲器时，向指定方向旋转，所述指定方向为触发物理碰撞缓冲器的位置的反方向；沿所述指定方向行进，直至通过所述目标位置或不存在前进路径；若不存在前进路径，则向远程应用端发送所述提示信息。

54、可选地，所述装置还包括：

55、生成模块，用于采用扫描传感器对工作环境进行扫描，生成电子地图，将所述电子地图存储至本地存储器或远程服务器中；

56、获取模块，用于接收任务指令，在所述任务指令中读取所需到达的所述指定位置；或，基于所述任务指令，规划任务列表，并按照所述任务列表中多个子任务的执行顺序，逐一设置子任务关联的位置作为所述指定位置。

57、依据本技术第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。

58、依据本技术第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的方法的步骤。

59、借由上述技术方案，本技术提供的一种用于使设备向指定位置行进的方法、装置及自移动设备，本技术当自移动设备检测到指定位置处于无法到达状态时，向远程应用端发送用于使指定位置恢复可到达状态的提示信息。接下来，自移动设备响应于恢复行进指令，对目标位置进行扫描，得到扫描结果。若扫描结果指示指定位置当前处于可到达状态，则继续向指定位置行进。通过恢复行进指令，使自移动设备恢复行进状态并重新对目标位置进行扫描，更新环境信息，进而在检测到指定位置处于可到达状态时，继续向任务地点行进。

60、上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。