1.无人机最优路径规划脉冲控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的无人机最优路径规划脉冲控制方法，其特征在于，获取各个障碍区域内位于初始路径上的建筑物的轮廓和高度信息的具体方式为：通过优先倒入二维地图和遥感数据，来建立建筑物数据库，建筑物数据库中包括各个障碍区域内建筑物的轮廓和高度信息，建筑物的轮廓信息主要指的是建筑物在俯视图中投影到地平面的轮廓图形，建筑物的高度信息主要指的是建筑物高度，即建筑物最高点到地平面的垂直位置高度。
3.根据权利要求2所述的无人机最优路径规划脉冲控制方法，其特征在于，生成各个障碍区域内位于初始路径上的建筑物分别对应的规划避障路线：
4.根据权利要求3所述的无人机最优路径规划脉冲控制方法，其特征在于，当不生成绕行指令时，则将目标障碍物对应的起始位置b3(b3xx，b3yy)和结束位置b4(b4xx，b4yy)进行连接，同时将其作为目标障碍物的规划避障路线，同时将目标障碍物的规划避障路线上的最后一个拐点作为目标障碍物规划避障路线的截止点。
5.根据权利要求41所述的无人机最优路径规划脉冲控制方法，其特征在于，在步骤s4进行完成后，实施步骤s5：
6.根据权利要求5所述的无人机最优路径规划脉冲控制方法，其特征在于，当下一个建筑物没有生成绕行指令时，则通过步骤s3相同方式获取下一个建筑物的起始位置和结束位置，然后将目标障碍物的截止点下一个建筑物的起始位置和结束位置依次连接，进而生成下一个建筑物的规划避障路线，同时将其规划避障路线上的最后一个拐点作为其规划避障路线的截止点。
7.根据权利要求6所述的无人机最优路径规划脉冲控制方法，其特征在于，生成各个障碍区域分别对应的最优避障路线的具体方式为：
8.根据权利要求7所述的无人机最优路径规划脉冲控制方法，其特征在于，重复以上步骤s1-s6，即可获取初始路径沿飞行方向上各个障碍区域对应的最优避障路线，将每个障碍区域对应的最优避障路线的第一个拐点与上一个障碍区域最优避障路线进行依次连接，同时将初始路径起点与初始路径上第一个障碍区域的起始位置和其对应的规划避障路线的第一个拐点进行依次连接，将初始路径上最后一个障碍区域对应规划避障路线的截止点与其障碍区域对应的结束位置和初始路径终点进行依次连接，完成所有的连接后即可生成无人机的最优飞行路径。
9.根据权利要求3所述的无人机最优路径规划脉冲控制方法，其特征在于，根据各个转折点的位置坐标获取对应的无人机拐点位置的具体方式为：
10.根据权利要求1所述的无人机最优路径规划脉冲控制方法，其特征在于，生成无人机最优飞行路径对应的脉冲控制指令集的具有方式为：