本发明属于电力系统输电线路巡检，具体涉及一种输电线路无人机自主巡检作业生成方法及系统。
背景技术：
1、目前，电力系统中输电线路巡检大都仍然依靠人工轮流排班，由排班的基层班组每日定时进行巡视，以及时发现和处理输电线路的问题，保障输电线路的安全正常运行，存在人工巡视工作强度高、巡视作业效率低的问题，在一些野外的巡视中，人工巡检还存在不确定的安全性问题；为解决上述问题，开发一种输电线路无人机自主巡检作业生成方法及系统很有必要。
技术实现思路
1、本发明的目的是为了克服现有技术的不足，而提供一种巡视作业效率高、方便直观、更为经济有效的输电线路无人机自主巡检作业生成方法及系统。
2、本发明的目的是这样实现的：第一方面，提供一种输电线路无人机自主巡检作业生成方法，包括如下步骤：
3、（1）获取输电线路基本信息，建立可视化巡检地图，必要时或定期更新；
4、（2）根据最新可视化巡检地图，合理规划并显示不同巡检要求下的无人机自主巡检作业路径；
5、（3）根据不同的巡检作业路径，生成相应的无人机自主巡检作业任务；
6、（4）选择巡检作业任务，将巡检作业任务发送给无人机，实现输电线路的无人机自主巡检作业，同时无人机自带实时定位功能，可将巡检作业位置实时返送回作业监控中心的可视化巡检地图。
7、优选的，所述输电线路基本信息包括输电线路的网络布局信息、地理信息、线路长度、杆塔数量、杆塔类型、杆塔和线路配置，所述杆塔和线路配置包括电气设备信息、杆塔驱鸟器、线路间隔棒和线路防震锤。
8、优选的，所述无人机自主巡检路径可以是多条。
9、优选的，所述不同巡检要求为最短时间、最优路径、重点巡检和漏检中的一种或多种。
10、第二方面，提供一种输电线路无人机自主巡检作业生成系统，用于实现前述输电线路无人机自主巡检作业生成方法，包括
11、无人机，用于实现自主巡检作业任务；
12、信息获取模块，用于获取巡检区域内所有输电线路的基本信息；
13、信息处理模块，用于根据获取的基本信息建立完整的可视化巡检地图；
14、路径规划模块，用于根据可视化巡检地图合理规划不同巡检要求下的无人机自主巡检作业路径；
15、任务生成模块，用于根据不同的巡检作业路径相应地生成多个无人机自主巡检作业任务；
16、任务发送模块，用于选择巡检作业任务并发送至无人机，实现输电线路的无人机自主巡检作业；
17、定位返送模块，用于将无人机的自主巡检作业位置进行定位并实时返送回作业监控中心的可视化巡检地图。
18、由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：本发明采用无人机巡检取代人工巡检完成输电线路每日巡检工作，巡检速度快，巡视作业效率高；本发明采用可视化巡检地图，可将无人机即将自主巡检作业路径和实际巡检作业时的工作位置直观展示给作业监控中心，方便后台人员及时与整体把握无人机的自主巡检作业状态，方便直观；本发明采用针对不同巡检要求下的巡检规划作业，有利于输电线路的巡检工作根据实际巡检需求进行选择使用，更为经济有效；总的，本发明具有巡视作业效率高、方便直观、更为经济有效的优点。
19、实施方式
20、下面通过实施例，对本发明的技术方案做进一步具体的说明。
21、第一方面，本发明提供了一种输电线路无人机自主巡检作业生成方法，包括如下步骤：
22、第一步，从现有国网信息管理系统中，不足部分可辅以无人机采集，获取完整的输电线路基本信息，建立可视化巡检地图，必要时（如输电线路有改造或升级变化等）或定期更新。
23、其中，输电线路基本信息包括输电线路的网络布局信息、地理信息、线路长度、杆塔数量、杆塔类型、杆塔和线路配置，杆塔和线路配置包括电气设备信息、杆塔驱鸟器、线路间隔棒和线路防震锤。
24、具体实施时，可将巡检覆盖区域的各杆塔名称及类型、杆塔经纬度及海拔高度位置、线路立体走向、线路类型及数量、为杆塔与线路配置的变压器、驱鸟器、间隔棒等基本信息展示于可视化巡检地图上，方便工作人员直观观看。
25、第二步，根据最新可视化巡检地图，合理规划并显示不同巡检要求下的无人机自主巡检作业路径。
26、其中，不同巡检要求包括最短时间（完成日常快速巡检）、最优路径（完成杆塔和/或线路及配置的立体环绕巡检）、重点巡检（完成重要设备单独快速巡检）、漏检（完成非重要设备不纳入日常快速巡检）等情况，也可根据临时要求现场规划无人机自主巡检作业路径。
27、其中，无人机自主巡检路径根据不同巡检要求合理规划为多条，方便不同巡检需求使用。
28、第三步，根据不同的巡检作业路径，生成相应的无人机自主巡检作业任务。
29、第四步，选择巡检作业任务，将巡检作业任务发送给无人机，实现输电线路的无人机自主巡检作业，同时无人机自带实时定位功能，可将巡检作业位置实时返送回作业监控中心的可视化巡检地图，后台人员可通过可视化地图直观观看和掌握无人机工作状态，以方便及时处理异常。
30、综上，本发明通过输电线路基础信息测量将真实资产转化为数字资产，提高输电线路工程巡检效率，为可视化数据存档、无人机自主飞行、数字孪生建设等提供关键数据信息。
31、第二方面，本发明提供了一种输电线路无人机自主巡检作业生成系统，用于实现前述输电线路无人机自主巡检作业生成方法，包括无人机、信息获取模块、信息处理模块、路径规划模块、任务生成模块、任务发送模块和定位返送模块。
32、其中，无人机，采用现有技术，用于实现自主巡检作业任务。
33、其中，信息获取模块，用于获取巡检区域内所有输电线路的基本信息。
34、其中，信息处理模块，用于根据获取的基本信息建立完整的可视化巡检地图。
35、其中，路径规划模块，用于根据可视化巡检地图合理规划不同巡检要求下的无人机自主巡检作业路径。
36、其中，任务生成模块，用于根据不同的巡检作业路径相应地生成多个无人机自主巡检作业任务。
37、其中，任务发送模块，用于选择巡检作业任务并发送至无人机，实现输电线路的无人机自主巡检作业。
38、其中，定位返送模块，无人机自带定位功能，采用现有技术的gps定位或北斗定位，用于将无人机的自主巡检作业位置进行定位并实时返送回作业监控中心的可视化巡检地图。
39、综上，本发明基于无人机单架次采集信息距离长、效率高、成本低的优势，对输电线路通过无人机巡检开展技术分析，充分利用作业数据精度高（厘米级）、标准化点云格式便于拓展应用的特点，探索通道三维模型快速构建，多处应用，多类型任务航线规划，航线应用自动驾驶，数据自动分类智能分析，达到减轻基层班组巡视工作强度、提升巡视作业效率和安全性的目的。
40、最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解，依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。