应用于自动驾驶仿真场景的碰撞事件检测方法及装置与流程

本公开涉及人工智能，尤其涉及深度学习和自动驾驶，具体涉及一种应用于自动驾驶仿真场景的碰撞事件检测方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。

2、自动驾驶仿真安全测试是自动驾驶技术研发中至关重要的一环。为提升自动驾驶车辆的测试效果，提升自动驾驶技术的安全性，需要获取高质量的、尽量贴近真实路况场景的仿真场景数据。

3、在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

技术实现思路

1、本公开提供了一种应用于自动驾驶仿真场景的碰撞事件检测方法、自动驾驶车辆的测试方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

2、根据本公开的一方面，提供了一种应用于自动驾驶仿真场景的碰撞事件检测方法，包括：响应于确定所述自动驾驶仿真场景中的仿真车辆在第一时刻与障碍物发生碰撞，获取所述仿真车辆在所述第一时刻前的第一时长内的第一运动轨迹和所述障碍物在所述第一时长内的第二运动轨迹；确定针对所述障碍物的第一控制策略，所述第一控制策略包括减速和转向中的至少一项；通过基于所述第二运动轨迹和所述第一控制策略模拟所述障碍物的运动，确定所述障碍物在所述第一时刻前的第二时长内模拟执行所述第一控制策略的第三运动轨迹，其中，所述第二时长不大于所述第一时长；基于所述第一运动轨迹和所述第三运动轨迹，确定所述仿真车辆与所述障碍物的第一模拟碰撞结果；以及响应于确定所述第一模拟碰撞结果为发生碰撞，确定针对所述第一时刻的碰撞事件的检测结果为通过。

3、根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆的测试方法，包括：获取自动驾驶仿真场景中的碰撞事件的事件信息，所述事件信息包括发生碰撞的仿真车辆在碰撞时刻前的预设时长内的初始运动轨迹，其中，所述碰撞事件是利用如上所述的碰撞事件检测方法检测通过的；以及对所述自动驾驶仿真场景下所述自动驾驶车辆基于所述初始运动轨迹行驶进行测试，以得到所述自动驾驶车辆的测试结果，所述测试结果指示所述自动驾驶车辆是否与所述障碍物发生碰撞。

4、根据本公开的一方面，提供了一种应用于自动驾驶仿真场景的碰撞事件检测装置，包括：第一获取单元，被配置为响应于确定所述自动驾驶仿真场景中的仿真车辆在第一时刻与障碍物发生碰撞，获取所述仿真车辆在所述第一时刻前的第一时长内的第一运动轨迹和所述障碍物在所述第一时长内的第二运动轨迹；第一确定单元，被配置为确定针对所述障碍物的第一控制策略，所述第一控制策略包括减速和转向中的至少一项；第二确定单元，被配置为通过基于所述第二运动轨迹和所述第一控制策略模拟所述障碍物的运动，确定所述障碍物在所述第一时刻前的第二时长内模拟执行所述第一控制策略的第三运动轨迹，其中，所述第二时长不大于所述第一时长；第三确定单元，被配置为基于所述第一运动轨迹和所述第三运动轨迹，确定所述仿真车辆与所述障碍物的第一模拟碰撞结果；以及检测单元，被配置为响应于确定所述第一模拟碰撞结果为发生碰撞，确定针对所述第一时刻的碰撞事件的检测结果为通过。

5、根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆的测试装置，包括：第二获取单元，被配置为获取自动驾驶仿真场景中的碰撞事件的事件信息，所述事件信息包括发生碰撞的仿真车辆在碰撞时刻前的预设时长内的初始运动轨迹，其中，所述碰撞事件是利用如上所述的碰撞事件检测装置检测通过的；以及测试单元，被配置为对所述自动驾驶仿真场景下所述自动驾驶车辆基于所述初始运动轨迹行驶进行测试，以得到所述自动驾驶车辆的测试结果，所述测试结果指示所述自动驾驶车辆是否与所述障碍物发生碰撞。

6、根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆是利用如上所述的自动驾驶车辆的测试方法进行测试的。

7、根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述碰撞事件检测方法和自动驾驶车辆的测试方法中的至少一项。

8、根据本公开的一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述碰撞事件检测方法和自动驾驶车辆的测试方法中的至少一项。

9、根据本公开的一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时能够实现上述碰撞事件检测方法和自动驾驶车辆的测试方法中的至少一项。

10、根据本公开的一个或多个实施例，可以提升自动驾驶仿真场景的碰撞事件仿真场景数据的质量，进而提升自动驾驶车辆的仿真测试效果。

11、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种应用于自动驾驶仿真场景的碰撞事件检测方法，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述确定针对所述障碍物的第一控制策略包括：

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述障碍物类型，确定针对所述障碍物的第一控制策略包括：

4.如权利要求2或3所述的方法，其中，所述基于所述障碍物类型，确定针对所述障碍物的控制策略包括：

5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述确定针对所述障碍物的第一控制策略包括：

6.如权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述第二时长是通过如下过程确定的：

7.如权利要求6所述的方法，其中，所述第一阈值是基于所述仿真车辆在所述第一时长内的运动速度确定的。

8.如权利要求6或7所述的方法，还包括：

9.如权利要求6-8中任一项所述的方法，还包括：

10.如权利要求9所述的方法，其中，当所述第一控制策略和所述第二控制策略包括减速时，所述第一控制策略指示的加速度的值小于所述第二控制策略指示的加速度的值。

11.一种自动驾驶车辆的测试方法，包括：

12.一种应用于自动驾驶仿真场景的碰撞事件检测装置，包括：

13.如权利要求12所述的装置，其中，所述第一确定单元包括：

14.如权利要求13所述的装置，其中，所述第二确定子单元被配置为：

15.如权利要求13或14所述的装置，其中，所述第二确定子单元包括：

16.如权利要求12-15中任一项所述的装置，其中，所述第一确定单元包括：

17.如权利要求12-16中任一项所述的装置，其中，所述第二时长是通过如下过程确定的：

18.如权利要求17所述的装置，其中，所述第一阈值是基于所述仿真车辆在所述第一时长内的运动速度确定的。

19.如权利要求17或18所述的装置，其中，所述检测单元还被配置为：

20.如权利要求17-19中任一项所述的装置，还包括：

21.如权利要求20所述的装置，其中，当所述第一控制策略和所述第二控制策略包括减速时，所述第一控制策略指示的加速度的值小于所述第二控制策略指示的加速度的值。

22.一种自动驾驶车辆的测试装置，包括：

23.一种自动驾驶车辆，其中，所述自动驾驶车辆是利用如权利要求11所述的测试方法进行测试的。

24.一种电子设备，包括：

25.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-11中任一项所述的方法。

26.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-11中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种应用于自动驾驶仿真场景的碰撞事件检测方法及装置、设备和介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及深度学习和自动驾驶技术领域。实现方案为：响应于确定自动驾驶仿真场景中的仿真车辆在第一时刻与障碍物发生碰撞，获取第一时刻前的第一时长内仿真车辆的第一运动轨迹和障碍物的第二运动轨迹；确定针对障碍物的第一控制策略；通过基于第二运动轨迹和第一控制策略模拟障碍物的运动，确定障碍物在第一时刻前的第二时长内模拟执行第一控制策略的第三运动轨迹；基于第一运动轨迹和第三运动轨迹，确定仿真车辆与障碍物的第一模拟碰撞结果；以及响应于确定第一模拟碰撞结果为发生碰撞，确定针对第一时刻的碰撞事件的检测结果为通过。

技术研发人员：马泽宇,周东毅,邹欣妍,李殊远,李瑞,徐琪琪,赵刚
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/21