1.一种抗执行器指令速率和幅值饱和的pi控制器设计方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的抗执行器指令速率和幅值饱和的pi控制器设计方法，其特征在于，根据所述条件开关判断模块输出与p环节输出的线性组合计算出原始控制指令信号，具体为：
3.根据权利要求1所述的抗执行器指令速率和幅值饱和的pi控制器设计方法，其特征在于，所述设计钳位函数，具体包括：
4.根据权利要求1所述的抗执行器指令速率和幅值饱和的pi控制器设计方法，其特征在于，所述将所述逻辑或值标志位作为所述停止或继续积分i环节的条件开关判断模块的判断条件，具体为：
5.根据权利要求2所述的抗执行器指令速率和幅值饱和的pi控制器设计方法，其特征在于，所述逻辑或值标志位的计算过程具体为：
6.根据权利要求1所述的抗执行器指令速率和幅值饱和的pi控制器设计方法，其特征在于，所述设计离散的速率限幅算法和幅值限幅算法，具体为：根据所述执行器的速率饱和限幅值和幅值饱和限幅值，分别设计速率饱和限幅环节和幅值饱和限幅环节，所述速率饱和限幅环节和所述幅值饱和限幅环节串联。
7.根据权利要求3所述的抗执行器指令速率和幅值饱和的pi控制器设计方法，其特征在于，所述分别设计速率饱和限幅环节和幅值饱和限幅环节，具体为：
8.根据权利要求1所述的抗执行器指令速率和幅值饱和的pi控制器设计方法，其特征在于，还包括：
9.一种抗执行器指令速率和幅值饱和的pi控制器，其特征在于，由权利要求1-8任意一项所述方法设计而成。