1.一种抗干扰的欠驱动无人水面航行器控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的抗干扰的欠驱动无人水面航行器控制方法，其特征在于，所述控制率包括第一控制率，所述根据所述运动学模型以及动力学模型，获得控制率，包括：
3.根据权利要求2所述的抗干扰的欠驱动无人水面航行器控制方法，其特征在于，所述第一更新率的计算公式如下式(1)：
4.根据权利要求2所述的抗干扰的欠驱动无人水面航行器控制方法，其特征在于，所述第一未知干扰项估计的数学表达式如下式(2)：
5.根据权利要求1所述的抗干扰的欠驱动无人水面航行器控制方法，其特征在于，所述控制率包括第二控制率，所述根据所述运动学模型以及动力学模型，获得控制率，包括：
6.根据权利要求5所述的抗干扰的欠驱动无人水面航行器控制方法，其特征在于，所述第二更新率的计算公式如下式(3)：
7.根据权利要求5所述的抗干扰的欠驱动无人水面航行器控制方法，其特征在于，所述第二未知干扰项估计的数学表达式如下式(4)：
8.一种抗干扰的欠驱动无人水面航行器控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种航行器控制设备，其特征在于，所述航行器控制设备包括：
10.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1至7任一项所述的方法。