1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于控制装置，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述机器人的当前位置和各所述机器人的设备属性，在各所述机器人执行对应搬运任务的所述空间路径上确定各所述机器人的所需资源和持有资源，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述机器人的所需资源与持有资源，在所述多个机器人中确定多个等待机器人集合，以及各所述等待机器人集合中多个等待机器人之间的等待关系，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述等待机器人集合中所述多个等待机器人之间的等待关系，在各等待机器人的空间路径上增加至少一个时间节点对应的行驶状态，得到各所述等待机器人的时空路径，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述等待机器人集合中各所述等待机器人的等待关系，确定各所述等待机器人通过所述等待机器人集合对应的冲突区域的先后顺序，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述等待机器人集合中各所述等待机器人的等待关系，建立所述等待机器人集合中所述多个等待机器人的等待关系拓扑排序，包括：
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据各所述等待机器人集合中所述多个等待机器人之间的等待关系，在各等待机器人的空间路径上增加至少一个时间节点对应的行驶状态，得到各所述等待机器人的时空路径之后，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述迭代停止条件包括：所述节点列表为空、迭代时间超过预设时间阈值和迭代次数超过预设次数阈值中的至少一项。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述直至所述包络冲突集合为空或满足迭代停止条件，确定各所述等待机器人和各所述非等待机器人对应的目标时空路径，包括：
10.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据仓储系统的地图信息、所述仓储系统中多个机器人的位置信息和各所述机器人对应的搬运任务，确定各所述机器人执行对应搬运任务的空间路径，包括：
11.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.一种路径规划装置，其特征在于，包括：
13.一种电子设备，其特征在于，包括：
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现根据权利要求1-11中任一项所述的路径规划方法。
15.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-11中任一项所述的路径规划方法。