设备将测量的空域角传输至指控设备1，用于确定η台光电跟踪设备在空间坐标系中的 跟足示空域角??围。
[0016] 第三步分布式光电跟踪系统进行目标锁定 η台光电跟踪设备进行自检，自检正常后等待接收跟踪指令；指控设备1接收到目标角 度引导信息，判断目标处于第一跟踪空域，指控设备1发送目标位置和跟踪指令给第一光 电跟踪设备2,第一光电跟踪设备2接收到跟踪指令后调转至目标位置并捕获目标，进入稳 定跟踪阶段；第一光电跟踪设备2稳定跟踪目标后，将目标准确位置和斜距反馈给指控设 备1 〇
[0017] 第四步光电跟踪设备随动跟踪 指控设备1接收到第一光电跟踪设备2的反馈信息后，通过齐次坐标变换公式
确定第二光电跟踪设备3指向目标的姿态角，其中V表示/?坐标 系A中的位置，示/?坐标系B中的位置，％表示B相对于A的平移矢量，Ig为B相 对于A的方位旋转矩阵。指控设备1将姿态角和随动跟踪指令发送至第二光电跟踪设备3， 第二光电跟踪设备3接收到随动跟踪指令后开始随动跟踪。依次类推，指控设备1确定其 余n-1台光电跟踪设备指向目标的姿态角，并将姿态角和随动跟踪指令发送至其余n-1台 光电跟踪设备，n-1台光电跟踪设备接收到随动跟踪指令后开始随动跟踪。
[0018] 第五步指控设备1进行跟踪空域判断 在跟踪过程中，指控设备1根据目标位置实时判断目标是否进入第二跟踪空域、第三 跟踪空域、第η跟踪空域。目标进入第二跟踪空域，指控设备1发送目标位置和跟踪指令给 第二光电跟踪设备3,第二光电跟踪设备3接收到跟踪指令后由随动跟踪转为捕获目标并 自动跟踪，第二光电跟踪设备3稳定跟踪目标后，将目标的准确位置和斜距反馈给指控设 备1。当目标同时进入第二跟踪空域和第三跟踪空域，第二光电跟踪设备3和第三光电跟踪 设备4同时跟踪目标。
[0019] 第六步分布式光电跟踪系统结束跟踪 目标离开所有跟踪空域或作战结束后，指控设备1向η台光电跟踪设备发送停止跟踪 指令，光电跟踪设备接收到指令后停止跟踪并将姿态角调整到初始姿态。
【主权项】
1. 一种分布式光电跟踪系统协同跟踪方法，其特征在于具体步骤为： 第一步搭建分布式光电跟踪系统 分布式光电跟踪系统包括：第一光电跟踪设备（2)、第二光电跟踪设备（3)、第三光电 跟踪设备（4)、第n光电跟踪设备（5)、指控设备（1)和通讯电缆（6);根据建筑地形在被防 护建筑周边选取n个光电跟踪设备的布置点，对于方位运动角范围为0~360°，俯仰运动角 范围为0~90°的光电跟踪设备，2500m2的防护区域中n选取3~6 ;n台光电跟踪设备分别置 于n个布置点处，指控设备（1)置于n个光电跟踪设备的中心处，指控设备（1)与n台光电 跟踪设备通过通讯电缆（6)双向连接； 第二步指控设备（1)确定光电跟踪设备的空间坐标 指控设备（1)根据n台光电跟踪设备两两之间的距离及相对高度确定n台光电跟踪设 备布置点的空间坐标位置：将第一光电跟踪设备（2)作为空间坐标系原点，将第一光电跟 踪设备（2)与第二光电跟踪设备（3)的连线作为空间坐标系的x轴，将经过第一光电跟踪设 备（2)且平行于水平面且正交于x轴的直线作为空间坐标系的y轴，将经过第一光电跟踪 设备（2)且正交于x-y平面的直线作为空间坐标系的z轴，通过n台光电跟踪设备两两之 间的距离及相对高度确定n台光电跟踪设备的空间坐标位置；n台光电跟踪设备在运动角 度范围内进行视场目标扫描，确定光电跟踪设备跟踪空域角范围，第一光电跟踪设备（2)、 第二光电跟踪设备（3)、第n光电跟踪设备（5)分别对应第一跟踪空域、第二跟踪空域、第n 跟踪空域；光电跟踪设备将测量的空域角传输至指控设备（1 )，用于确定n台光电跟踪设备 在空间坐标系中的跟踪空域角范围； 第三步分布式光电跟踪系统进行目标锁定 n台光电跟踪设备进行自检，自检正常后等待接收跟踪指令；指控设备（1)接收到目标 角度引导信息，判断目标处于第一跟踪空域，指控设备（1)发送目标位置和跟踪指令给第一 光电跟踪设备（2)，第一光电跟踪设备（2)接收到跟踪指令后调转至目标位置并捕获目标， 进入稳定跟踪阶段；第一光电跟踪设备（2)稳定跟踪目标后，将目标准确位置和斜距反馈 给指控设备（1); 第四步光电跟踪设备随动跟踪 指控设备（1)接收到第一光电跟踪设备（2)的反馈信息后，通过齐次坐标变换公式I定第二光电跟踪设备（3)指向目标的姿态角，其中V表示M坐 标系A中的位置，示/^坐标系B中的位置，％表示B相对于A的平移矢量，W为B相 对于A的方位旋转矩阵；指控设备（1)将姿态角和随动跟踪指令发送至第二光电跟踪设备 (3)，第二光电跟踪设备（3)接收到随动跟踪指令后开始随动跟踪；依次类推，指控设备（1) 确定其余n-1台光电跟踪设备指向目标的姿态角，并将姿态角和随动跟踪指令发送至其余 n_l台光电跟踪设备，n-1台光电跟踪设备接收到随动跟踪指令后开始随动跟踪； 第五步指控设备（1)进行跟踪空域判断 在跟踪过程中，指控设备（1)根据目标位置实时判断目标是否进入第二跟踪空域、第三 跟踪空域、第n跟踪空域；目标进入第二跟踪空域，指控设备（1)发送目标位置和跟踪指令 给第二光电跟踪设备（3)，第二光电跟踪设备（3)接收到跟踪指令后由随动跟踪转为捕获 目标并自动跟踪，第二光电跟踪设备（3 )稳定跟踪目标后，将目标的准确位置和斜距反馈给 指控设备（1);当目标同时进入第二跟踪空域和第三跟踪空域，第二光电跟踪设备（3)和第 三光电跟踪设备（4)同时跟踪目标； 第六步分布式光电跟踪系统结束跟踪 目标离开所有跟踪空域或作战结束后，指控设备（1)向n台光电跟踪设备发送停止跟 踪指令，光电跟踪设备接收到指令后停止跟踪并将姿态角调整到初始姿态。
【专利摘要】本发明公开了一种分布式光电跟踪系统协同跟踪方法，其具体步骤为：搭建分布式光电跟踪系统，包括：第一光电跟踪设备（2）、第二光电跟踪设备（3）、第三光电跟踪设备（4）、第n光电跟踪设备（5）、指控设备（1）和通讯电缆（6）；指控设备（1）确定光电跟踪设备的空间坐标；分布式光电跟踪系统进行目标锁定；光电跟踪设备随动跟踪；指控设备（1）进行跟踪空域判断；分布式光电跟踪系统结束跟踪。本方法构建了网络化分布式跟踪体系，分布式光电跟踪系统间协同工作，共享目标数据信息，可有效防止跟踪目标易丢失、跟踪区域有限、决策时间较短、失误后无法继续跟踪等问题的发生，可大大提高精确打击低慢小目标的几率。
【IPC分类】G05D1/10, G05D1/08
【公开号】CN105116916
【申请号】CN201510615575
【发明人】于德营, 何成峰, 阎红亮
【申请人】北京机械设备研究所
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2015年9月25日