是否与所述方向标识220表示的对接方向重合，若重合则控制自动行走设备100沿方向标识220所示的对接方向与停靠站对接，若不重合则控制自动行走设备100的行走路径，使得自动行走设备100的行走方向与方向标识220所示的对接方向重合。
[0127]请参考图12，本发明自动行走设备控制方法的第一较佳实施方式中，步骤S3包括:
[0128]步骤S311:所述处理器控制所述自动行走设备旋转预定的角度；
[0129]步骤S312:所述处理器控制所述自动行走设备行走预定的间距s ；
[0130]步骤S313:所述处理器控制所述自动行走设备转向并朝向停靠站标识；
[0131]步骤S314:所述处理器判断所述自动行走设备的行走方向是否与所述方向标识所示的对接方向重合，是则进入步骤S4，否则返回步骤S311。
[0132]请参考图13，本发明自动行走设备控制方法的第二较佳实施方式中，步骤S3包括:
[0133]步骤S321:所述处理器识别所述定位标识，并控制所述自动行走设备朝向所述定位标识。特别地，停靠站标识210也可位于对接方向上并作为定位标识。
[0134]步骤S322:所述图像采集装置获取的图像具有将所述图像划分左右两部分的中线，所述处理器计算所述方向标识与所述中线之间形成的第一角度α ；
[0135]步骤S323:所述处理器根据所述第一距离值L1及第一角度α计算第二距离值L2 ；
[0136]步骤S324:所述处理器控制所述自动行走设备旋转预定的角度；
[0137]步骤S325:所述处理器控制所述自动行走设备行走第二距离值L2 ；
[0138]步骤S326:所述处理器控制所述自动行走设备转向并朝向所述方向标识。
[0139]请参考图14，本发明自动行走设备控制方法的第三较佳实施方式中，步骤S6包括:
[0140]步骤S331:所述处理器识别所述定位标识，并控制所述自动行走设备朝向所述定位标识。特别地，停靠站标识210也可位于对接方向上并作为定位标识。
[0141]步骤S332:所述图像采集装置获取的图像具有将所述图像划分左右两部分的中线，所述处理器计算所述方向标识与所述中线之间形成的第一角度α ；
[0142]步骤S333:所述处理器根据所述自动行走设备所处的点、所述定位标识及第一角度ct构建出特定的三角形，根据第一角度α、第一距离值L1计算三角形中的第一角度α的另一条邻边Lx及对边L2边长；
[0143]步骤S334:所述处理器计算在邻边Lx上特定的位置处与邻边Lx内切、同时与对边L2相切的内切圆的半径R ；
[0144]步骤S335:所述处理器控制所述自动行走设备朝所述方向标识所指示的方向所指示的方向旋转预定的角度；
[0145]步骤S336:所述处理器控制自动行走设备前进到内切圆与对边L2的切点处；
[0146]步骤S337:所述处理器根据内切圆的半径R及左右轮子的轮间距2d计算左右两侧的轮子的转速比，所述处理器控制自动行走设备使得左右轮子具有特定的转速比，从而使得自动行走设备沿预定的弧形路径行走，直到自动行走设备的行走方向与所述方向标识所示的对接方向一致。
[0147]本发明自动行走设备控制方法及自动工作系统的有益效果是:能够提高自动行走设备100的回归效率，且实现自动行走设备100与停靠站200的有效对接。
[0148]本领域技术人员可以想到的是，本发明还可以有其他的实现方式，但只要其采用的技术精髓与本发明相同或相近似，或者任何基于本发明作出的变化和替换都在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种自动行走设备控制方法，用于控制所述自动行走设备返回停靠站，所述停靠站上设有表示自动行走设备与停靠站回归对接时的对接方向的方向标识，所述自动行走设备上设有图像采集装置及处理器，其特征在于，所述方法包括以下步骤: 步骤S1:所述处理器识别所述方向标识； 步骤S2:所述处理器判断所述自动行走设备的行走方向与所述方向标识所示的对接方向重合，是则进入步骤S4，否则进入步骤S311 ； 步骤S311:所述处理器控制所述自动行走设备旋转预定的角度； 步骤S312:所述处理器控制所述自动行走设备行走预定的间距s ； 步骤S313:所述处理器控制所述自动行走设备转向并朝向方向标识； 步骤S314:所述处理器判断所述自动行走设备的行走方向是否与所述方向标识所示的对接方向重合，是则进入步骤S4，否则返回步骤S311 ； 步骤S4:所述处理器控制所述自动行走设备沿所述方向标识所示的对接方向与所述停靠站对接。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停靠站上还设有停靠站标识，所述停靠站标识具有特定的形状或/及图案，在上述步骤SI之前还包括以下步骤: 步骤SlOl:所述自动行走设备启动回归时，所述处理器识别所述停靠站标识； 步骤S102:所述处理器判断所述自动行走设备与停靠站标识之间的距离是否小于或等于第一距离值LI，是则进入步骤SI，否则进入步骤S103 ； 步骤S103:所述处理器控制所述自动行走设备朝向所述停靠站标识前进。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述停靠站标识位于所述停靠站顶部，所述停靠站标识的形状为圆柱形。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在步骤S103中，所述处理器控制所述自动行走设备朝向所述停靠站标识前进时，控制所述自动行走设备的行走方向，使得所述停靠站标识始终位于所述图像采集装置获取的图像中的第一特定区域中。5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，在步骤S103中，所述处理器根据所述图像中的停靠站标识对应的图像的面积的大小判断所述自动行走设备与停靠站之间的距离。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述处理器存储预定面积值，所述处理器计算并比较计算的停靠站标识对应的图像的面积值与预定面积值，当计算的停靠站标识对应的图像的面积值达到所述预定面积值时，所述处理器判断所述自动行走设备与停靠站之间的距离为第一距离值LI。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述图像设有与所述停靠站标识的形状匹配的第二预定区域，当停靠站标识对应的图像与所述第二预定区域基本重叠时，所述处理器判断所述自动行走设备与停靠站之间的距离为第一距离值LI。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方向标识为直线图案、长方形图案或者至少一个箭头图案。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S2中，所述图像采集装置获取的图像具有将所述图像划分左右两部分的中线，所述图像中的中线与方向标识的图像重叠或基本重叠时，所述处理器判断所述自动行走设备的行走方向与所述方向标识所示的对接方向重合。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法在步骤S312后，还包括步骤: 5104:识别定位标识并控制所述自动行走设备朝向所述定位标识； 5105:控制自动行走设备朝向定位标识前进； 5106:判断自动行走设备与停靠站之间的距离是否为第一距离值LI ;是则再次执行步骤SI ;否则再次返回步骤S105。11.一种自动工作系统，包括自动行走设备及停靠站，其特征在于，所述停靠站上设有表示自动行走设备与停靠站回归对接时的对接方向的方向标识，所述自动行走设备上设有图像采集装置及处理器，所述处理器包括: 方向标识识别模块，用于识别所述方向标识； 对接方向判断模块，用于判断所述自动行走设备的行走方向是否与所述方向标识表示的对接方向重合； 第一转向控制模块，当所述自动行走设备的行走方向与所述方向标识表示的对接方向不重合时，第一转向控制模块控制自动行走设备朝方向标识在图像中所指示的方向所指示的方向旋转预定的角度； 间距控制模块，用于控制所述自动行走设备行走预定的间距s ； 第二转向控制模块，在自动行走设备行走预定的间距s后控制所述自动行走设备转动朝向方向标识； 方向判断模块，用于判断所述自动行走设备的行走方向是否与所述方向标识所示的对接方向重合； 第二回归控制模块，当所述自动行走设备的行走方向与所述方向标识表示的对接方向重合时，所述第二回归控制模块控制所述自动行走设备沿所述方向标识所示的对接方向与所述停靠站对接。12.根据权利要求1所述的自动工作系统，其特征在于，所述停靠站上还设有停靠站标识，所述停靠站标识具有特定的形状或/及图案，所述自动工作系统还包括: 停靠站标识识别模块，用于识别所述停靠站标识； 距离判断模块，用于判断所述自动行走设备与停靠站标识之间的距离是否小于或等于第一距离值LI ； 第一回归控制模块，用于控制所述自动行走设备朝向所述停靠站标识前进。13.根据权利要求12所述的自动工作系统，其特征在于，所述停靠站标识位于所述停靠站顶部，所述停靠站标识的形状为圆柱形。14.根据权利要求11所述的自动工作系统，其特征在于，所述方向标识为直线图案、长方形图案或者至少一个箭头图案。
【专利摘要】本发明提供一种自动行走设备控制方法及自动工作系统。所述方法包括：识别方向标识，判断自动行走设备的行走方向；控制自动行走设备的行走路径，使得自动行走设备的行走方向与所述方向标识所示的对接方向重合；控制自动行走设备沿对接方向与停靠站对接。如此能够提高自动行走设备的回归效率，且实现自动行走设备与停靠站的有效对接。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN105334849
【申请号】CN201410312406
【发明人】盛晓初, 孙根, 邵勇
【申请人】苏州宝时得电动工具有限公司
【公开日】2016年2月17日
【申请日】2014年7月2日