矿山的管理系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及矿山的管理系统。
【背景技术】
[0002] 矿山中存在无人车辆和有人车辆双方都在工作的情况。矿山的作业中有无人车辆 和有人车辆发生碰撞的危险。此外，如果无人车辆和有人车辆发生碰撞，则可能为了处理碰 撞而需要停止矿山的一部分作业。其结果，矿山的生产效率下降。为了抑制矿山的安全性 的下降和生产效率的下降，期望有能够避免无人车辆和有人车辆发生碰撞的技术。在专利 文献1中公开了推测有人车辆的存在范围来防止无人车辆和有人车辆发生干扰的技术。在 专利文献2中公开了在本车辆和其它车辆存在发生碰撞的可能性时发出警报的技术。
[0003] 专利文献1 :日本特开2000-339029号公报
[0004] 专利文献2 :日本特开2003-205804号公报
【发明内容】
[0005] 为了避免碰撞而发出警报是有效的。然而，尽管碰撞的可能性很低，仍发出不必要 的警报，则可能导致有人车辆的驾驶员对警报习以为常。其结果，可能损害警报的本来意 义。
[0006] 本发明的目的在于提供一种矿山的管理系统，其能够抑制发出不必要的警报，并 且避免无人车辆和有人车辆发生碰撞。
[0007] 根据本发明的实施方式，提供一种矿山的管理系统，无人车辆和有人车辆工作在 该矿山中工作，该管理系统，包括：无人车辆行走数据生成部，其生成包含有上述矿山中上 述无人车辆的目标行走路径的无人车辆行走数据；无人车辆现状数据获取部，其获取包含 有第一时刻的无人车辆区域数据和上述第一时刻的无人车辆行走速度数据的无人车辆现 状数据；有人车辆现状数据获取部，其获取包含有上述第一时刻的有人车辆位置数据和上 述第一时刻的有人车辆行走速度数据的有人车辆现状数据；无人车辆存在范围推测部，其 基于上述无人车辆现状数据，推测在从上述第一时刻起经过规定时间后的第二时刻时上述 无人车辆可能存在的范围；有人车辆存在位置推测部，其基于上述有人车辆现状数据，推测 在上述第二时刻时上述有人车辆可能存在的位置；以及碰撞危险度判断部，其基于上述无 人车辆存在范围推测部的推测结果和上述有人车辆存在位置推测部的推测结果，对上述有 人车辆可能存在的每个位置导出表示在上述第一时刻下的、与上述第二时刻对应的上述有 人车辆与上述无人车辆发生碰撞的可能性的危险度等级。
[0008] 根据本发明的实施方式，提供一种矿山的管理系统，其能够抑制发出不必要的警 报，并且避免无人车辆和有人车辆发生碰撞。
【附图说明】
[0009] 图1是表示本实施方式涉及的矿山的管理系统的一个示例的示意图。
[0010] 图2是表示本实施方式涉及的管理装置的一个示例的示意图。
[0011] 图3是表示本实施方式涉及的无人车辆的一个示例的示意图。
[0012] 图4是表示本实施方式涉及的无人车辆的一个示例的示意图。
[0013] 图5是表示本实施方式涉及的无人车辆的一个示例的功能框图。
[0014] 图6是表示本实施方式涉及的有人车辆的一个示例的示意图。
[0015] 图7是表示本实施方式涉及的有人车辆的一个示例的示意图。
[0016] 图8是表示本实施方式涉及的有人车辆的一个示例的功能框图。
[0017] 图9是表示本实施方式涉及的矿山的管理方法的一个示例的图。
[0018] 图10是表示本实施方式涉及的矿山的管理方法的一个示例的图。
[0019] 图11是表示本实施方式涉及的矿山的管理方法的一个示例的图。
[0020] 图12是表示本实施方式涉及的矿山的管理方法的一个示例的图。
[0021] 图13是表示本实施方式涉及的矿山的管理方法的一个示例的流程图。
[0022] 图14是表示本实施方式涉及的矿山的管理方法的一个示例的图。
[0023] 图15是表示本实施方式涉及的矿山的管理方法的一个示例的图。
[0024] 图16是表示本实施方式涉及的矿山的管理方法的一个示例的图。
[0025] 符号说明
[0026] 1 管理系统
[0027] 2 自卸车（无人车辆）
[0028] 3 车辆
[0029] 4 箱斗
[0030] 5 行走装置
[0031] 6 车身
[0032] 7 动力产生装置
[0033] 8 管制设施
[0034] 9 通信系统
[0035] 10管理装置
[0036] 11计算机系统
[0037] 12处理装置
[0038] 12A数据处理部
[0039] 12B无人车辆行走数据生成部
[0040] 12C禁止进入区域设定部
[0041] 13存储装置
[0042] 13B数据库
[0043] 15输入输出部
[0044] 16显示装置
[0045] 17输入装置
[0046] 18无线通信装置
[0047] 20 车轮
[0048] 21 车轴
[0049] 22制动装置
[0050] 23转向装置
[0051] 24非接触传感器
[0052] 25存储装置
[0053] 25B数据库
[0054] 26陀螺仪传感器
[0055] 27速度传感器
[0056] 28位置传感器
[0057] 28A 天线
[0058] 29无线通信装置
[0059] 29A 天线
[0060] 30无人车辆控制装置
[0061] 31前照灯
[0062] 32 喇叭
[0063] 40有人车辆
[0064] 41行走装置
[0065] 42 车轮
[0066] 43动力产生装置
[0067] 43A油门操作部
[0068] 44制动装置
[0069] 44A制动器操作部
[0070] 45转向装置
[0071] 45A转向操作部
[0072] 46速度传感器
[0073] 47转向角传感器
[0074] 48警报装置
[0075] 48A显示装置
[0076] 48B声音输出装置
[0077] 49输入装置
[0078] 50 车身
[0079] 51位置传感器
[0080] 51A 天线
[0081] 52无线通信装置
[0082] 52A 天线
[0083] 60有人车辆控制装置
[0084] 61无人车辆现状数据获取部
[0085] 62无人车辆行走数据获取部
[0086] 63有人车辆现状数据获取部
[0087] 65有人车辆转向角数据获取部
[0088] 66无人车辆存在范围推测部
[0089] 67有人车辆存在位置推测部
[0090] 69碰撞危险度判断部
[0091] 70警报装置控制部
[0092] 71撤销部
[0093] 72无人车辆现状数据输出部
[0094] 73存储部
[0095] AP行走许可区域
[0096] BP禁止进入区域
[0097] CS目标行走路径
[0098] CP行走路径
[0099] DPA 卸土场
[0100] EP有人车辆存在位置
[0101] ER无人车辆存在范围
[0102] HL行走路线
[0103] LM装载机械
[0104] LPA装载场
[0105] PI 点
[0106] ST GPS 卫星
[0107] WM操作员
【具体实施方式】
[0108] 下面，参照附图对本发明涉及的实施方式进行说明，不过本发明不局限于此。以下 说明的实施方式的结构要素能够适当组合。此外，也存在不使用一部分结构要素的情况。
[0109] 矿山机械的管理系统的概要
[0110] 图1是表示本实施方式涉及的矿山的管理系统1的一个示例的示意图。图1示意 性地表示应用管理系统1的矿山的开采现场。
[0111] 管理系统1管理矿山。无人车辆2和有人车辆40在矿山中工作。矿山的管理包 括无人车辆2的管理和有人车辆40的管理。
[0112] 如图1所示，管理系统1具有配置在矿山的管制设施8的管理装置10和能够传递 信号和数据的通信系统9。
[0113] 管理装置10包括计算机系统。通信系统9包括无线通信系统。管理装置10、无人 车辆2和有人车辆40能够通过通信系统9进行无线通信。无人车辆2根据来自管理装置 10的指令信号动作。在无人车辆2上不搭乘操作员（驾驶员）。在有人车辆40上搭乘有 操作员（驾驶员）。另外，无人车辆2也可以由搭乘在无人车辆2上的驾驶员操作。例如在 无人车辆2进入停车场时、无人车辆2从停车场出来时、以及对无人车辆2加油时的至少一 部分作业中，驾驶员可以搭乘在无人车辆2上，操作该无人车辆2。
[0114] 无人车辆2用于矿山的作业。在本实施方式中，设无人车辆2是作为一种运载车 辆的自卸车2。自卸车2能够在矿山中行走，在矿山中运输货物。自卸车2具有车辆3和设 置在车辆3上的箱斗4。自卸车2运输装载在箱斗4中的货物。货物包括通过开采碎石而 产生的砂土或岩石。
[0115] 操作员搭乘在有人车辆40上，在矿山中移动。操作员实施矿山的监视和维护等。
[0116] 在矿山的开采现场，设置有装载场LPA、卸土场DPA、以及通往装载场LPA和卸土场 DPA中的至少一方的行走路线HL。自卸车2能够在装载场LPA、卸土场DPA和行走路线HL 上行走。有人车辆40也能够在装载场LPA、卸土场DPA和行走路线HL上行走。在多数情况 下矿山的行走路线HL是未铺装的路。
[0117] 在装载场LPA中将货物装载到箱斗4中。通过装载机械LM，将货物装载到箱斗4 中。作为装载机械LM，使用液压挖掘机或轮式装载机。装载有货物的自卸车2沿着行走路 线HL从装载场LPA行走到卸土场DPA。在卸土场DPA中从箱斗4卸下货物。卸下了货物的 自卸车2沿着行走路线HL从卸土场DPA行走到装载场LPA。另外，自卸车2也可以从卸土 场DPA行走到规定的等待场所。
[0118] 自卸车2的位置和有人车辆40的位置通过全球定位系统（Global Positioning System :GPS)检测。GPS具有GPS卫星ST。用GPS检测的位置是在GPS坐标系中规定的绝 对位置。在以下的说明中，可将用GPS检测出的位置称为GPS位置。GPS位置包含炜度、经 度和高度的坐标数据。
[0119] 管理装置
[0120] 接着，说明管理装置10。图2是表示本实施方式涉及的管理装置10的一个示例的 框图。如图1和图2所示，管理装置10具有计算机系统11、显示装置16、输入装置17和无 线通信装置18。
[0121] 计算机系统11具有处理装置12、存储装置13和输入输出部15。显示装置16、输 入装置17和无线通信装置18经由输入输出部15与计算机系统11连接。
[0122] 处理装置12包括CPU(Central Processing Unit，中央处理单元）这样的处理器。 处理装置12包括数据处理部12A、第一无人车辆行走数据生成部12B和禁止进入区域设定 部12C。数据处理部12A例如对表示自卸车2的位置的位置数据进行处理。第一无人车辆 行走数据生成部12B生成包含矿山中自卸车2的目标行走路径的第一无人车辆行走数据。 自卸车2在装载场LPA、卸土场DPA和行走路线HL中，基于由第一无人车辆行走数据生成部 12B生成的第一无人车辆行走数据行走。禁止进入区域设定部12C设定在矿山中禁止自卸 车2进入的禁止进入区域。
[0123] 存储装置13与处理装置12连接。存储装置13包括RAM (Random Access Memor， 随机访问存储器）和ROM (Read