无人机飞行轨迹绘制方法、装置以及系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于无人机领域，尤其涉及无人机飞行轨迹绘制方法、装置以及系统。
【背景技术】
[0002]无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。现有技术中，操控者通过控制终端控制无人机飞行，但是，无人机跟操控者的距离是有限制的，超过这个距离无人机就会与操控者失去信号，导致无法控制无人机。为了解决这个距离的限制，我们通过在控制终端的电子地图上选取航点，让无人机自动飞往这些航点，无人机就可以飞行很远的距离。但是，由于无人机失去信号后不会返回位置信号，造成在电子地图上无法显示无人机飞行的轨迹，这样操控者对无人机的当前位置就无法把控，更无法准确把握返航的时间和地点，如果中途无人机出现意外降落，则存在丢失无人机的风险。
【发明内容】
[0003]鉴于此，本发明实施例提供一种无人机飞行轨迹绘制方法、装置以及系统，以解决现有技术中在无人机失去信号后而导致用户对无人机的位置无法把控的问题。
[0004]本发明提供一种无人机飞行轨迹绘制方法，方法包括:规划无人机飞行的航点以及飞行路径;每设定时间间隔接收无人机飞行过程中返回的位置信号，根据位置信号在电子地图上绘制无人机的飞行轨迹;若在设定时间内无法接收到位置信号，则设置最后一次接收到位置信号对应电子地图的位置作为虚拟轨迹的起始点开始绘制虚拟轨迹，以最后一次接收到位置信号时无人机的飞行速度为无人机的模拟飞行速度，根据航点的方向确定无人机在当前位置的飞行方向，再根据模拟飞行速度以及飞行方向确定无人机飞行设定时间间隔后到达的下一位置，再根据下一位置在电子地图上绘制无人机的虚拟轨迹。
[0005]优选地，在规划无人机飞行的航点以及飞行路径的步骤中，包括:在电子地图上设置无人机的飞行路径;在飞行路径上选择无人机飞行的航点；计算每个航点到起飞点的距离以及确定每个航点的方向。
[0006]优选地，根据航点的方向确定无人机在当前位置飞行方向，再根据模拟飞行速度以及飞行方向确定无人机飞行设定时间间隔后到达的下一位置的步骤，包括:根据模拟飞行速度计算无人机到达下一位置时的飞行总距离;判断飞行总距离是否大于下一个将要经过的航点到起飞点的距离;如果是大于下一个航点到起飞点的距离，并继续判断上一个经过的航点的飞行方向是否与下一个航点的飞行方向不一致;如果不一致，则以下一个将要经过的航点的飞行方向作为无人机的在当前位置的飞行方向，计算飞行总距离与下一个航点到起飞点的距离的差值，沿着飞行方向在相距下一个将要经过的航点的差值处作为无人机到达的下一位置，否则，继续以上一个经过的航点的飞行方向为无人机在当前位置的飞行方向，计算飞行总距离与下一个航点到起飞点的距离的差值，沿着飞行方向在相距下一个航点的差值处作为无人机到达的下一位置;如果小于或等于下一个将要到达的航点到起飞点的距离，选择上一个经过的航点的方向为无人机在当前位置的飞行方向，通过飞行总距离确定下一位置。
[0007]优选地，在若在设定时间内无法接收到位置信号，则设置最后一次接收到位置信号对应电子地图的位置作为虚拟轨迹的起始点开始绘制虚拟轨迹的步骤中，包括:设置电子地图在显示无人机在从最后一次接受到位置信号算起设定时间形成的虚拟轨迹后，才开始绘制虚拟轨迹。
[0008]优选地，计算每个航点到起飞点的距离以及确定每个航点的方向的步骤包括:以电子地图的中心为坐标原点；获取起飞点与航点对应在电子地图上的位置的坐标;通过起飞点与航点的坐标和、航点之间的坐标以及电子地图与实际距离的比例计算航点相距起飞点的距离，通过起飞点与航点的坐标和、航点之间的坐标计算航点的矢量来确定航点的方向。
[0009]优选地，位置信号为GPS信号。
[0010]本发明还提供一种无人机飞行轨迹绘制装置，装置包括:规划模块，用以规划无人机飞行的航点以及飞行路径;现实轨迹绘制模块，用以每设定时间间隔接收无人机飞行过程中返回的位置信号，根据位置信号在电子地图上绘制无人机的飞行轨迹;虚拟轨迹绘制模块，用以若在设定时间内无法接收到位置信号，则设置最后一次接收到位置信号对应电子地图的位置作为虚拟轨迹的起始点开始绘制虚拟轨迹，以最后一次接收到位置信号时无人机的飞行速度为无人机的模拟飞行速度，根据航点的方向确定无人机在当前位置飞行方向，再根据模拟飞行速度以及飞行方向确定无人机飞行设定时间间隔后到达的下一位置，再根据下一位置在电子地图上绘制无人机的虚拟轨迹。
[0011]优选地，规划模块包括:设置单元，用以在电子地图上设置无人机的飞行路径;选择单元，用以在飞行路径上选择无人机飞行的航点;计算单元，用以计算每个航点到起飞点的距离以及确定每个航点的方向。
[0012]优选地，虚拟轨迹绘制模块，包括:第一计算单元，用以计算每个航点到起飞点的距离以及确定每个航点的方向；第二计算单元，用以根据模拟飞行速度计算无人机到达下一位置时的飞行总距离;判断单元，用以判断飞行总距离是否大于下一个将要经过的航点到起飞点的距离;第一位置确定单元，用以如果是大于下一个航点到起飞点的距离，并继续判断上一个经过的航点的飞行方向是否与下一个航点的飞行方向不一致;如果不一致，则以下一个将要经过的航点的飞行方向作为无人机的在当前位置的飞行方向，计算飞行总距离与下一个航点到起飞点的距离的差值，沿着飞行方向在相距下一个将要经过的航点的差值处作为无人机到达的下一位置，否则，继续以上一个经过的航点的飞行方向为无人机在当前位置的飞行方向，计算飞行总距离与下一个航点到起飞点的距离的差值，沿着飞行方向在相距下一个航点的差值处作为无人机到达的下一位置;第二位置确定单元，用以如果小于或等于下一个将要到达的航点到起飞点的距离，选择上一个经过的航点的方向为无人机在当前位置的飞行方向，通过飞行总距离确定下一位置。
[0013]本发明还提供一种无人机飞行轨迹绘制系统，系统包括如上所述的无人机飞行轨迹绘制装置。
[0014]以现有技术相比，本发明的有益效果是:本发明的无人机飞行轨迹绘制方法、装置以及系统，通过无人机的模拟飞行速度以及飞行方法确定无人机的位置，从而绘制无人机在失去信号后的虚拟轨迹，能够让无人机操纵者在无人机失联后仍能预估无人机的当前位置，从而对回收无人机有所准备，减轻因为无人机暂时失去信号而给用户带来的心理压力，提高无人机回收的成功率。
【附图说明】
[0015]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对