一种基于单片机控制的避障小车的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种避障小车，具体涉及一种基于单片机控制的避障小车。
【背景技术】
[0002]随着我国机器人产业的发展，避障类机器人的广泛应用，越来越多的研宄人员开始关注机器人避障方案。然而开发人员在开发过程中，需要设计并实验多种传感器布置方案，而每种方案都要制作一台样机，同时开发过程还存在无法及时判断避障动作的合理性，无法实时获取探测数值等问题。给学习人员和开发人员造成不便，影响进度。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种可以自由变化测距传感器位置，精确避障传感器相对位置的避障小车。
[0004]一种避障小车，包括传感部，控制部，执行部和小车本体。所述控制部固定于小车本体中央，所述执行部位于小车本体下部，为小车的前进，后退，左右转动提供动力。所述传感部位于小车本体前端。
[0005]所述控制部包括89c52芯片，复位电路，晶振电路，距离信号处理电路，电机驱动电路，液晶屏驱动电路，minil2864液晶和LED灯。所述控制部接受小车前端传感部的距离信号，通过距离信号处理电路和89c52芯片的控制，通过电机驱动电路对小车执行部进行控制。所述minil2864液晶通过液晶屏驱动电路的控制显示各个传感器的探测值。所述任何一个传感器探测到障碍物时，LED灯发光，所有传感器均未探测到障碍物时，LED灯熄灭。
[0006]所述执行部包括左轮电机，右轮电机，左轮，右轮和万向轮。
[0007]所述传感部包括刻度基座板，指针，转动块和传感器。指针相对于刻度基座板发生转动，转动块可以与指针发生相对转动，传感器固定于转动块下部。
[0008]所述刻度基座板为半圆形板，靠近圆周边处有半弧形孔。孔内壁可以与指针下部的弧形块相互配合。半弧形孔可以限制指针的相对运动，使其能够沿弧形孔运动。刻度基座板上有角度刻度，指针可以根据角度刻度，确定其相对位置。
[0009]所述刻度基座板最多可以安装十个指针，根据避障需求，可以选择安装不同数量，不同类型的传感器，并根据环境需求，调节各传感器的相对角度。
[0010]所述指针下部有圆柱形孔。所述转动块上部有圆柱形凸起。转动块通过圆柱形凸起和指针的圆柱形孔过盈配合。转动块可以根据实际需求，与指针保持一定角度。
[0011]所述传感器为测距传感器，如红外测距传感器，超声测距传感器等。
[0012]本实用新型的有益效果在于:
[0013]本实用新型适用于单片机教学，涉及避障类的机器人比赛软件及机械结构开发等。可以为使用者提供精确的传感器测量数据，为开发者的硬件布置提供多种方案参考，提高开发效率。
【附图说明】
[0014]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1为本实用新型的刻度基座板示意图；
[0016]图2为本实用新型的指针安装示意图；
[0017]图3为本实用新型的控制部示意图。
[0018]图例说明:
[0019]1、指针；2、转动块；3、传感器；4、刻度基座板；401、角度刻度；402、安装孔。
【具体实施方式】
[0020]下面结合附图对本实用新型的优选实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。
[0021]一种避障小车，包括传感部，控制部，执行部和小车本体。控制部固定于小车本体中央，执行部位于小车本体下部，为小车的前进，后退，左、右转动提供动力。传感部位于小车本体前端。
[0022]参见图1，传感部包括刻度基座板4，指针1，转动块2和传感器3。指针I相对于刻度基座板4发生转动，转动块2可以与指针I发生相对转动，传感器3固定于转动块2下部。
[0023]刻度板基座为亚克力板。刻度基座板4为半圆形板，靠近圆周边处有半弧形孔。孔内壁可以与指针I下部的弧形块相互配合。半弧形孔可以限制指针I的相对运动，使其能够沿弧形孔运动。刻度基座板4上有角度刻度401，指针I可以根据角度刻度401，确定其相对位置。
[0024]刻度基座板4最多可以安装十个指针1，根据避障需求，可以选择安装不同数量，不同类型的传感器3，并根据环境需求，调节各传感器3的相对角度。
[0025]刻度板基座上有安装孔402，刻度板基座通过安装孔402与小车本体固定。
[0026]参见图2，指针I下部有圆柱形孔。转动块2上部有圆柱形凸起。转动块2通过圆柱形凸起和指针I的圆柱形孔过盈配合。转动块2可以根据实际需求，与指针I保持一定角度。指针1、转动块2均为塑料材质。
[0027]执行部包括左轮电机，右轮电机，左轮，右轮和万向轮。
[0028]参见图3，控制部包括89c52芯片，复位电路，晶振电路，距离信号处理电路，电机驱动电路，液晶屏驱动电路和minil2864液晶。小车前端传感部将距离信号通过距离信号处理电路送至89c52芯片，89c52芯片对距离信号进行判断，通过电机驱动电路对执行部进行控制。并通过液晶屏驱动电路，使minil2864液晶显示各个传感器3的探测值。
[0029]任何一个传感器3探测到障碍物时，LED灯发光，所有传感器3均未探测到障碍物时，LED灯熄灭。LED灯发光时，提醒使用者观察minil2864液晶显示的探测值。
[0030]传感器3为测距传感器，如红外测距传感器，超声测距传感器等。
[0031]以安装六个传感器3为例，使用时，根据环境需求，将六个传感器3按照相同的角度排列，并记录各个传感器3的角度位置。将程序写入89c52芯片，在程序中，使电机的速度处于较低指。避障小车开始缓慢运动，小车前端传感部将距离信号通过距离信号处理电路送至89c52芯片，89c52芯片对距离信号进行判断，通过液晶屏驱动电路，使mini 12864液晶显示各个传感器3的探测值。89c52芯片通过电机驱动电路对执行部进行控制。过程中，使用者可以观察该传感器3布置方案中，避障小车的实时探测值，避障动作合理性，传感器3布置方案的合理性。并根据观察结果实时调整传感器3布置，并进行下一步实验。
[0032]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种基于单片机控制的避障小车，包括传感部，控制部，执行部和小车本体，其特征在于:所述控制部固定于小车本体中央，所述执行部位于小车本体下部，为小车的前进，后退，左右转动提供动力，所述传感部位于小车本体前端，所述传感部包括刻度基座板，指针，转动块和传感器，所述刻度基座板为半圆形板，靠近圆周边处有半弧形孔，指针安装于半弧形孔，指针下部的弧形块与孔内壁相互配合，使其能够沿弧形孔运动，所述转动块固定于指针下部，所述传感器固定于转动块下部，所述刻度基座板上有角度刻度，指针根据角度刻度，确定其相对位置。
2.根据权利要求1所述的一种基于单片机控制的避障小车，其特征在于:所述刻度基座板安装一至十个指针。
【专利摘要】本实用新型公开了一种基于单片机控制的避障小车，包括传感部，控制部，执行部和小车本体。所述控制部固定于小车本体中央，所述执行部位于小车本体下部，为小车的前进，后退，左右转动提供动力。所述传感部位于小车本体前端。传感部包括刻度基座板，指针，转动块和传感器。指针相对于刻度基座板发生转动，转动块可以与指针发生相对转动，传感器固定于转动块下部。本实用新型适用于单片机教学，涉及避障类的机器人比赛软件及机械结构开发等。可以为使用者提供精确的传感器测量数据，为开发者的硬件布置提供多种方案参考，提高开发效率。
【IPC分类】G05D1-02
【公开号】CN204536906
【申请号】CN201520196308
【发明人】王晶
【申请人】王晶
【公开日】2015年8月5日
【申请日】2015年4月3日