双重化控制系统及其控制方法
【专利摘要】双重化控制系统(1)具备：2个控制装置(2)，将一方作为待机系统而将另一方作为常用系统来进行运转；跟踪母线(3)，将2个控制装置(2)连接，收发跟踪信号(21)；和控制用传送路径(4)，传送2个控制装置的运算信息，控制装置(2)分别具有：自系统状态判定部(11)，将自系统的状态判定结果作为跟踪信号(21)经由跟踪母线(3)向他系统发送；他系统信号确认部(13)，从他系统的控制装置(2)经由跟踪母线(3)接收跟踪信号(21)，进行状态确认；和传送路径切换部，在无法经由跟踪母线(3)接收跟踪信号(21)的情况下使得将跟踪信号(21)经由控制用传送路径(4)向他系统的他系统信号确认部(13)发送。
【专利说明】双重化控制系统及其控制方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及使一方作为待机系统而使另一方作为常用系统来进行运转的双重化 控制系统及其控制方法。
【背景技术】
[0002] 监视并控制以原子能发电站为代表的发电厂的控制系统一般由2个控制装置构 成为双重化，使一方作为常用系统而使另一方作为待机系统来进行运转。该双重化控制系 统利用内部专用母线将2个控制装置连接。2个控制装置将内部专用母线作为跟踪母线来 交换表示各自的死活、故障信息以及运算结果、时刻信息等的跟踪信号，相互进行对方系统 的控制装置的状态确认，并且，更新运算结果及时刻信息以实现同步。
[0003] 双重化控制系统在常用系统的控制装置中产生了异常的情况下，经由内部专用母 线向待机系统的控制装置通知异常产生，将待机系统切换为常用系统来使运转继续。关 于该系统切换，开发出有如下技术：通过内部专用母线来交换常用系统、待机系统的状况 (status)，并且，通过内部专用母线内的触发器电路来将任意一方设定为常用系统而将另 一方设定为待机系统，由此来防止两系统成为常用系统。作为这样的技术，例如有日本的公 开特许公报、特开平7 - 230301号公报（以下称作专利文献1)。此外，还开发出有如下技 术：将双重化控制系统的各控制装置内的系统切换部设为由主和从（master and slave)构 成的双重结构，使待机系统和常用系统的系统切换冗余化。作为这样的技术，例如有日本的 公开特许公报、特开2001 - 356927号公报（以下称作专利文献2)。
[0004] 先行技术文献
[0005] 专利文献
[0006] 专利文献1 :特开平7 - 230301号公报
[0007] 专利文献2 :特开2001 - 356927号公报
【发明内容】
[0008] 发明要解决的课题
[0009] 上述的专利文献1中记载的技术具有如下功能：在由于控制装置从内部专用母 线脱离、或者内部专用母线内的断线等而产生跟踪母线的异常、从而在内部专用母线中流 动的跟踪信号中断了的情况下，内部专用母线自身检测跟踪信号的断绝并向各控制装置通 知。通过该功能，双重化控制系统的各控制装置能够识别出跟踪信号的断绝不是由于他系 统的控制装置的发送异常而产生的而由于跟踪母线的异常而产生的，能够使运转继续。 [0010] 然而，在将通用的个人计算机或控制器应用于控制装置并将以太网（注册商标） 等通用传送方式作为跟踪母线进行连接而构成了双重化控制系统时，在产生了跟踪母线的 连接器脱离或者断线这样的跟踪信号断绝现象的情况下，跟踪母线自身不具有检测该信号 断绝现象的功能。
[0011] 因此，两控制装置无法识别出跟踪信号的断绝是由于对方系统的控制装置的异常 而产生的还是由于跟踪母线的异常而产生的。结果，尽管两系统的控制装置在正常动作， 但是相互判断为对方系统异常而两系统转变为一重常用，两个控制装置对相同的控制对象 进行控制，从而有可能会诱发误动作。在上述的专利文献2中记载的技术中也是，在被双重 化了的切换部的双方中产生了无法进行跟踪的现象的情况下，也有可能会产生同样的误动 作。
[0012] 于是，在本发明的目的在于提供一种各控制装置能够感测跟踪母线中的传送异常 的双重化控制系统。
[0013] 用于解决课题的手段
[0014] 为了实现上述目的，本发明的双重化控制系统具备如下的结构。即，的特征在于， 具备：2个控制装置，将一方设定为待机系统而将另一方设定为常用系统来进行运转；跟踪 母线，对2个所述控制装置进行连接，能够在2个控制装置之间收发跟踪信号；以及控制用 传送路径，与2个控制装置连接，传送2个控制装置的运算信息，2个控制装置分别具备：自 系统状态判定部，进行自系统的状态判定，将其状态判定结果作为跟踪信号经由跟踪母线 向他系统的控制装置发送；他系统信号确认部，从他系统的控制装置经由跟踪母线接收跟 踪信号，进行他系统的控制装置的状态确认；以及传送路径切换部，在该他系统信号确认部 中无法经由跟踪母线接收跟踪信号的情况下，使自系统状态判定部经由控制用传送路径向 他系统的他系统信号确认部发送跟踪信号。
[0015] 此外，为了实现上述目的，本发明的双重化控制系统的控制方法具备如下的步骤。 艮P，其特征在于，具备：进行自系统的控制装置的状态判定，将其状态判定结果作为跟踪信 号经由跟踪母线向他系统的控制装置发送的步骤；从他系统的控制装置经由跟踪母线接收 跟踪信号，进行他系统的控制装置的状态确认的步骤；和在无法接收跟踪信号的情况下，使 自系统状态判定部将跟踪信号经由2个控制装置的运算信息的传送路径即控制用传送路 径向他系统的他系统信号确认部发送的步骤。
[0016] 发明效果
[0017] 根据本发明，双重化控制系统的各控制装置能够感测跟踪母线中的传送异常。
【专利附图】
【附图说明】
[0018] 图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的双重化控制系统的跟踪母线正常时 的动作的概略结构图。
[0019] 图2是表示本发明的第一实施方式所涉及的双重化控制系统的跟踪母线异常时 的动作的概略结构图。
[0020] 图3是表示本发明的第一实施方式所涉及的双重化控制系统的A系统控制装置异 常时的动作的概略结构图。
[0021] 图4是表示本发明的第二实施方式所涉及的双重化控制系统的跟踪母线异常时 的动作的概略结构图。
[0022] 图5是表示本发明的第三实施方式所涉及的双重化控制系统的跟踪母线异常时 的动作的概略结构图。
[0023] 图6是表示本发明的第四实施方式所涉及的双重化控制系统的跟踪母线异常时 的动作的概略结构图。
【具体实施方式】
[0024] 以下，说明本发明的实施方式。
[0025](第一实施方式）
[0026] (结构）
[0027] 以下，参照图1至图3对本发明的第一实施方式所涉及的双重化控制系统进行说 明。图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的双重化控制系统的跟踪母线正常时的动作 的概略结构图。
[0028] 双重化控制系统1具备控制装置2、跟踪母线3、控制用传送路径4。控制装置 2具备A系统控制装置2a、b系统控制装置2b，此外，控制用传送路径4连接有工程学 (engineering)装置 5〇
[0029] A系统控制装置2a、b系统控制装置2b分别具有自系统状态判定部11a、lib、跟踪 母线接口（IF) 12a、12b、他系统信号确认部13a、13b、传送路径切换部14a、14b、系统切换部 15a、15b以及控制用传送路径接口（IF) 16a、16b。
[0030] 跟踪母线IF12a与跟踪母线IF12b通过跟踪母线3而连接。跟踪母线3中能够应 用以太网（注册商标）、firewi re (注册商标）或IEEE1394等通用的传送方式。
[0031] 如图1所示，自系统状态判定部lla、llb被连接成能够将跟踪信号21a、21b向跟 踪母线IF12a、12b发送。他系统信号确认部13a、13b被连接成能够经由跟踪母线IF12a、 12b接收他系统的跟踪信号21a、21b。传送路径切换部14a、14b被连接成能够将传送指令 22a、22b向跟踪母线IF12a、12b发送。
[0032] 而且，如图2所示，自系统状态判定部lla、llb被连接成能够将跟踪信号21a、21b 向控制用传送路径IF16a、16b发送。他系统信号确认部13a、13b被连接成能够从控制用传 送路径IF16a、16b接收信号。传送路径切换部14a、14b被连接成能够将传送指令22a、22b 还向控制用传送路径IF16a、16b发送。系统切换部15a、15b被连接成能够从他系统信号确 认部13a、b接收系统切换指令31a、31b。
[0033] 控制用传送路径IF16a、16b与控制用传送路径4连接。工程学装置5经由控制用 传送路径4向A系统控制装置2a以及B系统控制装置2b发送与运算或者控制相关的指令 或输入等。A系统控制装置2a以及B系统控制装置2b能够基于该指令进行运算或者控制， 进而将运算结果经由控制用传送路径4向工程学装置5、与控制用传送路径4连接的其他通 信装置发送。
[0034] (作用）
[0035] 以下，对本发明的第一实施方式的作用进行说明。以在通常运转时将A系统控制 装置2a作为常用系统而将B系统控制装置2b作为待机系统来进行运转的情况为代表进行 说明。双重化控制系统1进行在A系统控制装置2a与B系统控制装置2b之间定期地收发 跟踪信号21a、21b的跟踪来进行相互的状态确认，进行常用系统与待机系统的系统切换。
[0036] 首先，对跟踪母线3中的信号传送为正常且两控制装置2为正常的情况的作用进 行说明。首先，传送路径切换部14a、14b分别将传送指令22a、22b向跟踪母线IF12a、12b 发送，进行使用了跟踪母线IF12a、12b的跟踪。
[0037] A系统控制装置2a内的自系统状态判定部11a进行自己的A系统控制装置2a的 异常判定。该异常判定中能够应用模拟运算的运算结果确认、校验位信号的输入输出确认 等一般的异常判定方法。在异常判定中判定为正常的情况下，作为活死?故障信息而将表 示正常状态的跟踪信号21a向跟踪母线IF12a发送。跟踪母线IF12a将跟踪信号21a经由 跟踪母线3向跟踪母线IF12b发送。
[0038] 跟踪母线IF12b将跟踪信号21a向B系统控制装置2b内的他系统信号确认部13b 发送。他系统信号确认部13b接收跟踪信号21a，进行A系统控制装置2a的状态确认。此 时，由于常用系统的A系统控制装置2a为正常，因此，系统切换部15b不进行系统切换而维 持待机系统。
[0039] 而且，不仅将A系统控制装置2a的活死?故障信息，还将A系统控制装置2a的运 算结果、时刻信息等作为跟踪信号21a向他系统信号确认部13b发送，由此，能够更新运算 结果、时刻信息来进行实现同步。
[0040] 与A系统控制装置2a的状态确认同样地，B系统控制装置2b内的自系统状态判 定部lib进行自己的B系统控制装置2b的异常判定，将表示正常状态的跟踪信号21b经由 跟踪母线IF12b、跟踪母线3向跟踪母线IF12a发送。他系统信号确认部13a从跟踪母线 IF12a接收跟踪信号21b，进行B系统控制装置2b的状态确认。
[0041] 此外，在A系统控制装置2a变为异常的情况下，自系统状态判定部11a将表示自 己异常的跟踪信号21a经由跟踪母线3向B系统控制装置2b内的他系统信号确认部13b 发送。在常用系统的A系统控制装置2a为异常的情况下，待机系统的B系统控制装置2b 需要取得常用权来使运转继续。于是，他系统信号确认部13b如图3所示那样将系统切换 指令31b向系统切换部15b发送，进行B系统控制装置2b取得常用权的系统切换。此外，A 系统控制装置当自系统状态判定部11a做出了异常判定时，或者由于经由跟踪母线3取得 表示B系统控制装置2b取得了常用权的信息，而放弃常用权，进行向待机系统的切换。
[0042] 接下来，说明产生了跟踪母线3中的信号传送中产生异常而无法通过跟踪母线3 进行跟踪的状态的跟踪异常的情况下的作用。跟踪异常是由于跟踪母线3的异常或者控制 装置2的异常而产生的。
[0043] 首先，说明跟踪异常是由于跟踪母线3的异常而产生时的作用。图2是表示本发 明的第一实施方式所涉及的双重化控制系统的跟踪母线异常时的动作的概略结构图。所谓 跟踪母线3的异常是指跟踪母线3的断线、跟踪母线3相对于跟踪母线IF12a、12b而言的 连接器脱离、其他无法经由跟踪母线3正常地发送跟踪信号21a、21b的情况。
[0044] B系统控制装置2b内的他系统信号确认部13b确认定期地接收的跟踪信号21a的 中断来判定跟踪异常。此时，他系统信号确认部13b向传送路径切换部14b发送使跟踪由 跟踪母线IF12b来进行切换为由控制用传送路径IF16b来进行的传送路径切换指令23b。 传送路径切换部14b向控制用传送路径IF16b发送传送指令22a，由控制用传送路径IF16b 来进行跟踪。
[0045] 控制用传送路径IF16b从自系统状态判定部lib接收跟踪信号21b，经由控制用传 送路径4向控制用传送路径IF16a发送跟踪信号21b。控制用传送路径4上连接有其他通 信设备等的情况下，通过对跟踪信号21b附加有对方系统的A控制装置2a的地址或识别信 息，能够将跟踪信号21b向控制用传送路径IF16a发送。
[0046] 控制用传送路径IF16a将跟踪信号21b向他系统信号确认部13a发送。他系统信 号确认部13a接收跟踪信号21b，进行B系统控制装置2b的状态确认。进而，他系统信号确 认部13a当无法经由跟踪母线3接收跟踪信号21b但是能够经由控制用传送路径4接收跟 踪信号21b时，判定为跟踪异常是由于跟踪母线3的异常而产生的。
[0047] 同样，在A系统控制装置2a中也是，他系统信号确认部13a确认定期地接收的跟 踪信号21b中断来判定跟踪异常，向传送路径切换部14a发送传送路径切换指令23a，使跟 踪从由跟踪母线IF12a来进行切换为由控制用传送路径IF16a来进行。
[0048] 控制用传送路径IF16a从自系统状态判定部11a接收跟踪信号21a，经由控制用传 送路径4向控制用传送路径IF16b发送跟踪信号21a。他系统信号确认部13b从控制用传 送路径IF16b接收跟踪信号21a，进行A系统控制装置2a的状态确认，并且，判定跟踪异常 是由于跟踪母线3的异常而产生的。
[0049] 接下来，以A系统控制装置2a的异常时为代表对跟踪异常是由于控制装置2的异 常而产生时的作用进行说明。图3是表示本发明的第一实施方式所涉及的双重化控制系统 的A系统控制装置异常时的动作的概略结构图。在此，所谓导致产生跟踪异常的A系统控 制装置2a的异常是指由于电源丧失或重大故障等而自系统状态判定部11a无法发送跟踪 信号21a的状态。
[0050] B系统控制装置2b内的他系统信号确认部13b确认定期地接收的跟踪信号21a的 中断来判定跟踪异常。他系统信号确认部13b发送使跟踪从由跟踪母线IF12b来进行切换 为由控制用传送路径IF16b来进行的传送路径切换指令23b，传送路径切换部14b向控制用 传送路径IF16b发送传送指令22a，使得由控制用传送路径IF16b来进行跟踪。控制用传送 路径IF16b从自系统状态判定部1 lb接收跟踪信号21b，经由控制用传送路径4向控制用传 送路径IF16a发送跟踪信号21b，并且，尝试着从A系统控制装置2a定期地接收跟踪信号 21a〇
[0051] 该状态下，A系统控制装置2a中存在异常而无法发送跟踪信号21a，因此，他系统 信号确认部13b无法定期地接收跟踪信号21a。他系统信号确认部13b在规定时间内无法 经由控制用传送路径4接收到跟踪信号21a的情况下，判定为跟踪异常是由于A系统控制 装置2a的异常而产生的。
[0052] 进而，由于有异常的A系统控制装置2a被设定成了常用系统，因此，需要将B系统 控制装置2b设定为常用系统。他系统信号确认部13b向系统切换部15b发送使其取得常 用权的系统切换指令31b，系统切换部15b进行从待机系统向常用系统的切换。此外，A系 统控制装置2a在识别出自己的异常时，能够在系统切换部15a中进行从常用系统向待机系 统的系统切换。
[0053] (效果）
[0054] 根据本发明的第一实施方式，通常动作时通过跟踪母线3进行跟踪，在跟踪母线3 中的跟踪异常时，经由控制用传送路径4进行跟踪，由此，各控制装置2能够进行跟踪母线 3以及他系统的控制装置2的状态确认。结果，在跟踪母线3中的跟踪异常时，能够防止控 制装置2的两系统成为常用或者待机的异常动作。
[0055] (第二实施方式）
[0056] (结构）
[0057] 以下，参照图4对本发明的第二实施方式所涉及的双重化控制系统进行说明。对 于与第一实施方式所涉及的双重化控制系统的各部相同的部分，赋予相同的附图标记并省 略相同结构的说明。
[0058] 图4是表示本发明的第二实施方式所涉及的双重化控制系统的跟踪母线异常时 的动作的概略结构图。第二实施方式与第一实施方式的不同点在于还具备监视操作装置6。 监视操作装置6以能够经由控制用传送路径4从A系统控制装置2a、b系统控制装置2b接 收跟踪信号21a、21b的方式与控制用传送路径4连接。
[0059] (作用）
[0060] 以下，对本发明的第二实施方式的作用进行说明。以下，以从B系统控制装置2b向 A系统控制装置2a经由监视操作装置6发送跟踪信号21b的情况为代表进行说明。A系统 控制装置2a若判定为上述的跟踪异常，则经由控制用传送路径4向监视操作装置6发送跟 踪信号21b。监视操作装置6接收跟踪信号21b，再在规定的定时向A系统控制装置2a发 送。
[0061] 进而，还能够使监视操作装置6监视控制用传送路径4的负荷，使得在控制用传送 路径4的低负荷时发送跟踪信号21b，或者发送多次跟踪信号21b。该情况下，即使在由于 暂时的控制用传送路径4的高负荷状态或包丧失而无法从B系统控制装置2b向A系统控 制装置2a发送跟踪信号21b的情况下，也能够从监视操作装置6取得跟踪信号21b。
[0062] (效果）
[0063] 根据本发明的第二实施方式，除了通过跟踪母线3以及控制用传送路径4进行的 控制装置2间的跟踪之外，还经由监视操作装置6进行跟踪，由此，能够更可靠地进行各控 制装置2的跟踪母线3以及他系统的控制装置2的状态确认。
[0064](第三实施方式）
[0065](结构）
[0066] 以下，参照图5对本发明的第三实施方式所涉及的双重化控制系统进行说明。对 与第一实施方式所涉及的双重化控制系统的各部相同的部分赋予相同附图标记，并省略对 相同构成的说明。
[0067] 图5是表示本发明的第三实施方式所涉及的双重化控制系统的跟踪母线异常时 的动作的概略结构图。第三实施方式与第一实施方式的不同点在于设有多个双重化控制系 统1。多个双重化控制系统1的各自的控制用传送路径IF16a、16b与控制用传送路径4连 接。
[0068] (作用）
[0069] 以下，对本发明的第三实施方式的作用进行说明。在多个双重化控制系统1之中 的1个双重化控制系统1中产生了跟踪异常的情况下，该双重化控制系统1内的控制用传 送路径IF16b向其他双重化控制系统1的控制用传送路径IF16b发送跟踪信号21b。此时， 其他双重化控制系统1判定跟踪信号21b的发送源的双重化控制系统1的跟踪异常，向发 送源的双重化控制系统1的控制用传送路径IF16a发送跟踪信号21b。进而，其他双重化控 制系统1保持所接收到的跟踪信号21，在控制用传送路径4的低负荷时也能够发送跟踪信 号21。
[0070] (效果）
[0071] 根据本发明的第三实施方式，除了 1个双重化控制系统1内的跟踪之外，还在多个 双重化控制系统1之间进行跟踪，由此，各控制装置2能够更可靠地进行跟踪母线3以及他 系统的控制装置2的状态确认。
[0072] (第四实施方式）
[0073] (结构）
[0074] 以下，参照图6对本发明的第四实施方式所涉及的双重化控制系统进行说明。对 于与第一实施方式所涉及的双重化控制系统的各部相同的部分，赋予相同的附图标记，省 略相同结构的说明。
[0075] 图6是表示本发明的第四实施方式所涉及的双重化控制系统的跟踪母线异常时 的动作的概略结构图。第四实施方式与第一实施方式的不同点在于，控制装置2除了具备 控制用传送路径4之外，还具备输入/输出（10)网络7和输入输出控制装置8。控制用传 送路径IF16a、16b分别与10网络7连接。此外，输入输出控制装置8与10网络7连接。10 网络7是主要成为控制装置2的运算结果、从控制装置2向工厂设备的指令的传送路径的 网络。
[0076](作用）
[0077] 以下，对本发明的第四实施方式的作用进行说明。双重化控制系统1在产生了跟 踪异常时，经由网络7发送跟踪信号21a、21b。而且，能够将跟踪信号21a、21b向输入输出 控制装置8发送，再在规定的定时从输入输出控制装置8向跟踪信号21a、21b发送。A系统 控制装置2a、b系统控制装置2b经由10网络7接收跟踪信号21a、21b，进行对方系统的状 态确认。
[0078] 此外，控制用传送路径IF16a、16b上也可以连接有控制用传送路径4以及10网络 7。该情况下，能够经由控制用传送路径4或者10网络7来收发跟踪信号21a、21b。
[0079] (效果）
[0080] 根据本发明的第四实施方式，除了控制系传送路径4之外还能够经由10网络8进 行跟踪信号21a、21b的交换，能够更可靠地进行A系统控制装置2a、b系统控制装置2b的 状态确认。
[0081] 另外，本发明的实施方式不限于上述的实施方式。例如，各控制装置2的运算内容 或控制内容能够根据双重化控制系统1被设置的工厂的种类或双重化控制系统1的用途来 适当地变更。此外，上述的第一至第四实施方式也能够适当组合。
[0082] [工业上可利用性]
[0083] 本发明能够利用于要求有严格的控制的电力工厂控制系统、化学工厂控制系统或 者铁钢工厂控制系统等中。
[0084] 附图标记的说明
[0085] 1 · · ·双重化控制系统
[0086] 2 ···控制装置
[0087] 2a ··· A系统控制装置
[0088] 2b ··· B系统控制装置
[0089] 3 · · ·跟踪母线
[0090] 4 · · ·传送路径
[0091] 5 · · ·工程学装置
[0092] 6 · · ·监视操作装置
[0093] 7 ···输入输出（10)网络
[0094] 8 ···输入输出控制装置
[0095] lla、b · · ·自系统状态判定部
[0096] 12a、b · · ·跟踪母线接口（IF)
[0097] 13a、b · · ·他系统信号确认部
[0098] 14a、b· · ·传送路径切换部
[0099] 15a、b · · ·系统切换部
[0100] 16a、b · · ·控制用传送路径接口（IF)
[0101] 21a、b· · ·跟踪信号
[0102] 22a、b· · ·传送指令
[0103] 23a、b· · ·传送路径切换指令
[0104] 31a、b · · ·系统切换信号
【权利要求】
1. 一种双重化控制系统，其中，具备： 2个控制装置，将一方设定为待机系统而将另一方设定为常用系统来进行运转； 跟踪母线，对2个所述控制装置进行连接，能够在2个所述控制装置之间收发跟踪信 号；以及 控制用传送路径，与2个所述控制装置连接，传送2个所述控制装置的运算信息， 2个所述控制装置分别具备： 自系统状态判定部，进行自系统的状态判定，将其状态判定结果作为跟踪信号经由所 述跟踪母线向他系统的所述控制装置发送； 他系统信号确认部，从他系统的所述控制装置经由所述跟踪母线接收所述跟踪信号， 进行他系统的所述控制装置的状态确认；以及 传送路径切换部，在该他系统信号确认部中无法经由所述跟踪母线接收所述跟踪信号 的情况下，使所述自系统状态判定部将所述跟踪信号经由所述控制用传送路径向他系统的 所述他系统信号确认部发送。
2. 如权利要求1所述的双重化控制系统，其中， 在由所述传送路径切换部将所述跟踪信号的传送路径切换成了所述控制用传送路径 时，待机系统的所述控制装置在无法经由所述控制用传送路径接收所述跟踪信号的情况下 取得常用权，进行系统切换。
3. 如权利要求1所述的双重化控制系统，其中， 在由所述传送路径切换部将所述跟踪信号的传送路径切换成了所述控制用传送路径 时，待机系统的所述控制装置在从常用系统的所述控制装置经由所述控制用传送路径接收 到了表示异常的所述跟踪信号的情况下取得常用权，进行系统切换。
4. 如权利要求1至3中任一项所述的双重化控制系统，其中， 还具备： 监视操作装置，设置于所述控制用传送路径，能够接收并保持所述跟踪信号， 在所述他系统信号确认部中无法经由所述跟踪母线接收所述跟踪信号的情况下，所述 自系统状态判定部经由所述控制用传送路径将所述跟踪信号向监视操作装置发送，所述他 系统信号确认部从所述监视操作装置接收所述跟踪信号。
5. 如权利要求1所述的双重化控制系统，其中， 所述双重化控制系统设有多个， 在所述他系统信号确认部中无法经由所述跟踪母线接收所述跟踪信号的情况下，能够 通过多个所述双重化控制系统中的1个所述双重化控制系统与其他所述双重化控制系统 之间收发跟踪信号。
6. 如权利要求1至3中任一项所述的双重化控制系统，其中， 还具备： 输入输出网络，能够发送所述控制装置的运算结果； 在所述他系统信号确认部中无法经由所述跟踪母线接收所述跟踪信号的情况下，经由 所述输入输出网络向他系统的所述他系统信号确认部发送所述跟踪信号。
7. -种双重化控制系统的控制方法，其中，具备： 进行自系统的控制装置的状态判定，将其状态判定结果作为跟踪信号经由跟踪母线向 他系统的所述控制装置发送的步骤； 从他系统的所述控制装置经由所述跟踪母线接收所述跟踪信号，进行他系统的所述控 制装置的状态确认的步骤；和 判定所述跟踪信号产生了中断的情况，使所述自系统状态判定部将所述跟踪信号经由 控制用传送路径向他系统的所述控制装置发送的步骤，所述控制用传送路径为2个所述控 制装置的运算信息的传送路径。
【文档编号】G06F11/30GK104067235SQ201280067962
【公开日】2014年9月24日 申请日期:2012年12月20日 优先权日:2012年1月25日
【发明者】江藤祐马, 田川敏夫, 今堀友和, 吉泽晋, 大谷和男, 新田能之, 若松谦一, 冈本幸雄 申请人:株式会社东芝