1.一种巡检机器人的巡检路径规划方法，其特征在于，预存目标巡检路的关系模型数据，所述关系模型数据包括所述目标巡检路上各个巡检路段的标识信息、各个拐点的标识信息、各个拐点与巡检路段的关系信息、各个巡检点的标识信息、各个巡检点与巡检路段的关系信息、所有拐点中两两组合得到的拐点对之间的最短路径以及对应的权值；
所述巡检机器人的巡检路径规划方法包括：
获取巡检点序列，所述巡检点序列中包括多个待巡检的巡检点；
确定所述巡检机器人当前所处的巡检路段；
基于所述巡检机器人当前所处的巡检路段和所述目标巡检路的关系模型数据，利用最近优先贪婪算法确定与所述巡检点序列对应的巡检路径序列，所述巡检路径序列中包括所述巡检机器人巡检所述巡检点序列中各个巡检点的最短路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预存目标巡检路的关系模型数据，包括：
通过所述巡检机器人采集所述目标巡检路上各个拐点以及各个巡检点的坐标；
基于所述巡检机器人在所述目标巡检路上的移动方向，以及，所述目标巡检路上各个拐点以及各个巡检点的坐标，生成所述目标巡检路的无向图；
将所述目标巡检路的无向图转换为路拐点关系模型、路关系模型和巡检点关系模型，其中，所述路拐点关系模型通过拐点的编号、坐标和类型表示，所述路关系模型通过巡检路段的编号、巡检路段的入口拐点和出口拐点的编号、所述巡检机器人在巡检路段上的移动速度、巡检路段对应的权重表示，所述巡检点关系模型通过巡检点的编号、巡检点所在巡检路段的编号、巡检点到巡检路段入口拐点的距离占整个巡检路段的百分比表示；
按预设算法确定拐点之间最短路径关系模型，所述拐点之间最短路径关系模型通过所述目标巡检路上所有拐点中两两组合得到的拐点对之间的最短路径以及对应的权值表示；
将所述路拐点关系模型、所述路关系模型、所述巡检点关系模型和所述拐点之间最短路径关系模型存储至数据库中。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述巡检机器人当前所处的巡检路段和所述目标巡检路的关系模型数据，利用最近优先贪婪算法确定与所述巡检点序列对应的巡检路径序列，包括：
(1)判断所述巡检点序列中是否存在位于所述巡检机器人当前所处的巡检路段上的巡检点，如果是，则执行步骤(2a)，如果否，则执行步骤(2b)；
(2a)确定所述巡检机器人当前所处的巡检路段上、距离所述巡检机器人最近的巡检点作为第一目标巡检点，将所述第一目标巡检点加入巡检路径序列中，并将所述第一类目标巡检点从所述巡检点序列中移除，控制所述巡检机器人移动至所述第一类目标巡检点，然后执行步骤(3)；
(2b)从所述巡检点序列中确定距离所述巡检机器人最近的巡检点作为第二类目标巡检点，并将所述巡检机器人从当前位置移动至所述第二类目标巡检点的最短路径所经过的拐点以及所述第二类目标巡检点依次加入所述巡检路径序列中，并将所述第二类目标巡检点从所述巡检点序列中移除，控制所述巡检机器人移动至所述第二目标巡检点，然后执行步骤(3)；
(3)判断所述巡检点序列是否为空，如果否，则转入步骤(1)。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述巡检点序列中确定距离所述巡检机器人最近的巡检点，包括：
确定所述巡检机器人的当前位置与所述巡检点序列中各个巡检点的最短路径；
从所述巡检机器人的当前位置与所述巡检点序列中各个巡检点的最短路径中，确定最短的最短路径，并将与所述最短的最短路径对应的巡检点作为距离所述巡检机器人最近的巡检点。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述巡检机器人的当前位置与所述巡检点序列中一巡检点的最短路径，包括：
通过所述巡检机器人的当前位置和所述路关系模型确定所述巡检机器人当前在的巡检路段的入口拐点和出口拐点作为第一入口拐点和第一出口拐点，并基于所述巡检点关系模型和所述路关系模型确定所述巡检点所在路段的入口拐点和出口拐点作为第二入口拐点和第二出口拐点；
基于所述拐点之间最短路径关系模型确定所述第一入口拐点与第二入口拐点之间、所述第一入口拐点与所述第二出口拐点之间、所述第一出口拐点与所述第二入口拐点之间、所述第一出口拐点与所述第二出口拐点之间的最短路径和对应权值；
分别计算所述巡检机器人的当前位置与所述第一入口拐点之间的第一距离、所述巡检机器人的当前位置与所述第一出口拐点之间的第二距离、所述巡检点与所述第二入口拐点之间的第三距离，以及所述巡检点与所述第二出口之间的第四距离；
确定所述巡检机器人经所述第一入口拐点和第二入口拐点到达所述巡检点的最短路径对应的第一权值、所述巡检机器人经所述第一入口拐点和所述第二出口拐点到达所述巡检点的最短路径对应的第二权值、所述巡检机器人经所述第一出口拐点和所述第二入口拐点到达所述巡检点的最短路径对应的第三权值、所述巡检机器人经所述第一出口拐点和所述第二出口拐点的最短路径对应的第四权值，其中，所述第一权值通过所述第一入口拐点与第二入口拐点之间最短路径对应的权值、所述第一距离和所述第三距离确定，所述第二权值通过所述第一入口拐点与所述第二出口拐点之间最短路径对应的权值、所述第一距离和所述第四距离确定，所述第三权值通过所述第一出口拐点与所述第二入口拐点之间最短路径对应的权值、所述第二距离和所述第三距离确定，所述第四权值通过所述第一出口拐点与所述第二出口拐点之间的最短路径对应的权值、所述第二距离和所述第四距离确定；
从所述第一权值、所述第二权值、所述第三权值和所述第四权值中确定出最小的权值，并将与所述最小的权值对应的最短路径确定为所述巡检机器人的当前位置与所述巡检点的最短路径。
6.一种巡检机器人的巡检路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：存储单元、获取单元、第一确定单元和第二确定单元；
所述存储单元，用于预存目标巡检路的关系模型数据，所述关系模型数据包括所述目标巡检路上各个巡检路段的标识信息、各个拐点的标识信息、各个拐点与巡检路段的关系信息、各个巡检点的标识信息、各个巡检点与巡检路段的关系信息、所有拐点中两两组合得到的拐点对之间的最短路径以及对应的权值；
所述获取单元，用于获取巡检点序列，所述巡检点序列中包括多个待巡检的巡检点；
所述第一确定单元，用于确定所述巡检机器人当前所处的巡检路段；
所述第二确定单元，用于基于所述巡检机器人当前所处的巡检路段和所述目标巡检路的关系模型数据，利用最近优先贪婪算法确定与所述巡检点序列对应的巡检路径序列，所述巡检路径序列中包括所述巡检机器人巡检所述巡检点序列中各个巡检点的最短路径。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述存储单元包括：采集模块、无向图生成模块、转换模块、确定模块和存储模块；
所述采集模块，用于通过所述巡检机器人采集所述目标巡检路上各个拐点以及各个巡检点的坐标；
所述无向图生成模块，用于基于所述巡检机器人在所述目标巡检路上的移动方向，以及，所述目标巡检路上各个拐点以及各个巡检点的坐标，生成所述目标巡检路的无向图；
所述转换模块，用于将所述目标巡检路的无向图转换为路拐点关系模型、路关系模型和巡检点关系模型，其中，所述路拐点关系模型通过拐点的编号、坐标和类型表示，所述路关系模型通过巡检路段的编号、巡检路段的入口拐点和出口拐点的编号、所述巡检机器人在巡检路段上的移动速度、巡检路段对应的权重表示，所述巡检点关系模型通过巡检点的编号、巡检点所在巡检路段的编号、巡检点到巡检路段入口拐点的距离占整个巡检路段的百分比表示；
所述确定模块，用于按预设算法确定拐点之间最短路径关系模型，所述拐点之间最短路径关系模型通过所述目标巡检路上所有拐点中两两组合得到的拐点对之间的最短路径以及对应的权值表示；
所述存储模块，用于将所述路拐点关系模型、所述路关系模型、所述巡检点关系模型和所述拐点之间最短路径关系模型存储至数据库中。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元包括：第一判断模块、第一处理模块、第二处理模块和第二判断模块；
所述第一判断模块，用于判断所述巡检点序列中是否存在位于所述巡检机器人当前所处的巡检路段上的巡检点
所述第一处理模块，用于在所述巡检点序列中存在位于所述巡检机器人当前所处的巡检路段上的巡检点时，确定所述巡检机器人当前所处的巡检路段上、距离所述巡检机器人最近的巡检点作为第一目标巡检点，将所述第一目标巡检点加入巡检路径序列中，并将所述第一类目标巡检点从所述巡检点序列中移除，控制所述巡检机器人移动至所述第一类目标巡检点，然后触发所述第二判断模块；
所述第二处理模块，用于在所述巡检点序列中不存在位于所述巡检机器人当前所处的巡检路段上的巡检点时，从所述巡检点序列中确定距离所述巡检机器人最近的巡检点作为第二类目标巡检点，并将所述巡检机器人从当前位置移动至所述第二类目标巡检点的最短路径所经过的拐点以及所述第二类目标巡检点依次加入所述巡检路径序列中，并将所述第二类目标巡检点从所述巡检点序列中移除，控制所述巡检机器人移动至所述第二目标巡检点，然后触发所述第二判断模块；
所述第二判断模块，用于判断所述巡检点序列是否为空，并在所述巡检点序列不为空时，触发所述第一判断子模块。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二处理模块，包括：最短路径确定模块和巡检点确定模块；
所述最短路径确定模块，用于确定所述巡检机器人的当前位置与所述巡检点序列中各个巡检点的最短路径；
所述巡检点确定模块，用于从所述巡检机器人的当前位置与所述巡检点序列中各个巡检点的最短路径中，确定最短的最短路径，并将与所述最短的最短路径对应的巡检点作为距离所述巡检机器人最近的巡检点。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述最短路径确定子模块，包括：第一确定子模块、第二确定子模块、第一计算子模块、第二计算子模块和第三确定子模块；
所述第一确定子模块，用于通过所述巡检机器人的当前位置和所述路关系模型确定所述巡检机器人当前在的巡检路段的入口拐点和出口拐点作为第一入口拐点和第一出口拐点，并基于所述巡检点关系模型和所述路关系模型确定所述巡检点所在路段的入口拐点和出口拐点作为第二入口拐点和第二出口拐点；
所述第二确定子模块，用于基于所述拐点之间最短路径关系模型确定所述第一入口拐点与第二入口拐点之间、所述第一入口拐点与所述第二出口拐点之间、所述第一出口拐点与所述第二入口拐点之间、所述第一出口拐点与所述第二出口拐点之间的最短路径和对应权值；
所述第一计算子模块，用于分别计算所述巡检机器人的当前位置与所述第一入口拐点之间的第一距离、所述巡检机器人的当前位置与所述第一出口拐点之间的第二距离、所述巡检点与所述第二入口拐点之间的第三距离，以及所述巡检点与所述第二出口之间的第四距离；
所述第二计算子模块，用于计算所述巡检机器人经所述第一入口拐点和第二入口拐点到达所述巡检点的最短路径对应的第一权值、所述巡检机器人经所述第一入口拐点和所述第二出口拐点到达所述巡检点的最短路径对应的第二权值、所述巡检机器人经所述第一出口拐点和所述第二入口拐点到达所述巡检点的最短路径对应的第三权值、所述巡检机器人经所述第一出口拐点和所述第二出口拐点的最短路径对应的第四权值，其中，所述第一权值通过所述第一入口拐点与第二入口拐点之间最短路径对应的权值、所述第一距离和所述第三距离确定，所述第二权值通过所述第一入口拐点与所述第二出口拐点之间最短路径对应的权值、所述第一距离和所述第四距离确定，所述第三权值通过所述第一出口拐点与所述第二入口拐点之间最短路径对应的权值、所述第二距离和所述第三距离确定，所述第四权值通过所述第一出口拐点与所述第二出口拐点之间的最短路径对应的权值、所述第二距离和所述第四距离确定；
所述第三确定子模块，用于从所述第一权值、所述第二权值、所述第三权值和所述第四权值中确定出最小的权值，并将与所述最小的权值对应的最短路径确定为所述巡检机器人的当前位置与所述巡检点的最短路径。