技术总结
本发明公开了一种针灸力反馈形变模型的建模方法，首先重建软组织模型；然后计算用于记录软组织模型的全局形变信息的全局形变矩阵；接着计算针刺点形变前的初始坐标和针刺点坐标之间的距离，并据此判定针尖是否刺破表皮；如果针尖未刺破表皮，实时产生虚拟弹簧计算皮肤表层的力反馈；如果针尖已刺破表皮，则计算软组织模型的内部力反馈，同时对针刺后的皮肤进行复原控制。本发明通过虚拟弹簧和体元模型可以分别计算针在皮肤内部和外部的力反馈，在确保计算简单的同时确保高精度的变形模拟，在交互过程中，操作者可以感受到触觉信息的实时性和真实感。
技术研发人员：张小瑞;段佳骊;孙伟;王澎湃;夏薇薇;宋爱国;牛建伟;朱利丰;刘佳;徐慧;舒雅
受保护的技术使用者：南京信息工程大学
文档号码：201611152098
技术研发日：2016.12.14
技术公布日：2017.05.10