基于机器视觉的医用采血管智能备管机的制作方法

本实用新型涉及标识打印和贴标设备，尤其涉及医疗领域中的一种基于机器视觉的医用采血管智能备管机。

背景技术：

医用采血管是现在医院用于采集血液最常用的一种方式，是医院大量使用的医用器械之一，给医疗环节带来了方便。但是医务人员在大量使用真空采血管的同时，有一项必不可少的工作，就是给每一采血管贴上一个信息标识，医务人员要选管、标识、分配等工作，是一项繁琐工作，因此工作量大，效率低、容易出错。

现有的医用采血管中都是采用有序放到指定位置，然后进行转送到打印位置来打印贴票，同时，每次只能打印同一种颜色类型的采血管，如果要打印其他颜色，需要重新放置，降低了工作效率。

申请号为CN 200880106289.8的中国发明专利公开了一种用于试管的标记和预备装置，包括至少一个储存部在预定位置放置装载有一组试管的至少一个载板，至少一个运送部设置在所述储存部的上方，夹持或释放所述试管中的一个，标记部设置在所述运送部的下方，接收从所述运送部运送来的试管，并在每个试管的外周表面贴上具有样品相关信息的标记。排出部设置在所述标记部的下方，将试管释放到外部。控制器控制所述运送部、标记部和排出部的驱动器。

申请号为CN 201510589877.3的中国发明专利申请公开一种名称为名称为智能采血管贴标装置，：采血管输送机构，包括多层上下叠放的采血管存储模块，每层采血管存储模块内设有多个采血管放置架、采血管抓取机械手以及竖直设置用于采血管输出的输送管，所有采血管存储模块内的输送管上下对应且相互连通；打印贴标机构，置于采血管输送机构的正下方；采血管输出机构，包括接受由所述打印贴标机构输出的采血管托盘，以及驱动采血管托盘升降运动的升降机构；控制器，与智能采血管管理系统相连互通信息，且采血管抓取机械手、打印贴标机构、升降机构均与控制器相连受控制器控制。

以上两个专利申请的缺点都在于只能按照顺序对同一种颜色的采血管进行抓取和打印，不能进行有选择性对不同颜色采血管进行精确抓取和打印。

技术实现要素：

为了解决现有技术中的不足，本实用新型的目的是提供一种能够进行有选择性地精确抓取和打印的医用采血管贴标机。

为了实现上述目的，本实用新型所提供的基于机器视觉的医用采血管智能备管机，包括：

采血管存放盒，用于放置多种类型的医用采血管；

机械选取机构，用于从采血管存放盒内选取医用采血管；

标识打印机，用于对医用采血管进行打印贴标；

控制模块，连接并控制所述机械选取机构和所述标识打印机；

还包括机器视觉系统，设置在所述采血管存放盒的上方，与所述控制模块连接，当需要某种医用采血管时，控制模块会发出指令给所述机器视觉系统，机器视觉系统在收到指令后，会对采血管存放盒内的混装医用采血管进行图像摄取，然后把摄取的图像与所需要选取的医用采血管进行比对，得到一个最合适选取的医用采血管的三维坐标信息发送给控制模块，控制模块再控制机械选取机构到此坐标选取该医用采血管，放入标识打印机进行打印。

优选地，所述机器视觉系统包括图像摄取装置和图像处理器，所述图像摄取装置用于摄取医用采血管信息，所述图像处理器把摄取的图像与所需要选取的医用采血管进行比对，得到一个最合适选取的医用采血管的三维坐标信息发送给控制模块。

有利地，所述机械选取机构包括自转式夹管夹具，所述自转式夹管夹具包括旋转块、夹板和夹块，所述夹板在夹住医用采血管后夹块在医用采血管自身重力牵引下转动，这样，即使医用采血管不是竖直放置，而是无规则、随意放置的，也可以进行选取。

有利地，所述采血管存放盒里安装有旋转翻管器，与所述控制模块连接，用于对采血管存放盒里的医用采血管进行翻搅。

优选地，所述采集单元是摄像机，所述机器视觉系统安装在所述机械抓取机构上。

本实用新型的有益效果如下：

1、医用采血管智能备管机采用了机器视觉系统，可对采血管存放盒内的医用采血管信息进行准确判断，做到了精准抓取；

2、医用采血管智能备管机具有采血管存放盒的混装能力，不需对即将要贴标识的采血管进行有序的排列。采血管存放盒内的旋转翻管器能对采血管存放盒内的医用采血管进行翻搅，把藏于采血管存放盒底部的医用采血管翻到顶面上。

3、自转式夹管夹具2有进行两个方向的旋转，第1个旋转轴为竖直方向，用电机带动，第2个旋转轴为水平方向，用夹具夹块夹住医用采血管后在医用采血管自身重力牵引下转动。使得机械选取机构能抓到任意位置的医用采血管，并且转到竖直方向，减少了动力，优化了结构。

附图说明

图1为本实用新型优选实施例的结构示意图；

图2为自转式夹管夹具的结构示意图；

图3为自转式夹管夹具的使用示意图；

图4为采血管存放盒的示意图。

其中，

1、采血管存放盒；

2、机械选取机构；

3、标识打印机；

4、机器视觉系统；

5、自转式夹管夹具；

6、旋转块；

7、夹板；

8、夹块；

9、医用采血管；

10、旋转式翻转器；

具体实施方式

如图1所示，本实用新型提供了一种基于机器视觉的医用采血管智能备管机，包括：采血管存放盒1，用于放置多种类型的医用采血管9；机械选取机构2，用于从采血管存放盒1内选取医用采血管9；标识打印机3，用于对医用采血管9进行打印贴标；控制模块，连接并控制所述机械选取机构2和所述标识打印机3；还包括机器视觉系统4，设置在所述采血管存放盒1的上方，与所述控制模块连接，当需要某种医用采血管时，控制模块会发出指令给所述机器视觉系统，机器视觉系统在收到指令后，会对采血管存放盒内的混装医用采血管进行图像摄取，例如医用采血管9的颜色、直径、长度、位置、数量等信息，然后把摄取的图像与所需要选取的医用采血管进行比对，得到一个最合适选取的医用采血管的三维坐标信息发送给控制模块，控制模块再控制机械选取机构到此坐标选取该医用采血管，放入标识打印机3进行打印，实现精准选取和打印。

所述机器视觉系统4包括图像摄取装置和图像处理器，所述图像摄取装置用于摄取医用采血管9信息，所述图像处理器把摄取的图像与所需要选取的医用采血管进行比对，得到一个最合适选取的医用采血管的三维坐标信息发送给控制模块。通常而言，图像摄取装置使用摄像机，用于实时观察、摄取最新的医用采血管信息，包括颜色、直径、长度、位置、数量等信息，它能每秒钟连续数次对采血存放盒1内的医用采血管9信息进行拍照以获取信息，然后通过图像处理装置进行统计分析，例如能够分析当前情况下采血管存放盒内有哪几种颜色的医用采血管，能检测到顶层医用采血管的数量有多少，每个医用采血管的位置在哪里等，图像处理装置里有分析算法和比对算法，将摄取的图像与所需要选取的医用采血管信息进行比对，得到一个最合适选取的医用采血管的三维坐标信息通过线路或者无线方式发送给控制模块，然后，控制模块控制机械选取机构2的驱动器，驱动机械手去抓取所需要的医用采血管，放入标识打印机3进行打印，从而实现对多种类型的医用采血管的混装进行精确抓取和打印，不需对即将要贴标识的医用采血管进行有序的排列。所述机器视觉系统4安装在所述采血管存放盒1上方或者其他部位，例如，安装在所述机械选取机构2上，总之，要保证图像摄取装置能够观察和捕捉到其下方的医用采血管信息。

优选地，为了解决多种类型的医用采血管在非竖直即不规则随意放置状态下也能实现精确抓取，所述机械选取机构设置自转式夹管夹具5，所述自转式夹管夹具包括旋转块6、夹板7和夹块8，自转式夹管夹具5有进行两个方向的旋转，第1个旋转轴为竖直方向，用电机驱动，第2个旋转轴为水平方向，夹板7在夹住医用采血管后夹块8在医用采血管自身重力牵引下转动，使得机械选取机构2能抓到任意位置的医用采血管9，并且转到竖直方向，减少了动力，优化了结构。

有利地，所述采血管存放盒里安装有旋转翻管器10，与所述控制模块连接，用于对采血管存放盒里的医用采血管进行翻搅，把藏于采血管存放盒1底部的医用采血管9翻到顶面上。

以上详细描述了本实用新型的优选的具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的设计构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的设计构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在本实用新型的范围之内和/或由权利要求书所确定的保护范围内。