技术特征：
技术总结
本发明公开了一种新颖的基于二维扫描仪角点特征的闭环检测方法，旨在减小二维点云地图创建过程中的累积误差。方法首先利用二维点云的角点特征来生成单帧点云的签名，该签名具有旋转不变性的特征，并利用点云签名之间的相似性来衡量点云之间的相似性。同时给出了一种基于点云角点特征之间几何结构的相对位姿计算方法，该方法具有相对位姿计算结果精度高的优点。利用得到的相似帧之间的相对位姿来构建图模型，对图模型进行优化，最后输出优化后的点云全局位姿信息完成闭环检测。该方法有效地减少了二维点云地图创建过程中的累积误差，大大提高了二维点云地图的质量。
技术研发人员：于慧敏;黎睿
受保护的技术使用者：浙江大学
技术研发日：2017.05.11
技术公布日：2017.11.03