无人机综合计算机、基于计算机的控制系统及设计方法与流程

本发明涉及无人机计算机技术领域，具体的说，是无人机综合计算机、基于计算机的控制系统及设计方法。

背景技术：

由于现代各种先进战术思想的产生，世界各国军方迫切需要大量的、低成本的无人机用于战术侦察、监视、战果评估，此类飞机成本相对较低但是需求量巨大，并且要求易于维护。

在一个成熟的无人机系统中，至少包含了飞控系统、测控系统、地面检测系统、仿真训练系统，上述系统一般采用嵌入式的解决方案。每个系统分别具备以下功能：

（一）飞控系统：实现对无人机的飞行控制功能（主要实现对无人机飞行姿态和轨迹的控制）、飞行管理功能（主要包括通讯单元管理、传感器单元管理、舵机单元管理、电源单元管理等）、实现任务设备管理功能（主要为对任务扩展单元的管理）。

（二）测控系统：保障飞控系统和地面站间的通讯，使飞控系统能够正确地执行地面规定的遥控动作、指令，或者通过飞控系统间接控制任务设备工作；而地面能够实时监控到无人机当前的飞行状态、飞控系统、任务系统的工作状态；并且进行数据装订功能。

（三）地面检测系统：对飞控系统、任务系统在内的机载系统进行检测与参数设置，并且实时显示无人机各系统的工作状态；对无人机机载系统进行供电，以减少机载电池的消耗。通过检测结果可以对故障系统进行维修或者更换，以提高无人机系统的出勤率。

（四）仿真训练系统：实时解算无人机动力学及运动学数学模型、动力系统模型、大气环境模型以及其他模型，通过接收飞控系统、任务系统等相关系统的无人机操纵信息以及相应的用户界面输入，输出无人机运动状态信息及相应的控制信息发送至飞控系统。仿真训练系统除完成无人机系统操作人员培训外，还可以完成半物理仿真试验、试验调参等工作。

在传统的无人机系统中，各个系统由于功能不同，导致这些系统在结构设计上不同，特别表现在接口特性上，因此带来了相应维护方式、方法上的差别；当其中一个系统发生故障需要替换时，必须更换同类设备，而不能使用其他设备替换，增加了系统维护的困难；并且，不同的设备可能需要不同的维护培训、存储方法，可能进一步增加无人机系统的使用、管理、维护费用。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供无人机综合计算机、基于计算机的控制系统及设计方法，本发明是一种低成本、高维护性、通用化的综合计算机，在同硬件平台上，写入不同固件，分别实现飞控、测控、地检、仿真系统的功能，显著降低了系统开发成本和使用维护成本。

本发明通过下述技术方案实现：无人机综合计算机，包括机箱、安装在机箱内的计算机主板、以及与计算机主板连接的电源板，所述计算机主板包括处理器以及分别与处理器连接的can通信电路、di信号调理电路、do信号调理电路、pwm/ppm捕获信号调理电路、pwm/ppm输出信号调理电路、a/d转换器及信号调理电路、d/a转换器及信号调理电路、rs232通信电路和rs422通信电路、安装在电源板上的可拆卸式gps板、安装在在电源板上的可拆卸式测控板以及分别与a/d转换器及信号调理电路连接的总压传感器、静压传感器、温度传感器；所述gps板、测控板通过串口通信电路与处理器连接。

本发明减少了无人机系统中飞控计算机、测控计算机、仿真训练计算机、地检计算机备件的类型与数量，并使其存储、维护保养方法统一，从而降低了整个无人机系统的使用、维护成本。

基于无人机综合计算机的飞控系统，包括综合计算机，所述综合计算机包括机箱、安装在机箱内的计算机主板、以及与计算机主板连接的电源板，所述计算机主板包括处理器以及分别与处理器连接的can通信电路、di信号调理电路、do信号调理电路、pwm/ppm捕获信号调理电路、pwm/ppm输出信号调理电路、a/d转换器及信号调理电路、d/a转换器及信号调理电路、rs232通信电路和rs422通信电路、安装在电源板上的可拆卸式gps板、安装在在电源板上的可拆卸式测控板以及分别与a/d转换器及信号调理电路连接的总压传感器、静压传感器、温度传感器；所述gps板、测控板通过串口通信电路与处理器连接；还包括通过rs232通信电路与综合计算机连接的姿态航向参考系统、通过pwm输出信号调理电路与综合计算机连接的舵机、通过机箱sma接口与gps板连接的gps天线、通过机箱sma接口与测控板连接的测控天线以及分别与综合计算机连接的总压管和静压管。

基于无人机综合计算机的测控系统，包括综合计算机，所述综合计算机包括机箱、安装在机箱内的计算机主板、以及与计算机主板连接的电源板，所述计算机主板包括处理器以及分别与处理器连接的can通信电路、di信号调理电路、do信号调理电路、pwm/ppm捕获信号调理电路、pwm/ppm输出信号调理电路、a/d转换器及信号调理电路、d/a转换器及信号调理电路、rs232通信电路和rs422通信电路、安装在在电源板上的可拆卸式测控板以及分别与a/d转换器及信号调理电路连接的总压传感器、静压传感器、温度传感器；所述gps板、测控板通过串口通信电路与处理器连接；还包括通过机箱sma接口与测控板连接的测控天线、通过rs422通信电路与综合计算机连接的测控系统上位机以及通过ppm捕获信号调理电路综合计算机连接的遥控器。

基于无人机综合计算机的地检系统，包括综合计算机，所述综合计算机包括机箱、安装在机箱内的计算机主板、以及与计算机主板连接的电源板，所述计算机主板包括处理器以及分别与处理器连接的can通信电路、di信号调理电路、do信号调理电路、pwm/ppm捕获信号调理电路、pwm/ppm输出信号调理电路、a/d转换器及信号调理电路、d/a转换器及信号调理电路、rs232通信电路和rs422通信电路以及分别与a/d转换器及信号调理电路连接的总压传感器、静压传感器、温度传感器；所述gps板、测控板通过串口通信电路与处理器连接；还包括通过rs422通信电路与综合计算机连接的地检系统上位机。

基于无人机综合计算机的仿真训练系统，包括综合计算机，所述综合计算机包括机箱、安装在机箱内的计算机主板、以及与计算机主板连接的电源板，所述计算机主板包括处理器以及分别与处理器连接的can通信电路、di信号调理电路、do信号调理电路、pwm/ppm捕获信号调理电路、pwm/ppm输出信号调理电路、a/d转换器及信号调理电路、d/a转换器及信号调理电路、rs232通信电路和rs422通信电路以及分别与a/d转换器及信号调理电路连接的总压传感器、静压传感器、温度传感器；所述gps板、测控板通过串口通信电路与处理器连接；还包括通过rs422通信电路与综合计算机连接的仿真训练系统上位机。

飞控计算机、测控计算机、仿真训练计算机、地检计算机可互换，提高了无人机系统的生存能力。

基于无人机综合计算机设计方法，根据不同系统所需要的功能，确定硬件资源需求；根据以上需求设计硬件电路；按照模块化进行软件设计；使用时，根据要求将系统对应软件的固件下载到硬件中，可分别配置成飞控计算机、测控计算机、仿真训练计算机、地检计算机。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述硬件资源包括接口的类型与数量、存储器大小、处理器能力、测量精度、输入和输出阻抗、驱动能力、实时性要求。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述软件包括应用层与底层，所述底层包括多用途计算机的操作系统、硬件驱动及算法库；所述应用层分别针对飞控系统、测控系统、地检系统、仿真系统的不同需求进行开发，在相同底层的基础上，通过在软件工程文件里装配不同的应用层模块，分别得到飞控软件、测控软件、地检软件、仿真软件件、仿真软件。

采用原有技术实现相同的系统功能需要开发四套硬件，四套底层软件及四套应用层软件，采用本发明后只需开发一套硬件，一套底层软件，4套应用层软件，因此在设计、制造、测试等各个环节均减少了工作量，缩短了无人机系统的研发周期，并降低了研发成本。

本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本发明减少了无人机系统中飞控计算机、测控计算机、仿真训练计算机、地检计算机备件的类型与数量，并使其存储、维护保养方法统一，从而降低了整个无人机系统的使用、维护成本；

（2）本发明采用原有技术实现相同的系统功能需要开发四套硬件，四套底层软件及四套应用层软件，采用本发明后只需开发一套硬件，一套底层软件，四套应用层软件，因此在设计、制造、测试等各个环节均减少了工作量，缩短了无人机系统的研发周期，并降低了研发成本；

（3）本发明有效的提高了无人机系统的生存能力。

附图说明

图1是综合计算机结构示意图；

图2是采用综合计算机构建飞控系统图；

图3是采用综合计算机构建测控系统图；

图4是采用综合计算机构建地检系统图；

图5是采用综合计算机构建训练仿真系统图；

图6是综合计算机软件的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合实施例对本发明作进一步地详细说明，但本发明的实施方式不限于此。

实施例1：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1所示，无人机综合计算机，包括机箱、安装在机箱内的计算机主板、以及与计算机主板连接的电源板，所述计算机主板包括处理器以及分别与处理器连接的can通信电路、di信号调理电路、do信号调理电路、pwm/ppm捕获信号调理电路、pwm/ppm输出信号调理电路、a/d转换器及信号调理电路、d/a转换器及信号调理电路、rs232通信电路和rs422通信电路、安装在电源板上的可拆卸式gps板、安装在在电源板上的可拆卸式测控板以及分别与a/d转换器及信号调理电路连接的总压传感器、静压传感器、温度传感器；所述gps板、测控板通过串口通信电路与处理器连接。

需要说明的是，通过上述改进，综合计算机由计算机主板、gps板、测控板、电源板及机箱五部分组成。计算机主板作为计算机的核心，具有多通道的pwm/ppm信号、di信号捕捉、模拟量信号采集、do信号输出、模拟量信号输出、pwm信号输出、can通信、rs232/rs422串行通信的能力，完全满足飞控计算机、测控计算机、仿真训练计算机、地检计算机等任一计算机的输入和输出接口要求。计算机主板集成了总压、静压、温度传感器，通过a/d将相应的物理量转换成数字量并传递到处理器。gps板、测控板采用安装插槽形式安装到电源板上，可拆卸；gps板与测控板的天线采用软馈线连接到机箱的sma接口上；计算机主板的a/d、d/a、pwm输入和输出、dio等输入和输出通过信号线连接到机箱的接口；电源板的输入通过电源线连接到机箱的接口。电源板负责给gps板、测控板、计算机主板供电。

gps板、测控板采用安装插槽形式安装到电源板上，可拆卸；gps天线接收gps信号通过gps板解算成gps高度、地速、位置信息后，通过rs232传递给综合计算机；当计算机配置成飞控计算机，必须保留gps板及测控板。

计算机主板集成了总压、静压、温度传感器，可测量空速、气压高度信息并根据温度进行修正，在下载不同固件后，分别实现了飞控计算、测控计算、仿真训练计算、地检计算、信号采集、数据通讯等功能。

无人机综合计算机，包括机箱、安装在机箱内的计算机主板、以及与计算机主板连接的电源板，所述计算机主板包括处理器以及分别与处理器连接的can通信电路、di信号调理电路、do信号调理电路、pwm/ppm捕获信号调理电路、pwm/ppm输出信号调理电路、a/d转换器及信号调理电路、d/a转换器及信号调理电路、rs232通信电路和rs422通信电路、安装在电源板上的可拆卸式gps板、安装在在电源板上的可拆卸式测控板以及分别与a/d转换器及信号调理电路连接的总压传感器、静压传感器、温度传感器；所述gps板、测控板通过串口通信电路与处理器连接。

所述a/d转换器及信号调理电路为16路a/d转换器及信号调理电路、d/a转换器及信号调理电路为16路d/a转换器及信号调理电路。所述总压传感器、静压传感器、温度传感器将采集的数据信号输出给16路a/d转换器及信号调理电路，16路a/d转换器及信号调理电路通过8路信号将数据信号传递给处理器，处理器进行数据分析后通过8路信号将数据信号输出给16路d/a转换器及信号调理电路。

所述pwm/ppm输出信号调理电路通过8路信号将传递给处理器，处理器通过数据分析处理，再通过8路信号将数据传递给pwm/ppm输出信号调理电路。

所述di信号调理电路通过12路信号将传递给处理器，处理器通过数据分析处理，再通过12路信号将数据传递给do信号调理电路。

分别可拆卸安装在电源板上的gps板和测控板通过rs232通信电路和rs422通信电路（可用跳线方式在两种接口类型中切换）通过8路信号与处理器连接。

所述综合计算机还包括与处理器flsah模块。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例2：

为了更好的说明实施例1-实施例3中任一实施例所记载的技术方案，如图1所示，本实施例进一步说明。

多用途综合计算机的硬件包括五部分：机箱、电源板、gps板（可拆卸）、测控板（可拆卸）、计算机主板。其中机箱主要功能为机箱上安装定位、计算机内部组件的安装定位、保护内部组件、增强电磁兼容性等；电源板将外部电源转换成gps板、测控板、计算机主板所需的电源，具有电源滤波作用，此外，还具有gps板、测控板安装插槽；gps板提供高度、速度、位置等信息；测控板负责将数字信号调制成频率信号后发射给其他测控板，并接收其他测控板发送的信息；计算机主板集成了总压、静压、温度传感器，可测量空速、气压高度信息并根据温度进行修正，在下载不同固件后，分别实现了飞控计算、测控计算、仿真训练计算、地检计算、信号采集、数据通讯等功能。当计算机配置成飞控计算机，必须保留gps板及测控板；当计算机配置成测控计算机时，必须保留测控板；当计算机配置成上述计算机外的其他计算机时，gps板和测控板可选保留或拆除，拆除可进一步降低硬件成本。

实施例3：

如图1-图2所示，基于无人机综合计算机的飞控系统，包括综合计算机，所述综合计算机包括机箱、安装在机箱内的计算机主板、以及与计算机主板连接的电源板，所述计算机主板包括处理器以及分别与处理器连接的can通信电路、di信号调理电路、do信号调理电路、pwm/ppm捕获信号调理电路、pwm/ppm输出信号调理电路、a/d转换器及信号调理电路、d/a转换器及信号调理电路、rs232通信电路和rs422通信电路、安装在电源板上的可拆卸式gps板、安装在在电源板上的可拆卸式测控板以及分别与a/d转换器及信号调理电路连接的总压传感器、静压传感器、温度传感器；所述gps板、测控板通过串口通信电路与处理器连接；还包括通过rs232通信电路与综合计算机连接的姿态航向参考系统、通过pwm输出信号调理电路与综合计算机连接的舵机、通过机箱sma接口与gps板连接的gps天线、通过机箱sma接口与测控板连接的测控天线以及分别与综合计算机连接的总压管和静压管。

需要说明的是，通过上述改进，飞控系统由综合计算机、姿态航向参考系统、gps天线、测控天线、总压管、静压管、舵机组成。综合计算机初始化完成后，运行操作系统等底层软件，并调用针对飞行控制设计的应用层；姿态航向参考系统测量无人机的姿态角、三轴角速率、三轴加速度信息，通过rs232传递给综合计算机；gps天线接收gps信号通过gps板解算成gps高度、地速、位置信息后，通过rs232传递给综合计算机；测控天线接收地面站发出的遥控信号，通过测控板解算指令控制模式下的指令以及手遥控制模式下各舵机通道控制量、动力系统的控制量、开关量后，通过rs232传递给综合计算机；综合计算机根据上述信息以及应用层的飞控控制逻辑与控制律进行解算及逻辑处理，将解算与处理的结果发送到执行结构执行：如舵面偏度控制量通过pwm输出到舵机执行，发动机控制量通过pwm输出到发动机系统等；综合计算机将无人机的状态信息收集后存储到flash，并通过rs232发送到测控板，测控板再进行信号调制后通过测控天线以无线电波的形式发送到地面的测控系统接收。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例4：

如图1、图3所示，基于无人机综合计算机的测控系统，包括综合计算机，所述综合计算机包括机箱、安装在机箱内的计算机主板、以及与计算机主板连接的电源板，所述计算机主板包括处理器以及分别与处理器连接的can通信电路、di信号调理电路、do信号调理电路、pwm/ppm捕获信号调理电路、pwm/ppm输出信号调理电路、a/d转换器及信号调理电路、d/a转换器及信号调理电路、rs232通信电路和rs422通信电路、安装在在电源板上的可拆卸式测控板以及分别与a/d转换器及信号调理电路连接的总压传感器、静压传感器、温度传感器；所述gps板、测控板通过串口通信电路与处理器连接；还包括通过机箱sma接口与测控板连接的测控天线、通过rs422通信电路与综合计算机连接的测控系统上位机以及通过ppm捕获信号调理电路综合计算机连接的遥控器。

需要说明的是，通过上述改进，测控系统由综合计算机、测控系统上位机、测控天线、遥控器组成。将gps板从综合计算机内卸下，从测控系统上位机采用windows操作系统，能够提供一个良好的人机交互环境，以地图、仪表盘、状态灯等形式显示飞控系统下传各种飞行参数，并将键盘、鼠标输入的各种控制指令、遥调量通过rs422接口传递给多用途计算机；此外，操纵手通过遥控器上的摇杆可进行副翼、升降舵、发动机的直接操纵：摇杆的位置通过遥控器转换为ppm信号，多用途计算机通过pwm捕获对该信号进行采集；最后，多用途计算机将遥控器的控制信息与测控系统上位机的控制信息整合后，通过rs232传递给测控板，再通过测控天线发送到飞控系统。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例5：

如图1、图4所示，基于无人机综合计算机的地检系统，包括综合计算机，所述综合计算机包括机箱、安装在机箱内的计算机主板、以及与计算机主板连接的电源板，所述计算机主板包括处理器以及分别与处理器连接的can通信电路、di信号调理电路、do信号调理电路、pwm/ppm捕获信号调理电路、pwm/ppm输出信号调理电路、a/d转换器及信号调理电路、d/a转换器及信号调理电路、rs232通信电路和rs422通信电路以及分别与a/d转换器及信号调理电路连接的总压传感器、静压传感器、温度传感器；所述gps板、测控板通过串口通信电路与处理器连接；还包括通过rs422通信电路与综合计算机连接的地检系统上位机。

需要说明的是，通过上述改进，地检系统由综合计算机、地检系统上位机组成。地检系统上位机采用windows操作系统，能够提供一个良好的人机交互环境，以地图、仪表盘、状态灯等形式显示检测结果。地检系统的综合计算机通过地检电缆与飞控系统的综合计算机相连接。该电缆将飞控系统中多用途计算机的输出，包括pwm输出、模拟量输出、do输出、rs232/rs422发送，分别连接到地检系统中多用途计算机的pwm输入，模拟量输入、di输入、rs232/rs422接收端；将地检系统中多用途计算机的输出，包括pwm输出、模拟量输出、do输出、rs232/rs422发送，分别连接到飞控系统中多用途计算机的pwm输入，模拟量输入、di输入、rs232/rs422接收端；飞控系统进入地检工作模式后，地检通过上述接口将标准值发送到飞控的对应接口，飞控接收到这些标准值信息后，再回传给地检系统，地检系统将发送的标准值与接收值进行比对，完成回绕检测；此外，地检系统还可通过rs422向飞控系统发出检测指令并读取回报状态的形式，完成对存储器、gps等的检测；检测结果在地检系统上位机上显示。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例6：

如图1、图5所示，基于无人机综合计算机的仿真训练系统，包括综合计算机，所述综合计算机包括机箱、安装在机箱内的计算机主板、以及与计算机主板连接的电源板，所述计算机主板包括处理器以及分别与处理器连接的can通信电路、di信号调理电路、do信号调理电路、pwm/ppm捕获信号调理电路、pwm/ppm输出信号调理电路、a/d转换器及信号调理电路、d/a转换器及信号调理电路、rs232通信电路和rs422通信电路以及分别与a/d转换器及信号调理电路连接的总压传感器、静压传感器、温度传感器；所述gps板、测控板通过串口通信电路与处理器连接；还包括通过rs422通信电路与综合计算机连接的仿真训练系统上位机。

需要说明的是，通过上述改进，仿真训练系统由综合计算机、仿真训练系统上位机组成。仿真训练系统上位机采用windows操作系统，能够提供一个良好的人机交互环境，以数据曲线图、数值表的形式显示仿真过程中无人机的各项参数；以对话框的形式进行各种飞行故障的设置，并可设置飞行的各种初始条件及气象环境，设置结果通过rs422发送给综合计算机。综合计算机可以通过pwm采集飞控系统对舵机、发动机的控制量，或者通过模拟量采集直接采集舵面的角位移传感器反馈；根据上述信息及无人机上一时刻的飞行参数进行飞机动力学模型、动力模型的仿真解算出无人机当前的速度、高度、位置、姿态角、角速率等信息；上述解算结果再通过传感器模型仿真解算后，从对应传感器的接口发送给飞控系统，如姿态角信息由姿态航向参考系统提供，对应rs232接口。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例7：

如图6所示，基于无人机综合计算机设计方法，所示根据不同系统所需要的功能，确定硬件资源需求；根据以上需求设计硬件电路；按照模块化的设计思想进行软件设计；使用时，根据要求将系统对应软件的固件下载到硬件中，可分别配置成飞控计算机、测控计算机、仿真训练计算机、地检计算机。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例8：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图6所示，所述硬件资源包括接口的类型与数量、存储器大小、处理器能力、测量精度、输入和输出阻抗、驱动能力、实时性要求。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例9：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图6所示，所述软件包括应用层与底层，所述底层包括多用途计算机的操作系统、硬件驱动及算法库；所述应用层分别针对飞控系统、测控系统、地检系统、仿真系统的不同需求进行开发，在相同底层的基础上，通过在软件工程文件里装配不同的应用层模块，分别得到飞控软件、测控软件、地检软件、仿真软件件、仿真软件。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例10：

为了更好的说明实施例7-实施例9中任一实施例所记载的技术方案，如图6所示，本实施例进一步说明。

多用途综合计算机设计方法是：根据不同系统所需要的功能，确定硬件资源需求，包括接口的类型与数量、存储器大小、处理器能力、测量精度、输入和输出阻抗、驱动能力、实时性要求等；飞控、测控、地检、仿真多用途计算机的硬件需求根据对各系统硬件资源需求并集得到，根据该需求设计硬件电路；计算机的所有输入和输出接口均通过标准化的接口全部引出；按照模块化的设计思想进行软件设计，并将软件分为应用层与底层个层次，其中底层主要包括多用途计算机的操作系统、硬件驱动及算法库等模块，不同系统的软件均使用相同的底层；应用层分别针对飞控、测控、地检、仿真系统的不同需求进行开发，在相同底层的基础上，通过在软件工程文件里装配不同的应用层模块，分别得到飞控软件、测控软件、地检软件、仿真软件件、仿真软件；在使用时，根据要求，将系统对应软件的固件下载到硬件中，可分别配置成飞控计算机、测控计算机、仿真训练计算机、地检计算机。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例11：

本发明中所采用的测控板、测控天线、gps板、gps天线、各种调理电路、仿真训练系统上位机、地检系统上位机、遥控器、姿态航向参考系统、总压管、静压管、总压传感器、静压传感器、温度传感器、电源板以及sma接口均属于现有技术，直接在市场上进行购买，按照连接关系进行组装调试即可，故不在赘述其内部结构。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本发明的保护范围之内。