本发明涉及工业机器人编程语言领域，具体而言，涉及一种程序代码的编辑方法、装置、存储介质、处理器及终端。
背景技术：
机器人后置语言是针对工业机器人，在软件环境下生成的离线编程程序，其通过支持软件的解释或编译产生的目标程序代码，包含有对机器人路径规划的数据。
目前，应用于机器人的编程方式可以包括：示教编程、机器人语言编程以及离线编程。示教编程是指在机器人现场进行程序编制。机器人语言编程应用的是针对工业机器人的动作级与对象级语言。离线编程程序是通过支持软件的解释和编译生成目标程序代码，进而生成路径规划数据。相比之下，离线编程存在诸多优势。
伴随着科技的飞速发展，各种类型的机器人品牌层出不穷，每种品牌的机器人通常拥有一套与自身匹配的语言系统。由此为工业机器人的使用者和编程者带来了极大的困难。另外，机器人语言在使用过程中同样存在诸多缺陷，例如：在代码显示方面无法按照不同颜色进行高亮显示，很难阅读和编辑，而且还无法显示行号，进而造成编辑修改和交流方面的困难。在初学者开始接触机器人后置代码时，经常会因为复杂繁琐的格式和关键字望而却步，无法完成编辑工作。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现要素：
本发明至少部分实施例提供了一种程序代码的编辑方法、装置、存储介质、处理器及终端，以至少解决相关技术中缺乏一种能够支持大多数工业机器人语言的编辑器的技术问题。
根据本发明其中一实施例，提供了一种程序代码的编辑方法，包括：
根据机器人的标识信息从预设文本编辑器内获取对应的编辑模式；按照编辑模式在预设文本编辑器内编辑机器人后置代码。
可选地，根据机器人的标识信息获取编辑模式包括：按照机器人的标识信息配置编辑参数集合，其中，编辑参数集合包括：代码显示方式、关键字集合、指令函数集合、折叠标志集合、注释格式集合；根据编辑参数集合确定编辑模式。
可选地，按照编辑模式在预设文本编辑器内编辑机器人后置代码包括以下至少之一：在用户输入起始字符串的情况下，根据关键字集合向用户提示与起始字符串匹配的关键字；在用户输入指令函数的情况下，根据指令函数集合向用户提示指令函数的含义和函数定义规则；对用户选取的代码段进行折叠，并采用折叠标志对折叠的代码段进行标注，其中，折叠标志是用户从折叠标志集合中随机选取的或者在折叠标志集合中默认设定的；按照从注释格式集合选取的注释格式对用户输入的注释内容进行显示；当用户输入的代码不符合编辑模式对应的语言规则时，对错误代码进行定位并发出告警信息，其中，告警信息包括以下至少之一：错误代码的错误类型、语言规则对应的提示信息。
可选地，机器人后置代码在预设文本编辑器的显示界面内按照代码显示方式对不同类型字段进行区分显示。
可选地，在按照编辑模式在预设文本编辑器内编辑机器人后置代码之后，还包括：在虚拟测试境下模拟机器人后置代码的运行过程，对机器人后置代码进行合法性校验。
根据本发明其中一实施例，还提供了一种程序代码的编辑装置，包括：
获取模块，用于根据机器人的标识信息从预设文本编辑器内获取对应的编辑模式；编辑模块，用于按照编辑模式在预设文本编辑器内编辑机器人后置代码。
可选地，获取模块包括：配置单元，用于按照机器人的标识信息配置编辑参数集合，其中，编辑参数集合包括：代码显示方式、关键字集合、指令函数集合、折叠标志集合、注释格式集合；确定单元，用于根据编辑参数集合确定编辑模式。
可选地，编辑模块，用于按照编辑模式在预设文本编辑器内编辑机器人后置代码包括以下至少之一：在用户输入起始字符串的情况下，根据关键字集合向用户提示与起始字符串匹配的关键字；在用户输入指令函数的情况下，根据指令函数集合向用户提示指令函数的含义和函数定义规则；对用户选取的代码段进行折叠，并采用折叠标志对折叠的代码段进行标注，其中，折叠标志是用户从折叠标志集合中随机选取的或者在折叠标志集合中默认设定的；按照从注释格式集合选取的注释格式对用户输入的注释内容进行显示；当用户输入的代码不符合编辑模式对应的语言规则时，对错误代码进行定位并发出告警信息，其中，告警信息包括以下至少之一：错误代码的错误类型、语言规则对应的提示信息。
可选地，机器人后置代码在预设文本编辑器的显示界面内按照代码显示方式对不同类型字段进行区分显示。
可选地，上述装置还包括：测试模块，用于在虚拟测试境下模拟机器人后置代码的运行过程，对机器人后置代码进行合法性校验。
根据本发明其中一实施例，还提供了一种存储介质，其特征在于，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述程序代码的编辑方法。
根据本发明其中一实施例，还提供了一种处理器，其特征在于，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述程序代码的编辑方法。
根据本发明其中一实施例，还提供了一种终端，其特征在于，包括：一个或多个处理器，存储器，显示装置以及一个或多个程序，其中，一个或多个程序被存储在存储器中，并且被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序用于执行上述程序代码的编辑方法。
在本发明至少部分实施例中，采用根据机器人的标识信息从预设文本编辑器内获取对应的编辑模式的方式，按照编辑模式在预设文本编辑器内编辑机器人后置代码，达到了在同一个文本编辑器中支持大多数工业机器人语言规则，为每一类工业机器人分配设置了一条编辑模式的目的，从而实现了增强机器人后置代码的可读性、提升代码编辑的便捷性的技术效果，进而解决了相关技术中缺乏一种能够支持大多数工业机器人语言的编辑器的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明其中一实施例的程序代码的编辑方法的流程图；
图2是根据本发明其中一实施例的程序代码的编辑装置的结构框图；
图3是根据本发明其中一优选实施例的程序代码的编辑装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本发明其中一实施例，提供了一种程序代码的编辑方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明其中一实施例的程序代码的编辑方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤s12，根据机器人的标识信息从预设文本编辑器内获取对应的编辑模式；
步骤s14，按照编辑模式在预设文本编辑器内编辑机器人后置代码。
通过上述步骤，可以采用根据机器人的标识信息从预设文本编辑器内获取对应的编辑模式的方式，按照编辑模式在预设文本编辑器内编辑机器人后置代码，达到了在同一个文本编辑器中支持大多数工业机器人语言规则，为每一类工业机器人分配设置了一条编辑模式的目的，从而实现了增强机器人后置代码的可读性、提升代码编辑的便捷性的技术效果，进而解决了相关技术中缺乏一种能够支持大多数工业机器人语言的编辑器的技术问题。
可选地，在步骤s12中，根据机器人的标识信息获取编辑模式可以包括以下执行步骤：
步骤s121，按照机器人的标识信息配置编辑参数集合，其中，编辑参数集合包括：代码显示方式、关键字集合、指令函数集合、折叠标志集合、注释格式集合；
步骤s122，根据编辑参数集合确定编辑模式。
通过分析市场上主流品牌工业机器人的编程语言，在不同品牌的工业机器人的编程语言中提取通用信息，从而针对不同类型的工业机器人，设置对应的关键字库，指令函数库，折叠标志库，注释格式库等内容，进而提出一款搭载在robotart软件上的后置代码编辑器，以便将文本编辑器的特性应用在机器人语言编程领域。
例如：假设控制a品牌机器人移动的编程语言所用到的关键字为movel，控制b品牌机器人移动的编程语言所用到的关键字为lmove，控制c品牌机器人移动的编程语言所用到的关键字为lmov，尽快三者所采用的关键字不同，但是这三者所体现的通用信息则是控制机器人移动。为此，可以分别为每种品牌机器人配置对应的编辑模式，以便在涉及到控制机器人移动操作时，分别对应不同的关键字。
可选地，在步骤s14中，按照编辑模式在预设文本编辑器内编辑机器人后置代码包括以下方式至少之一：
方式一、在用户输入起始字符串的情况下，根据关键字集合向用户提示与起始字符串匹配的关键字；
例如：用户在文本编辑器内与abb机器人对应的编辑模式下准备输入“movel”指令关键字。用户只需输入前两个字母“mo”即可获得“movel”指令关键字的提示信息，便于用户进行编辑操作。
方式二、在用户输入指令函数的情况下，根据指令函数集合向用户提示指令函数的含义和函数定义规则；
例如：用户在文本编辑器内与abb机器人对应的编辑模式下准备输入“movel”指令关键字之后，文本编辑器可以向该用户提示指令的函数参数的含义和输入格式。
方式三、对用户选取的代码段进行折叠，并采用折叠标志对折叠的代码段进行标注，其中，折叠标志是用户从折叠标志集合中随机选取的或者在折叠标志集合中默认设定的；
程序代码段的折叠可以使得机器人语言可以像其他编程语言一样可以对较长的代码段折叠或展开。折叠标志是用户从折叠标志集合中随机选取的，例如：程序代码段折叠后可以在折叠位置显示“+”号以及程序代码段展开后可以在展开位置显示“-”号，或者在折叠标志集合中默认设定的，例如：程序代码段折叠后可以在折叠位置显示“︽”号以及程序代码段展开后可以在展开位置显示“︾”号。
方式四、按照从注释格式集合选取的注释格式对用户输入的注释内容进行显示；
例如：在文本编辑器内需要添加注释的代码行之后，使用“/*…*/”或者“//…//”添加备注内容，以增强机器人后置代码的可读性。
方式五、当用户输入的代码不符合编辑模式对应的语言规则时，对错误代码进行定位并发出告警信息，其中，告警信息包括以下至少之一：错误代码的错误类型、语言规则对应的提示信息。
如果用户当前输入的机器人后置代码不符合机器人语言规则，那么文本编辑器将会响应鼠标点击位置来进行错误代码定位。另外，文本编辑器会自动跳出提示信息，将错误代码的错误类型提供给用户，以及指示用户按照正确的语言规则进行重新输入。
在优选实施过程中，机器人后置代码在预设文本编辑器的显示界面内按照代码显示方式对不同类型字段进行区分显示。
文本编辑器不仅可以支持多种机器人语言的语法高亮显示，将不同的机器人语言按照相应的高亮规则进行显示，而且还可以显示后置代码行号，便于整体定位以及查找关键信息(例如：错误代码信息)。
以文本编辑器中出现的下述部分机器人后置代码为例：
11procrobotartmaingroup()
12confl\on；
13confl\on；
14
15movel[[202.52780,-244.15026,426.08854],[0.00000,1.00000,0.00000,0.00000],[0,0,0,0],
16movel[[212.52780,-244.15026,426.08854],[0.00000,1.00000,0.00000,0.00000],[0,0,0,0],
17movel[[222.52780,-244.15026,426.08854],[0.00000,1.00000,0.00000,0.00000],[0,0,0,0],
18movel[[232.52780,-244.15026,426.08854],[0.00000,1.00000,0.00000,0.00000],[0,0,0,0],
19movel[[242.52780,-244.15026,426.08854],[0.00000,1.00000,0.00000,0.00000],[0,0,0,0],
其中，行号可以采用绿色显示，关键字可以采用蓝色显示，函数与标点符号可以采用黑色显示，数字可以采用黄色显示。
可选地，在步骤s14，按照编辑模式在预设文本编辑器内编辑机器人后置代码之后，还可以包括以下执行步骤：
步骤s15，在虚拟测试境下模拟机器人后置代码的运行过程，对机器人后置代码进行合法性校验。
在完成上述机器人后置代码的编辑操作之后，可以通过离线编程软件实现机器人编程语言的即时模拟，即不用上机便可以在虚拟环境下验证用户所编写的机器人后置语言是否符合要求。通过机器人通用的后置语言编辑器，可以实现机器人语言编程与离线编程相结合，进而更加便捷地执行离线编程语言的编辑操作。
在将后置代码赋予可编辑的特性之后，可以发现工业机器人的后置代码变得不再枯燥生硬、晦涩难懂，便于用户进行常规的编辑操作。同时，其通用性可以根据不同品牌的工业机器人执行不同的显示和编辑操作，支持大多数品牌的机器人语言格式，进而将其汇集在一个编辑器中。
根据本发明其中一实施例，提供了一种程序代码的编辑装置的方法实施例，图2是根据本发明其中一实施例的程序代码的编辑装置的结构框图，如图2所示，该装置包括：获取模块10，用于根据机器人的标识信息从预设文本编辑器内获取对应的编辑模式；编辑模块20，用于按照编辑模式在预设文本编辑器内编辑机器人后置代码。
可选地，获取模块10包括：配置单元(图中未示出)，用于按照机器人的标识信息配置编辑参数集合，其中，编辑参数集合包括：代码显示方式、关键字集合、指令函数集合、折叠标志集合、注释格式集合；确定单元(图中未示出)，用于根据编辑参数集合确定编辑模式。
可选地，编辑模块20，用于按照编辑模式在预设文本编辑器内编辑机器人后置代码包括以下至少之一：在用户输入起始字符串的情况下，根据关键字集合向用户提示与起始字符串匹配的关键字；在用户输入指令函数的情况下，根据指令函数集合向用户提示指令函数的含义和函数定义规则；对用户选取的代码段进行折叠，并采用折叠标志对折叠的代码段进行标注，其中，折叠标志是用户从折叠标志集合中随机选取的或者在折叠标志集合中默认设定的；按照从注释格式集合选取的注释格式对用户输入的注释内容进行显示；当用户输入的代码不符合编辑模式对应的语言规则时，对错误代码进行定位并发出告警信息，其中，告警信息包括以下至少之一：错误代码的错误类型、语言规则对应的提示信息。
可选地，机器人后置代码在预设文本编辑器的显示界面内按照代码显示方式对不同类型字段进行区分显示。
可选地，图3是根据本发明其中一优选实施例的程序代码的编辑装置的结构框图，如图3所示，上述装置还可以包括：测试模块30，用于在虚拟测试境下模拟机器人后置代码的运行过程，对机器人后置代码进行合法性校验。
根据本发明其中一实施例，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述程序代码的编辑装置。上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
根据本发明其中一实施例，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述程序代码的编辑装置。上述处理器可以包括但不限于：微处理器(mcu)或可编程逻辑器件(fpga)等的处理装置。
根据本发明其中一实施例，还提供了一种终端，包括：一个或多个处理器，存储器，显示装置以及一个或多个程序，其中，一个或多个程序被存储在存储器中，并且被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序用于执行上述程序代码的编辑装置。在一些实施例中，上述终端可以是智能手机(例如：android手机、ios手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(mobileinternetdevices，简称为mid)、pad等终端设备。上述显示装置可以是触摸屏式的液晶显示器(lcd)，该液晶显示器可使得用户能够与终端的用户界面进行交互。此外，上述终端还可以包括：输入/输出接口(i/o接口)、通用串行总线(usb)端口、网络接口和/或电源。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。