技术特征：
技术总结
本发明中提出的一种基于视觉控制的水下对接系统，其主要内容包括：水下载体装置、对接站点位置估计、对接姿势估计，其过程为，在一个鱼雷状管身内部安放并组装多功能模块组合，并在管身前部挂载单目摄录机一台，同时在管身内置中央处理器和储存单元，用于接收摄录图像以及对其训练对接卷积神经网络，然后在目标损失函数的约束下，对水下载体与站点的对接位置进行估计；再根据二维图像的坐标，通过映射性的矩阵变换运算，得到当前载体装置的位置与朝向，以准确和水下站点进行物理接口对接。本发明可以在非可视化的水下实现无人机器与站台的物理接口对接，提供一个深度卷积网络训练与学习对图像坐标的识别，提高了对接系统的操作准确性。
技术研发人员：夏春秋
受保护的技术使用者：深圳市唯特视科技有限公司
技术研发日：2018.01.26
技术公布日：2018.07.06