技术总结
本发明公开了一种伸长型气动肌肉，包括伸缩管、编织网和两个终端接头，所述编织网包裹在所述伸缩管的外圈上，所述编织网的长度大于所述伸缩管的长度，两个所述终端接头分别固定连接在所述伸缩管的两端以将所述伸缩管和所述编织网固定连接。本发明还公开了该伸长型气动肌肉的动力学建模方法包括：将所述伸长型气动肌肉等效为阻尼单元、弹性单元和推力单元相并联的结构，得到所述伸长型气动肌肉的动力学模型公式；并分别得到所述阻尼单元的阻尼参数、所述弹性单元的弹性参数和所述推力单元的推力参数。本发明提出的伸长型气动肌肉能够灵活应用于多种场合，且动力学建模方法准确地反映伸长型气动肌肉的动态特性，为对伸长型气动肌肉的研究打下基础。
技术研发人员：王学谦;张志远;梁斌;刘厚德;王松涛;徐文福
受保护的技术使用者：清华大学深圳研究生院
技术研发日：2018.03.01
技术公布日：2018.09.18