一种变电站巡检机器人的状态管理方法、装置及设备与流程

本发明涉及变电站巡检机器人领域，特别是涉及一种变电站巡检机器人的状态管理方法，本发明还涉及一种变电站巡检机器人的状态管理装置及设备。

背景技术

随着科学技术的快速发展，电力调度自动化系统的不断完善，无人值守或少人值守的智能变电站建立逐渐成为了趋势，变电站上级管理部门筹划建立的变电站巡检机器人集中监控系统也迅速发展，提高了工作效率，变电站运行和维护成本大大降低，但是随着接入集控系统的变电站巡检机器人数量越来越多，为了更好地对巡检机器人进行维护和管理，需要对变电站巡检机器人的状态进行评价，然而现有技术中没有一套完整可靠的对变电站的巡检机器人进行状态评价的方法，仅仅可以依靠工作人员去现场观察，依靠经验判断巡检机器人的状态，准确度较低，无法及时对状态较差的机器人进行维护管理，存在安全隐患。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种变电站巡检机器人的状态管理方法，实现了准确的状态评价，降低了安全隐患；本发明的另一目的是提供一种变电站巡检机器人的状态管理装置及设备。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种变电站巡检机器人的状态管理方法，包括：

提取预设时间段内的巡检机器人的巡检数据；

按照对所述巡检机器人安全运行的影响差别，将所述巡检数据分为预设数目的种类；

分别计算出所述预设数目的种类的所述巡检数据的分值并相加得到总分值；

提示所述总分值。

优选地，所述分别计算出所述预设数目的种类的所述巡检数据的分值并相加得到总分值具体为：

按照公式：分值＝满分值*{1-∑(各个所述种类中的单个扣分项*所述单个扣分项的权重)}计算出所述预设数目种类的所述巡检数据的分值并相加得到总分值，其中对于每个种类的所有所述单个扣分项，其权重总和为1。

优选地，所述按照公式：分值＝满分值*{1-∑(各个所述种类中的单个扣分项*所述单个扣分项的权重)}计算出所述预设数目种类的所述巡检数据的分值并相加得到总分值，其中对于每个种类的所有所述单个扣分项，其权重总和为1具体为：

按照公式：分值＝满分值*{1-∑(各个所述种类中的单个扣分项*所述单个扣分项的权重)}计算出所述预设数目种类的所述巡检数据的分值，根据总分值＝∑(所述分值*对应的每个所述种类的巡检数据的权重)计算出总分值，其中，每个种类的所有所述单个扣分项的权重总和为1，所有所述种类的巡检数据的权重总和为1。

优选地，所述按照公式：分值＝满分值*{1-∑(各个所述种类中的单个扣分项*所述单个扣分项的权重)}计算出所述预设数目种类的所述巡检数据的分值并相加得到总分值，其中对于每个种类的所有所述单个扣分项，其权重总和为1之后，该状态管理方法还包括：

按照预设的总分值与状态等级的对应关系将所述总分值转换为状态等级；

提示所述状态等级。

优选地，所述按照预设的总分值与状态等级的对应关系将所述总分值转换为状态等级之后，该状态管理方法还包括：

判断所述状态等级是否为最差等级；

若是，则控制所述最差等级的巡检机器人停止运行和/或发出警报。

优选地，该方法还包括：

检测巡检机器人的子设备的状态；

判断所述子设备的状态是否异常；

若是，则提示所述巡检机器人的所述子设备的状态异常。

优选地，所述检测巡检机器人的子设备的状态具体为：

检测巡检机器人的子设备的运行数据；

则所述判断所述子设备的状态是否异常具体为：

判断所述运行数据是否不在预设范围内。

优选地，所述若是，则提示所述巡检机器人的所述子设备的状态异常之后，该状态管理方法还包括：

获取所述巡检机器人的位置信息；

提示所述位置信息。

本发明还提供了一种变电站巡检机器人的状态管理装置，包括：

提取单元，用于提取预设时间段内的巡检机器人的巡检数据；

分类单元，按照对所述巡检机器人安全运行的影响差别，将所述巡检数据分为预设数目的种类；

计算单元，分别计算出所述预设数目的种类的所述巡检数据的分值并相加得到总分值；

提示单元，提示所述总分值。

本发明还提供了一种变电站巡检机器人的状态管理设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上任一项所述变电站巡检机器人的管理方法的步骤。

本发明提供了一种变电站巡检机器人的状态管理方法，包括提取预设时间段内的巡检机器人的巡检数据；按照对巡检机器人安全运行的影响差别，将巡检数据分为预设数目的种类；分别计算出预设数目的种类的巡检数据的分值并相加得到总分值；提示总分值。

可见，本发明中，能够将提取出的预设时间段内的巡检机器人的巡检数据按照对巡检机器人安全运行的影响差别分为预设数目的种类，然后分别计算出各种类的巡检数据的分值并相加得到总分值并提示，本发明提供了一套完整可靠的巡检机器人的状态管理方法，依靠此方法得到的巡检机器人的状态评价的总分值较为准确，在通过总分值发现巡检机器人的状态较差时，工作人员可以进行及时检修，防止巡检机器人出现较大的故障，降低了安全隐患。

本发明还提供了一种变电站巡检机器人的状态管理装置及设备，具有如上状态管理方法相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种变电站巡检机器人的状态管理方法的流程示意图；

图2为本发明提供的一种变电站巡检机器人的状态管理装置的结构示意图；

图3为本发明提供的一种变电站巡检机器人的状态管理设备的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种变电站巡检机器人的状态管理方法，实现了准确的状态评价，降低了安全隐患；本发明的另一核心是提供一种变电站巡检机器人的状态管理装置及设备。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，图1为本发明提供的一种变电站巡检机器人的状态管理方法的流程示意图，包括：

步骤s1：提取预设时间段内的巡检机器人的巡检数据；

具体的，工作人员可以选取预设时间段内的巡检数据，该预设时间段可自由选取，例如选取最近一周的巡检机器人的巡检数据，也可以选择最近一月的，选取合适时间区间内的巡检数据可以更好地将巡检数据作为基础来对巡检机器人的状态进行评价，本发明实施例在此不做限定。

其中，提取巡检数据的方法有很多种，例如可以从集控系统的数据库中去提取巡检数据，也可以去现场采集巡检数据等，本发明实施例在此不做限定。

步骤s2：按照对巡检机器人安全运行的影响差别，将巡检数据分为预设数目的种类；

具体的，巡检数据有很多种类，例如可以包括预设时间段内该巡检机器人巡检漏检设备总数、预设时间段内该巡检机器人执行任务实际巡检总时长、预设时间段内巡检机器人实际报警次数、预设时间段内该巡检机器人实际维护次数及预设时间段内该巡检机器人实际专业检修次数，当然，巡检数据还可以包括其他的巡检数据，本发明实施例在此不做限定。

其中，巡检数据对于巡检机器人安全运行的影响是有差别的，例如预设时间段内巡检机器人巡检漏检设备总数对巡检机器人安全运行的影响较小，而预设时间段内巡检机器人实际报警次数对于巡检机器人安全运行的影响较大，可以依照对于巡检机器人安全运行的影响的差别来对巡检数据进行分类，可以更加精准地对巡检机器人的状态做出评价。

其中，巡检数据对于巡检机器人安全运行的影响差别可以依靠工作人员的经验判断，也可以通过其他方式确定，本发明实施例在此不做限定。

另外，预设数目可以有很多种，例如将其分为三种等，本发明实施例在此不做限定。

步骤s3：分别计算出预设数目的种类的巡检数据的分值并相加得到总分值；

具体的，单独地对于上个步骤中每个种类的巡检数据分别计算出分值，可以考虑到每种巡检数据对于巡检机器人安全运行的影响的差别大小进行区别的计算，能够更加精准的对巡检机器人的状态做出评价，然后将每类的巡检数据的分值相加得到总分值，该分值则可以作为巡检机器人的状态评价，结果准确。

其中，对于每类的巡检数据的分值的计算方法，本发明实施例在此不做限定，例如加权平均法等。

步骤s4：提示总分值。

具体的，将代表巡检机器人的状态评价的总分值进行提示，工作人员可以通过提示更加及时地了解到巡检机器人的状态，以便在巡检机器人的状态较差时及时地进行检修，避免巡检机器人发生故障，造成损失。

其中，对于提示的方法，本发明实施例在此不做限定，可以为声音提示，也可以为视频提示等。

本发明提供了一种变电站巡检机器人的状态管理方法，包括提取预设时间段内的巡检机器人的巡检数据；按照对巡检机器人安全运行的影响差别，将巡检数据分为预设数目的种类；分别计算出预设数目的种类的巡检数据的分值并相加得到总分值；提示总分值。

可见，本发明中，能够将提取出的预设时间段内的巡检机器人的巡检数据按照对巡检机器人安全运行的影响差别分为预设数目的种类，然后分别计算出各种类的巡检数据的分值并相加得到总分值并提示，本发明提供了一套完整可靠的巡检机器人的状态管理方法，依靠此方法得到的巡检机器人的状态评价的总分值较为准确，在通过总分值发现巡检机器人的状态较差时，工作人员可以进行及时检修，防止巡检机器人出现较大的故障，降低了安全隐患。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，分别计算出预设数目的种类的巡检数据的分值并相加得到总分值具体为：

按照公式：分值＝满分值*{1-∑(各个种类中的单个扣分项*单个扣分项的权重)}计算出预设数目种类的巡检数据的分值并相加得到总分值，其中对于每个种类的所有单个扣分项，其权重总和为1。

具体的，本发明实施例提供了一种对于每类的巡检数据进行分值计算的方法，该计算方法可以考虑到每类的巡检数据中的每个扣分项的权重，也就是每个小的扣分项对于巡检机器人安全运行的影响的大小，具体的计算方法为：

例如可以按对巡检机器人安全运行的影响差别从小到大将巡检数据分别三类，分别为任务执行状态量、巡检机器人本体报警状态量以及巡检机器人维护状态量，对于巡检机器人执行任务状态量来说，单个扣分项可以包括巡检机器人巡检漏检率以及巡检机器人任务执行异常率，可以按照两个单个扣分项对任务执行状态量的影响差别分别为其分配权重w1及w2，例如可以w1＝0.7，w2＝0.3，假设满分值为100，那么任务执行状态量的分值＝100*{1-(巡检机器人巡检漏检率*w1)+(巡检机器人任务执行异常率*w2)}。相应的，巡检机器人本体报警状态量的分值＝100*(1-机器人本体报警率*1)，巡检机器人维护状态量的分值＝100*{1-(巡检机器人专业检修率*w3)+(巡检机器人一般维护率*w4)}，其中，w3及w4分别可以为0.7及0.3。

其中，各种状态量均可以间接地表征巡检机器人的状态，作为巡检机器人的状态评价的数据基础，可以准确地对巡检机器人的状态做出评价。其中，巡检机器人巡检漏检率可以为某段时间该巡检机器人巡检漏检设备总数/某段时间该巡检机器人执行任务理论巡检设备总数；巡检机器人执行任务异常率可以为(某段时间该巡检机器人执行任务实际巡检总时长-理论巡检总时长)/某段时间该巡检机器人执行任务理论巡检总时长；巡检机器人本体报警率可以为某段时间该巡检机器人实际报警次数(一个自然天内报警多次算一次)/某段时间自然天数；巡检机器人一般维护率可以为某段时间该巡检机器人实际维护次数(一旬内维护多次算一次)/某段时间自然旬数；巡检机器人专业检修率可以为某段时间该巡检机器人实际专业检修次数(一月内维护多次算一次)/某段时间自然月数。

当然，除了上述例子中的各单个扣分项以外，还可以采用其他的对巡检机器人的安全运行有影响的扣分项，本发明实施例在此不做限定。

作为一种优选的实施例，按照公式：分值＝满分值*{1-∑(各个种类中的单个扣分项*单个扣分项的权重)}计算出预设数目种类的巡检数据的分值并相加得到总分值，其中对于每个种类的所有单个扣分项，其权重总和为1具体为：

按照公式：分值＝满分值*{1-∑(各个种类中的单个扣分项*单个扣分项的权重)}计算出预设数目种类的巡检数据的分值，根据总分值＝∑(分值*对应的每个种类的巡检数据的权重)计算出总分值，其中，每个种类的所有单个扣分项的权重总和为1，所有种类的巡检数据的权重总和为1。

具体的，本发明实施例中，在计算出每个种类的巡检数据的分值之后，可以对每个种类的巡检数据赋予不同的权重，此种情况下，可以根据不同种类的巡检数据对巡检机器人安全运行的影响差别来对每种分值进行加权，得到的总分值更加精准，例如可以在上述例子的基础上，对巡检机器人执行任务状态量、巡检机器人本体报警状态量及巡检机器人维护状态量分别赋予权重w5、w6及w7，其具体数值分别为0.1、0.3及0.6。

具体的，假设取某一个星期的时间作为预设时间范围，发现巡检漏检率＝35/14000＝0.25％，任务执行异常率＝(29.2h-28h/28h)＝4.29％，本体报警率＝1/7＝14.29％，一般维护率＝0/1＝0，专业检修率＝0/1＝0。

那么巡检机器人执行任务状态量分值g1＝100*(1-0.25％*0.7-4.29％*0.3)＝98.54，巡检机器人本体报警状态量分值g2＝100*(1-14.29％)＝85.71，巡检机器人维护状态量分值g3＝100*(1-0-0)＝100；巡检机器人评分总分值＝g1*w5+g2*w6+g3*w7＝9.854+25.713+60＝95.567。

作为一种优选的实施例，按照公式：分值＝满分值*{1-∑(各个种类中的单个扣分项*单个扣分项的权重)}计算出预设数目种类的巡检数据的分值并相加得到总分值，其中对于每个种类的所有单个扣分项，其权重总和为1之后，该状态管理方法还包括：

按照预设的总分值与状态等级的对应关系将总分值转换为状态等级；

提示状态等级。

考虑到工作人员在得到总分值之后，可能无法立即反应得到巡检机器人的状态如何，因此本发明实施例可以按照预设的总分值与状态等级的对应关系将总分值转换为状态等级并提示，此种情况下，工作人员在得到状态等级的提示之后，便可直接得到巡检机器人的状态，并迅速做出合适的应对，提高了工作效率。

例如，可以将总分值与状态等级的对应关系设置为【85，100】分代表正常、【70，85)分代表注意、【60，70)分代表异常以及【0，69)代表严重四个状态等级。

当然，除了上述对应关系外，总分值与状态等级的对应关系还可以为其他形式，本发明实施例在此不做限定。

作为一种优选的实施例，按照预设的总分值与状态等级的对应关系将总分值转换为状态等级之后，该状态管理方法还包括：

判断状态等级是否为最差等级；

若是，则控制最差等级的巡检机器人停止运行和/或发出警报。

考虑到工作人员在接收到状态等级的提示后可能无法立即做出反应，本发明实施例中，在判断状态等级为最差等级时，可以立即控制最差等级的巡检机器人停止运行和/或发出警报，控制最差等级的巡检机器人停止运行可以避免巡检机器人继续运行发生故障，发出警报可以使工作人员立即引起注意并进行检修，均可以提高安全性。

其中，对于发出的警报的形式，本发明实施例在此不做限定，例如可以为蜂鸣器等。

作为一种优选的实施例，该方法还包括：

检测巡检机器人的子设备的状态；

判断子设备的状态是否异常；

若是，则提示巡检机器人的子设备的状态异常。

考虑到现有技术中没有一套完整的判断巡检机器人的子设备是否异常的方法，仅能够依靠工作人员从外部进行观察判断，判断的结果往往不够准确，本发明实施例中，可以检测巡检机器人本体模块的子设备的状态并进行判断，当子设备的状态异常时，可以进行提示，提示的具体内容可以为例如巡检机器人a的子设备b的状态异常，此种情况下，工作人员便可得知巡检机器人的子设备的准确状况，当得知某巡检机器人的子设备的状态异常时可以立即进行检修等措施，提高了巡检机器人的工作效率。

其中，子设备的状态可以为其是否工作，也可以为其是否按照预设的任务进行工作，本发明实施例在此不做限定。

另外，本发明实施例中的机器人的子设备可以包括驱动设备、云台、检测设备、电池和电源设备这些模块，其中，驱动设备即驱动机器人运动的设备，可以包含驱动器、控制板卡、驱动电机和减速器；云台即检测设备的安装平台，可以带动检测设备运动到巡检变电设备的最佳方位；检测设备即完成对变电设备巡检的数据采集，可以包含红外相机、可见光相机、红外热像仪和视频服务器；电池和电源设备可以为机器人提供动力，包含机器人本体携带的电池和充电机构、充电机。

当然，除了上述列举的子设备外，子设备还可以为其他子设备，本发明实施例在此不做限定。

另外，对于提示的方式，本发明实施例在此不做限定，可以为灯光形式，例如闪烁的灯光，也可以为声音提示等。

作为一种优选的实施例，检测巡检机器人的子设备的状态具体为：

检测巡检机器人的子设备的运行数据；

则判断子设备的状态是否异常具体为：

判断运行数据是否不在预设范围内。

具体的，运行数据的种类可以有很多种，例如可以为最基本的判断子设备是否有运行数据，即判断其是否工作，当没有运行数据时即可以判定为其状态异常，也可以为例如判断云台的旋转角度是否在当前时刻预设的旋转角度范围内，若不在则可以判定其为状态异常，本发明实施例对运行数据的具体类型不做限定。

其中，对于子设备的检测可以为集控系统对子设备的检测，也可以为其他的装置，本发明实施例在此不做限定。

例如，在500kv某变电站中，集控系统通过对巡检机器人本体模块的子设备实时监控，发现某巡检机器人云台异常，管理员及时通知巡检机器人维护人员该巡检机器人的云台出现异常，维护人员可以立即对该巡检机器人的云台进行维护。

作为一种优选的实施例，若是，则提示巡检机器人的子设备的状态异常之后，该状态管理方法还包括：

获取巡检机器人的位置信息；

提示位置信息。

考虑到前述步骤中，工作人员接收到对于巡检机器人的子设备的状态异常提示后，需要查找该巡检机器人的具体位置，造成时间上的浪费，拖慢了检修工作的进度，本发明实施例中，可以将状态异常的巡检机器人的位置信息进行提示，此种情况下，工作人员在接收到提示的位置信息后，便可以迅速的到达现场进行维护检修，提高了检修的工作效率。

其中，获取巡检机器人位置信息的方式有很多种，本发明实施例在此不做限定。

另外，提示位置信息的方式可以为语音或者文字提示等，本发明实施例在此不做限定。

请参考图2，图2为本发明提供的一种变电站巡检机器人的状态管理装置的结构示意图，包括：

提取单元1，用于提取预设时间段内的巡检机器人的巡检数据；

分类单元2，按照对巡检机器人安全运行的影响差别，将巡检数据分为预设数目的种类；

计算单元3，分别计算出预设数目的种类的巡检数据的分值并相加得到总分值；

提示单元4，提示总分值。

对于本发明提供的状态管理装置的介绍请参照上述状态管理方法的实施例，本发明实施例在此不再赘述。

请参考图3，图3为本发明提供的一种变电站巡检机器人的状态管理设备的结构示意图，包括：

存储器5，用于存储计算机程序；

处理器6，用于执行计算机程序时实现如上任一项变电站巡检机器人的管理方法的步骤。

对于本发明提供的状态管理设备的介绍请参照上述状态管理方法的实施例，本发明实施例在此不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本说明书中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。