一种基于行走机器人灯光指示的协作系统、方法及装置与终端和存储介质与流程

本发明属于物流机器人协作技术领域，尤其涉及一种基于行走机器人灯光指示的协作系统、方法及装置与终端和存储介质。

背景技术：

传统物流的仓库管理为仓库管理员全程管理模式，整个仓库的货物进出和调度管理和清单管理都依赖于人工完成。随着信息技术的发展，智能仓库管理日益取代传统人工管理。在智能仓库管理中，行走机器人扮演着重要的角色，行走机器人技术也在不断发展。在行走机器人技术中，物流仓库中经常需要行走机器人完成不同工位的指定任务，同时，很多工位需要协助员协助，例如，行走机器人在卸货工位等待协助员搬运周转箱到行走机器人的载物装置上。然而，现有的行走机器人技术大多没有提示环节，需要人工监督机器人是否处于不同工位等待协助，从而给机器人提供协助。

技术实现要素：

虽然，在物流仓库中，现有的行走机器人可以与协助员达成互动，实现不同工位的指定任务，但是，需要为不同工位配备对应的协助员，造成人力成本增加。另外，现有的行走机器人在协助工位的停止等待协助时间采用流水线方式设计，即经过预设的等待协助时间段后就自动进入下一个工位，从而导致某一工位的协助员没能及时监督到行走机器人的等待协助状态时，行走机器人则会自动进入下一个工位，使得某一工位产生任务空缺而造成机器人资源的浪费。

因此，现有的行走机器人协作技术存在人力成本高和机器人资源浪费的技术问题。

本发明一方面的目的在于提供一种基于行走机器人灯光指示的协作系统，以实现给物流仓库中不同方位的协助员提供灯光指示，以便协助员可以轻松、有效且及时获取指示信息，流动协助行走机器人，不用机械地处于指定监督工位实时监督行走机器人是否需要协助，不仅能缓解协助员的精神紧张度，而且能提高对机器人的有效利用率，不会产生任务空缺而造成机器人资源的浪费。另外，由于不同方位的协助员都能获得灯光指示，因此，可以安排一个协助员管理几个相邻的协作工位，以实现降低人力成本的目的。

一种基于行走机器人灯光指示的协作系统，包括：

行走机器人，用于在物流仓库内行走运输周转箱；

状态指示灯，安装在所述行走机器人的可视高度处，以使所述物流仓库内不同方位的协助员能目测所述状态指示灯对应的指示；

用户端，用于监听所述行走机器人的自动工作结束状态，根据所述自动工作结束状态控制所述状态指示灯显示预设自动工作结束的指示状态以提示协助员向所述行走机器人提供对应协助；

所述用户端还用于监听协助完成状态，根据所述协助完成状态控制所述行走机器人自动工作。

优选地，所述用户端还用于监听所述行走机器人的自动工作状态，根据所述自动工作状态控制所述状态指示灯显示预设自动工作的指示状态以提示对应方位的协助员注意所述行走机器人处于自动工作中。

优选地，所述预设自动工作结束的指示状态为所述状态指示灯发光。

优选地，所述预设自动工作的指示状态为所述状态指示灯停止发光。

优选地，所述状态指示灯安装在所述行走机器人的头部。

本发明另一方面的目的在于提供一种基于行走机器人灯光指示的协作方法，包括：

监听在物流仓库内行走运输周转箱的行走机器人的自动工作结束状态；

根据所述自动工作结束状态，控制安装在行走机器人的可视高度处的状态指示灯显示预设自动工作结束的指示状态，以使所述物流仓库内不同方位的协助员能目测所述状态指示灯的显示而向所述行走机器人提供对应协助；

监听协助完成状态，根据所述协助完成状态控制所述行走机器人自动工作。

优选地，上述协作方法包括：

监听所述行走机器人的自动工作状态；

根据所述自动工作状态，控制所述状态指示灯显示预设自动工作的指示状态，以提示对应方位的协助员注意所述行走机器人处于自动工作中。

本发明另一方面的目的在于提供一种基于行走机器人灯光指示的协作装置，包括：

结束监听模块，用于监听在物流仓库内行走运输周转箱的行走机器人的自动工作结束状态；

指示控制模块，用于根据所述自动工作结束状态，控制安装在行走机器人的可视高度处的状态指示灯显示预设自动工作结束的指示状态，以使所述物流仓库内不同方位的协助员能目测所述状态指示灯的显示而向所述行走机器人提供对应协助；

协助监听模块，用于监听协助完成状态；

自动控制模块，用于根据所述协助完成状态控制所述行走机器人自动工作。

本发明另一方面的目的在于提供一种终端，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器中运行可实现上述任一种协作方法。

本发明另一方面的目的在于提供一种存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器中运行可实现上述任一种协作方法。

本发明提供一种基于行走机器人灯光指示的协作系统、方法及装置与一种终端和存储介质。其中，通过设置用于在物流仓库内行走运输周转箱的行走机器人，并设置安装在行走机器人的可视高度处的状态指示灯，使物流仓库内不同方位的协助员能目测状态指示灯对应的指示，再通过设置用户端，使用户端能监听行走机器人的自动工作结束状态，根据自动工作结束状态控制状态指示灯显示预设自动工作结束的指示状态以提示协助员向行走机器人提供对应协助，并使用户端能监听协助完成状态，根据协助完成状态控制行走机器人自动工作，从而实现能让协助员轻松、有效且及时获取指示信息，流动协助行走机器人，不用机械地处于指定监督工位实时监督行走机器人是否需要协助，不仅达到缓解协助员的精神紧张度，提高对机器人的有效利用率的效果，而且行走机器人在监听到协助完成状态后才进入下一个工位，避免任务空缺造成机器人资源浪费。另外，由于不同方位的协助员都能获得灯光指示，因此，可以安排一个协助员管理几个相邻的协作工位，以实现降低人力成本的目的。

附图说明

图1是一实施例提供的基于行走机器人灯光指示的协作系统的结构示意图；

图2是一实施例提供的基于行走机器人灯光指示的协作方法的流程图；

图3是一实施例提供的基于行走机器人灯光指示的协作装置的架构图。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。在本公开的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，在本公开的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

此外，下面所描述的本公开不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

图1是一实施例提供的基于行走机器人灯光指示的协作系统的结构示意图，示出了一种基于行走机器人灯光指示的协作系统，以实现给物流仓库中不同方位的协助员提供灯光指示，以便协助员可以轻松、有效且及时获取指示信息，流动协助行走机器人，不用机械地处于指定监督工位实时监督行走机器人是否需要协助，不仅能缓解协助员的精神紧张度，而且能提高对机器人的有效利用率，不会产生任务空缺而造成机器人资源的浪费。另外，由于不同方位的协助员都能获得灯光指示，因此，可以安排一个协助员管理几个相邻的协作工位，以实现降低人力成本的目的。

一种基于行走机器人灯光指示的协作系统，包括：行走机器人100、状态指示灯200以及用户端300。

行走机器人100用于在物流仓库内行走运输周转箱。

状态指示灯200安装在行走机器人100的可视高度处，以使物流仓库内不同方位的协助员能目测状态指示灯200对应的指示。

用户端300监听行走机器人100的自动工作结束状态，根据自动工作结束状态控制状态指示灯200显示预设自动工作结束的指示状态以提示协助员向行走机器人100提供对应协助。用户端300还用于监听协助完成状态，根据协助完成状态控制行走机器人100自动工作。

进一步地，用户端300监听行走机器人100的自动工作状态，根据自动工作状态控制状态指示灯200显示预设自动工作的指示状态以提示对应方位的协助员注意行走机器人100处于自动工作中。

本实施例中，通过设置用于在物流仓库内行走运输周转箱的行走机器人100，并设置安装在行走机器人100的可视高度处的状态指示灯200，使物流仓库内不同方位的协助员能目测状态指示灯200对应的指示，再通过设置用户端300，使用户端300能监听行走机器人100的自动工作结束状态，根据自动工作结束状态控制状态指示灯200显示预设自动工作结束的指示状态以提示协助员向行走机器人100提供对应协助，并使用户端300能监听协助完成状态，根据协助完成状态控制行走机器人100自动工作，从而实现能让协助员轻松、有效且及时获取指示信息，流动协助行走机器人100，不用机械地处于指定监督工位实时监督行走机器人100是否需要协助，不仅达到缓解协助员的精神紧张度，提高对机器人的有效利用率的效果，而且行走机器人100在监听到协助完成状态后才进入下一个工位，避免任务空缺造成机器人资源浪费。另外，由于不同方位的协助员都能获得灯光指示，因此，可以安排一个协助员管理几个相邻的协作工位，以实现降低人力成本的目的。

另外，通过用户端300监听行走机器人100的自动工作状态，根据自动工作状态控制状态指示灯200显示预设自动工作的指示状态以提示对应方位的协助员注意行走机器人100处于自动工作中，提醒协助员远离行走机器人100，从而确保协助员人身安全。同时，协助员也可以在此期间自主安排工作，避免时间浪费。

需要说明的是，现有的物流机器人协作技术，需要为不同工位配备对应的协助员，造成人力成本增加。另外，如果某一工位的协助员没能及时监督到行走机器人100的等待协助状态，行走机器人100则自动进入下一个工位，使得产生任务空缺造成机器人资源的浪费。可见，现有的物流机器人协作技术是一种被动式流水线式的协作技术，机器人不能对协作人员进行智能提示，且不能对协作任务的完成状态进行智能判断。

还需要说明的是，行走机器人100的可视高度处是指机器人本体上可以被协助员目测到的任何部位，例如，行走机器人100的头部。

另外，使物流仓库内不同方位的协助员能目测状态指示灯200对应的指示可以理解为：状态指示灯200的安装布局能够使物流仓库内不同方位的协助员能目测状态指示灯200对应的指示。例如，将状态指示灯200安装在行走机器人100的头部，从而使得物流仓库内不同方位的协助员都能目测状态指示灯200对应的指示。

另外，用户端300根据自动工作结束状态控制状态指示灯显示预设自动工作结束的指示状态的实现方式可以为：用户端300获取到行走机器人100的传感器系统感测的机器人自动工作结束状态信息后，根据自动工作结束状态信息控制行走机器人100内的灯控电路控制状态指示灯200发出相应指示。本领域技术人员看到本实现方式后，采用现有技术即可实施本实施例。

另外，用户端300可以是安装在行走机器人100本体上的计算机，也可以是具有数据处理功能的移动计算设备。

还需要说明的是，灯光指示方法具有较强穿透力、较好抗干扰力以及较强亲和力，不仅有效指示覆盖范围广，不易掺杂无效指示信息，而且易于被协助员接受。相反地，假设选用语音提示方法，语音传播过程中难免会受到物流仓库中噪音的干扰，为了提高提示的准确性，高分贝的语音对于协助员而言无异于噪声污染，不利于协助员的身心健康。

优选地，预设自动工作结束的指示状态可以为状态指示灯200发光，预设自动工作的指示状态可以为状态指示灯200停止发光。

需要说明的是，预设自动工作结束的指示状态包括但不限于状态指示灯200发光，预设自动工作的指示状态包括但不限于状态指示灯200停止发光。

还需要说明的是，行走机器人100包括自动工作状态和自动工作结束状态。行走机器人100处于自动工作状态时，不需要协助员协助。行走机器人100处于自动工作结束状态时，需要协助员协助。

图2是一实施例提供的一种基于行走机器人灯光指示的协作方法的流程图，示出了一种基于行走机器人灯光指示的协作方法，该方法包括如下步骤：

步骤s0，监听在物流仓库内行走运输周转箱的行走机器人的自动工作结束状态；

步骤s1，根据自动工作结束状态，控制安装在行走机器人的可视高度处的状态指示灯显示预设自动工作结束的指示状态，以使物流仓库内不同方位的协助员能目测状态指示灯的显示而向行走机器人提供对应协助；

步骤s2，监听协助完成状态，根据协助完成状态控制行走机器人自动工作。

进一步地，上述协作方法还包括步骤：

步骤s3，监听行走机器人的自动工作状态；

步骤s4，根据自动工作状态，控制状态指示灯显示预设自动工作的指示状态，以提示对应方位的协助员注意行走机器人处于自动工作中。

本实施例中，参见图1，通过设置用于在物流仓库内行走运输周转箱的行走机器人100，并设置安装在行走机器人100的可视高度处的状态指示灯，使物流仓库内不同方位的协助员能目测状态指示灯对应的指示，再通过设置用户端300，使用户端300能监听行走机器人100的自动工作结束状态，根据自动工作结束状态控制状态指示灯显示预设自动工作结束的指示状态以提示协助员向行走机器人100提供对应协助，并使用户端300能监听协助完成状态，根据协助完成状态控制行走机器人100自动工作，从而实现能让协助员轻松、有效且及时获取指示信息，流动协助行走机器人100，不用机械地处于指定监督工位实时监督行走机器人100是否需要协助，不仅达到缓解协助员的精神紧张度，提高对机器人的有效利用率的效果，而且行走机器人100在监听到协助完成状态后才进入下一个工位，避免任务空缺造成机器人资源浪费。另外，由于不同方位的协助员都能获得灯光指示，因此，可以安排一个协助员管理几个相邻的协作工位，以实现降低人力成本的目的。

另外，通过用户端300监听行走机器人100的自动工作状态，根据自动工作状态控制状态指示灯显示预设自动工作的指示状态以提示对应方位的协助员注意行走机器人100处于自动工作中，提醒协助员远离行走机器人100，从而确保协助员人身安全。同时，协助员也可以在此期间自主安排工作，避免时间浪费。

需要说明的是，现有的物流机器人协作技术，需要为不同工位配备对应的协助员，造成人力成本增加。另外，如果某一工位的协助员没能及时监督到行走机器人100的等待协助状态，行走机器人100则自动进入下一个工位，使得产生任务空缺造成机器人资源的浪费。可见，现有的物流机器人协作技术是一种被动式流水线式的协作技术，机器人不能对协作人员进行智能提示，且不能对协作任务的完成状态进行智能判断。

还需要说明的是，行走机器人100的可视高度处是指机器人本体上可以被协助员目测到的任何部位，例如，行走机器人100的头部。

另外，使物流仓库内不同方位的协助员能目测状态指示灯200对应的指示可以理解为：状态指示灯200的安装布局能够使物流仓库内不同方位的协助员能目测状态指示灯200对应的指示。例如，将状态指示灯200安装在行走机器人100的头部，并将安装的状态指示灯200布局形成一个类环形状，从而使得物流仓库内不同方位的协助员都能目测状态指示灯200对应的指示。

另外，用户端300根据自动工作结束状态控制状态指示灯显示预设自动工作结束的指示状态的实现方式可以为：用户端300获取到行走机器人100的传感器系统感测的机器人自动工作结束状态信息后，根据自动工作结束状态信息控制行走机器人100内的灯控电路控制状态指示灯200发出相应指示。本领域技术人员看到本实现方式后，采用现有技术即可实施本实施例。

另外，用户端300可以是安装在行走机器人100本体上的计算机，也可以是具有数据处理功能的移动计算设备。

还需要说明的是，灯光指示方法具有较强穿透力、较好抗干扰力以及较强亲和力，不仅有效指示覆盖范围广，不易掺杂无效指示信息，而且易于被协助员接受。相反地，假设选用语音提示方法，语音传播过程中难免会受到物流仓库中噪音的干扰，为了提高提示的准确性，高分贝的语音对于协助员而言无异于噪声污染，不利于协助员的身心健康。

图3是一实施例提供的一种基于行走机器人灯光指示的协作装置的架构图，示出了一种基于行走机器人灯光指示的协作装置，该装置包括：结束监听模块001、指示控制模块002、协助监听模块003以及自动控制模块004。

结束监听模块001，用于监听在物流仓库内行走运输周转箱的行走机器人的自动工作结束状态；

指示控制模块002，用于根据自动工作结束状态，控制安装在行走机器人的可视高度处的状态指示灯显示预设自动工作结束的指示状态，以使物流仓库内不同方位的协助员能目测状态指示灯的显示而向行走机器人提供对应协助；

协助监听模块003，用于监听协助完成状态；

自动控制模块004，用于根据协助完成状态控制行走机器人自动工作。

本发明还提供一种终端，包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序，计算机程序在处理器中运行可实现上述的基于行走机器人灯光指示的协作方法。

本发明还提供一种存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序在处理器中运行可实现上述的基于行走机器人灯光指示的协作方法。

本发明提供的基于行走机器人灯光指示的协作系统，通过设置用于在物流仓库内行走运输周转箱的行走机器人100，并设置安装在行走机器人100的可视高度处的状态指示灯200，使物流仓库内不同方位的协助员能目测状态指示灯200对应的指示，再通过设置用户端300，使用户端300能监听行走机器人100的自动工作结束状态，根据自动工作结束状态控制状态指示灯200显示预设自动工作结束的指示状态以提示协助员向行走机器人100提供对应协助，并使用户端300能监听协助完成状态，根据协助完成状态控制行走机器人100自动工作，从而实现能让协助员轻松、有效且及时获取指示信息，流动协助行走机器人100，不用机械地处于指定监督工位实时监督行走机器人100是否需要协助，不仅达到缓解协助员的精神紧张度，提高对机器人的有效利用率的效果，而且行走机器人100在监听到协助完成状态后才进入下一个工位，避免任务空缺造成机器人资源浪费。另外，由于不同方位的协助员都能获得灯光指示，因此，可以安排一个协助员管理几个相邻的协作工位，以实现降低人力成本的目的。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。