动作捕捉手套的校准方法、装置及计算机可读存储介质与流程

本申请涉及动作捕捉技术领域，尤其涉及一种动作捕捉手套的校准方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术：

随着计算机硬件技术的发展，动作捕捉技术的应用领域越来越广泛，例如在动作捕捉手套的应用，通过对设置在动作捕捉手套中的相动作捕捉感应器进行定位，实现对动作捕捉手套的动作捕捉。

通常动作捕捉手套中设置有多个动作捕捉感应器，动作捕捉感应器中设置有多个跟踪模块，该跟踪模块可以为光学追踪器和惯性测量器等，由于无法从外部识别出跟踪模块对应哪个动作捕捉感应器，即无法获取跟踪模块、动作捕捉感应器之间的绑定关系，所以无法得知动作捕捉感应器和动作捕捉手套之间的绑定关系。由于惯性测量器的id地址为系统参数，需要通过指定的专业软件才能读出来，光学追踪器的id地址为配置参数，一般的通过给光学追踪器添加标签的方式获取id地址，但是需要在后期对添加的标签进行持续维护，持续维护过程比较繁琐，于是做出了改进，通过获取光学追踪器、惯性测量器的id地址，来识别动作捕捉感应器和动作捕捉手套之间是否具有绑定关系。

由于动作捕捉感应器可以适配第三方设备，因此，获取到的id地址是动态分配的，无法精确的获取动作捕捉手套和动作捕捉感应器之间是否具有相应的绑定关系。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种动作捕捉手套的校准方法、装置及计算机可读存储介质。

有鉴于此，第一方面，本申请提供了一种动作捕捉手套的校准方法，所述方法包括以下步骤：

将至少一个动作捕捉感应器固定在所述动作捕捉手套中；

获取所述动作捕捉感应器在预设动作下的传感数据；

根据所述传感数据生成所述动作捕捉感应器的运动参数；

判断所述动作捕捉感应器的运动参数是否满足预设绑定条件；

当所述动作捕捉感应器的运动参数满足预设绑定条件时，确定出所述动作捕捉感应器和所述动作捕捉手套之间对应的绑定关系。

结合第一方面，在第一方面第一种可能的实施方式中，所述判断所述动作捕捉感应器的运动参数是否满足预设绑定条件包括：

根据至少一个所述动作捕捉感应器的运动参数，确定至少一个所述动作捕捉感应器的运动轨迹；

判断至少一个所述动作捕捉感应器的运动轨迹是否一致；

当至少一个所述动作捕捉感应器的运动轨迹一致时，确定所述动作捕捉感应器的运动参数满足预设绑定条件。

结合第一方面，在第一方面第二种可能的实施方式中，所述校准方法还包括：

分别获取多个所述动作捕捉手套在不同预设动作下的多个所述动作捕捉感应器的运动参数；

根据多个所述动作捕捉感应器的运动参数，确定多个所述动作捕捉感应器的运动轨迹；

判断多个所述动作捕捉感应器的运动轨迹是否一致；

当多个所述动作捕捉感应器的运动轨迹一致时，确定多个所述动作捕捉感应器的运动参数满足预设绑定条件；

根据多个所述动作捕捉感应器的运动参数满足预设绑定条件，确定出多个所述动作捕捉手套之间对应的绑定关系。

结合第一方面，在第一方面第三种可能的实施方式中，所述动作捕捉感应器包括至少一个光学追踪器和惯性测量器，所述根据至少一个所述动作捕捉感应器的运动参数，确定至少一个所述动作捕捉感应器的运动轨迹包括：

分别在所述动作捕捉手套的预设动作下采集所述光学追踪器的位置信息和所述惯性测量器的姿态信息；

根据所述光学追踪器的位置信息，确定所述光学追踪器的第一参考轨迹；

根据所述惯性测量器的姿态信息，确定所述惯性测量器的第二参考轨迹；

根据所述第一参考轨迹和第二参考轨迹生成所述动作捕捉感应器的运动轨迹。

结合第一方面，在第一方面第四种可能的实施方式中，所述动作捕捉手套包括：左手动作捕捉手套和右手动作捕捉手套，所述校准方法还包括：

分别确定所述左手动作捕捉手套的运动轨迹和所述右手动作捕捉手套的运动轨迹；

判断所述左手动作捕捉手套的运动轨迹和所述右手动作捕捉手套的运动轨迹是否一致；

当所述左手动作捕捉手套的运动轨迹和所述右手动作捕捉手套运动轨迹一致时，确定出所述左手动作捕捉手套和右手动作捕捉手套之间对应的绑定关系。

第二方面，本申请提供了一种动作捕捉手套的校准装置，所述装置包括：

感应器固定单元，配置用于将至少一个动作捕捉感应器固定在所述动作捕捉手套中；

传感数据获取单元，配置用于获取所述动作捕捉感应器在预设动作下的传感数据；

运动参数生成单元，配置用于根据所述传感数据生成所述动作捕捉感应器的运动参数；

绑定条件判断单元，配置用于判断所述动作捕捉感应器的运动参数是否满足预设绑定条件；以及

绑定关系确定单元，配置用于当所述动作捕捉感应器的运动参数满足预设绑定条件时，确定出所述动作捕捉感应器和所述动作捕捉手套之间对应的绑定关系。

结合第二方面，在第二方面第一种可能的实施方式中，所述绑定条件判断单元包括：

运动轨迹确定子单元，配置用于根据至少一个所述动作捕捉感应器的运动参数，确定至少一个所述动作捕捉感应器的运动轨迹；

运动轨迹判断子单元，配置用于判断至少一个所述动作捕捉感应器的运动轨迹是否一致；

绑定条件确定子单元，配置用于当至少一个所述动作捕捉感应器的运动轨迹一致时，确定所述动作捕捉感应器的运动参数满足预设绑定条件。

结合第二方面，在第二方面第二种可能的实施方式中，所述装置还包括：

运动参数获取单元，配置用于分别获取多个所述动作捕捉手套在不同预设动作下的多个所述动作捕捉感应器的运动参数；

运动轨迹确定单元，配置用于根据多个所述动作捕捉感应器的运动参数，确定多个所述动作捕捉感应器的运动轨迹；

运动轨迹判断单元，配置用于判断多个所述动作捕捉感应器的运动轨迹是否一致；

绑定条件确定单元，配置用于当多个所述动作捕捉感应器的运动轨迹一致时，确定多个所述动作捕捉感应器的运动参数满足预设绑定条件；

绑定关系确定单元，配置用于根据多个所述动作捕捉感应器的运动参数满足预设绑定条件，确定出多个所述动作捕捉手套之间对应的绑定关系。

结合第二方面，在第二方面第三种可能的实施方式中，所述动作捕捉感应器包括至少一个光学追踪器和惯性测量器，所述运动轨迹确定子单元包括：

运动信息获取模块，配置用于分别在所述动作捕捉手套的预设动作下采集所述光学追踪器的位置信息和所述惯性测量器的姿态信息；

第一参考轨迹确定模块，配置用于根据所述光学追踪器的位置信息，确定所述光学追踪器的第一参考轨迹；

第二参考轨迹确定模块，配置用于根据所述惯性测量器的姿态信息，确定所述惯性测量器的第二参考轨迹；

运动轨迹确定模块，配置用于根据所述第一参考轨迹和第二参考轨迹生成所述动作捕捉感应器的运动轨迹。

第三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有动作捕捉手套的校准程序，所述动作捕捉手套的校准程序被处理器执行时实现如第一方面所述的动作捕捉手套的校准方法的步骤。

本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本申请实施例提供的该方法，将至少一个动作捕捉感应器固定在所述动作捕捉手套中，获取所述动作捕捉感应器在预设动作下的传感数据，根据所述传感数据生成所述动作捕捉感应器的运动参数，判断所述动作捕捉感应器的运动参数是否满足预设绑定条件，当所述动作捕捉感应器的运动参数满足预设绑定条件时，确定出所述动作捕捉感应器和所述动作捕捉手套之间对应的绑定关系，从而可以精确的获取动作捕捉手套和动作捕捉感应器之间是否具有相应的绑定关系。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一提供的一种动作捕捉手套的校准方法的流程示意图；

图2为本申请实施例二提供的一种动作捕捉手套的校准方法的流程示意图；

图3为本申请实施例三提供的一种动作捕捉手套的校准方法的流程示意图；

图4为本申请实施例四提供的一种动作捕捉手套的校准方法的流程示意图；

图5为本申请实施例五提供的一种动作捕捉手套的校准方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种动作捕捉手套的校准装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现在将参考附图描述实现本发明各个实施例的服务器。在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身并没有特定的意义。因此，“模块”与“部件”可以混合地使用。

实施例一

参照图1，图1为本申请实施例提供了一种动作捕捉手套的校准方法，应用于vr场景，该动作捕捉手套的校准方法可以包括以下步骤：

s101、将至少一个动作捕捉感应器固定在所述动作捕捉手套中。

s102、获取所述动作捕捉感应器在预设动作下的传感数据。

s103、根据所述传感数据生成所述动作捕捉感应器的运动参数。

s104、判断所述动作捕捉感应器的运动参数是否满足预设绑定条件。

s105、当所述动作捕捉感应器的运动参数满足预设绑定条件时，确定出所述动作捕捉感应器和所述动作捕捉手套之间对应的绑定关系。

在本申请实施例中，该预设动作可以为摇一摇等动作，本申请实施例对此不做限定。

本申请实施例提供的该方法，将至少一个动作捕捉感应器固定在所述动作捕捉手套中，获取所述动作捕捉感应器在预设动作下的传感数据，根据所述传感数据生成所述动作捕捉感应器的运动参数，判断所述动作捕捉感应器的运动参数是否满足预设绑定条件，当所述动作捕捉感应器的运动参数满足预设绑定条件时，确定出所述动作捕捉感应器和所述动作捕捉手套之间对应的绑定关系，从而可以精确的获取动作捕捉手套和动作捕捉感应器之间是否具有相应的绑定关系。

实施例二

参照图2，图2为本申请实施例提供了一种动作捕捉手套的校准方法，该动作捕捉手套的校准方法可以包括以下步骤：

s201、将至少一个动作捕捉感应器固定在所述动作捕捉手套中。

s202、获取所述动作捕捉感应器在预设动作下的传感数据。

s203、根据所述传感数据生成所述动作捕捉感应器的运动参数。

s204、根据至少一个所述动作捕捉感应器的运动参数，确定至少一个所述动作捕捉感应器的运动轨迹。

s205、判断至少一个所述动作捕捉感应器的运动轨迹是否一致。

s206、当至少一个所述动作捕捉感应器的运动轨迹一致时，确定所述动作捕捉感应器的运动参数满足预设绑定条件。

实施例三

参照图3，图3为本申请实施例提供了一种动作捕捉手套的校准方法，该动作捕捉手套的校准方法可以包括以下步骤：

s301、分别获取多个所述动作捕捉手套在不同预设动作下的多个所述动作捕捉感应器的运动参数。

s302、根据多个所述动作捕捉感应器的运动参数，确定多个所述动作捕捉感应器的运动轨迹。

s303、判断多个所述动作捕捉感应器的运动轨迹是否一致。

s304、当多个所述动作捕捉感应器的运动轨迹一致时，确定多个所述动作捕捉感应器的运动参数满足预设绑定条件。

s305、根据多个所述动作捕捉感应器的运动参数满足预设绑定条件，确定出多个所述动作捕捉手套之间对应的绑定关系。

本申请实施例应用在vr场景中，多个用户对应多个动作捕捉手套，可以精确的获取多个动作捕捉手套之间是否具有对应的绑定关系。

实施例四

参照图4，图4为本申请实施例提供了一种动作捕捉手套的校准方法，所述动作捕捉感应器包括至少一个光学追踪器和惯性测量器，上述步骤s204、根据至少一个所述动作捕捉感应器的运动参数，确定至少一个所述动作捕捉感应器的运动轨迹，包括：

s401、分别在所述动作捕捉手套的预设动作下采集所述光学追踪器的位置信息和所述惯性测量器的姿态信息。

s402、根据所述光学追踪器的位置信息，确定所述光学追踪器的第一参考轨迹。

s403、根据所述惯性测量器的姿态信息，确定所述惯性测量器的第二参考轨迹。

s404、根据所述第一参考轨迹和第二参考轨迹生成所述动作捕捉感应器的运动轨迹。

实施例五

参照图5，图5为本申请实施例提供了一种动作捕捉手套的校准方法，所述动作捕捉手套包括：左手动作捕捉手套和右手动作捕捉手套该校准方法还包括：

s501、分别确定所述左手动作捕捉手套的运动轨迹和所述右手动作捕捉手套的运动轨迹。

s502、判断所述左手动作捕捉手套的运动轨迹和所述右手动作捕捉手套的运动轨迹是否一致。

s503、当所述左手动作捕捉手套的运动轨迹和所述右手动作捕捉手套运动轨迹一致时，确定出所述左手动作捕捉手套和右手动作捕捉手套之间对应的绑定关系。

本申请实施例可以更精确的获取同一个用户的左手动作捕捉手套和右手动作捕捉手套之间是否具有对应的绑定关系。

本申请实施例还提供动作捕捉手套的校准装置，如图6所示，所述装置包括：

感应器固定单元11，配置用于将至少一个动作捕捉感应器固定在所述动作捕捉手套中；

传感数据获取单元12，配置用于获取所述动作捕捉感应器在预设动作下的传感数据；

运动参数生成单元13，配置用于根据所述传感数据生成所述动作捕捉感应器的运动参数；

绑定条件判断单元14，配置用于判断所述动作捕捉感应器的运动参数是否满足预设绑定条件；以及

绑定关系确定单元15，配置用于当所述动作捕捉感应器的运动参数满足预设绑定条件时，确定出所述动作捕捉感应器和所述动作捕捉手套之间对应的绑定关系。

在本申请另一实施例中，所述绑定条件判断单元14包括：

运动轨迹确定子单元，配置用于根据至少一个所述动作捕捉感应器的运动参数，确定至少一个所述动作捕捉感应器的运动轨迹；

运动轨迹判断子单元，配置用于判断至少一个所述动作捕捉感应器的运动轨迹是否一致；

绑定条件确定子单元，配置用于当至少一个所述动作捕捉感应器的运动轨迹一致时，确定所述动作捕捉感应器的运动参数满足预设绑定条件。

在本申请另一实施例中，所述装置还包括：

运动参数获取单元，配置用于分别获取多个所述动作捕捉手套在不同预设动作下的多个所述动作捕捉感应器的运动参数；

运动轨迹确定单元，配置用于根据多个所述动作捕捉感应器的运动参数，确定多个所述动作捕捉感应器的运动轨迹；

运动轨迹判断单元，配置用于判断多个所述动作捕捉感应器的运动轨迹是否一致；

绑定条件确定单元，配置用于当多个所述动作捕捉感应器的运动轨迹一致时，确定多个所述动作捕捉感应器的运动参数满足预设绑定条件；

绑定关系确定单元，配置用于根据多个所述动作捕捉感应器的运动参数满足预设绑定条件，确定出多个所述动作捕捉手套之间对应的绑定关系。

在本申请另一实施例中，所述动作捕捉感应器包括至少一个光学追踪器和惯性测量器，所述运动轨迹确定子单元包括：

运动信息获取模块，配置用于分别在所述动作捕捉手套的预设动作下采集所述光学追踪器的位置信息和所述惯性测量器的姿态信息；

第一参考轨迹确定模块，配置用于根据所述光学追踪器的位置信息，确定所述光学追踪器的第一参考轨迹；

第二参考轨迹确定模块，配置用于根据所述惯性测量器的姿态信息，确定所述惯性测量器的第二参考轨迹；

运动轨迹确定模块，配置用于根据所述第一参考轨迹和第二参考轨迹生成所述动作捕捉感应器的运动轨迹。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有动作捕捉手套的校准程序，所述动作捕捉手套的校准程序被处理器执行时实现如各方法实施例的方法步骤，包括：

将至少一个动作捕捉感应器固定在所述动作捕捉手套中；

获取所述动作捕捉感应器在预设动作下的传感数据；

根据所述传感数据生成所述动作捕捉感应器的运动参数；

判断所述动作捕捉感应器的运动参数是否满足预设绑定条件；

当所述动作捕捉感应器的运动参数满足预设绑定条件时，确定出所述动作捕捉感应器和所述动作捕捉手套之间对应的绑定关系。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。