一种钢卷的定位查找方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及工业操控领域，特别涉及一种钢卷的定位查找方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

在工业生产过程中，存在需要从钢卷仓库中查找到与当前需求对应的目标钢卷的情况。目前的查找方式一般是通过技术人员根据目标钢卷的标识信息在钢卷仓库中依次查找，以获取目标钢卷。但是，现有技术的方法，不仅需要消耗大量的人力资源，而且需要消耗大量的时间，查找效率低下；另外，在查找过程中还可能由于人为因素如错看、漏看等情况，将进一步降低查找效率。

并且，由于钢卷仓库的库位有限，现有技术为了给各钢卷一一定位，一般将钢卷平铺放在钢卷仓库中，这样虽然便于查找，但是需要大量的占地面积。在实际操作中，通过行车吊装钢卷过程中确定出的行车的位置作为对应的钢卷的位置，但是行车在吊装钢卷的过程中，行车位置随着其运行在不断改变，现有技术是将行车停留的位置作为放置钢卷的位置，但是，在实际操作中，行车可能只是暂时停留，因此按照这种方式确定出的钢卷的位置将不准确。

因此，如何提高查找目标钢卷的效率，提高确定钢卷的位置信息的准确度，提升根据钢卷的标识信息和位置信息查找目标钢卷的准确性和便捷度，降低钢卷仓库的占用面积，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种钢卷的定位查找方法，能够提高查找目标钢卷的效率；本发明的另一目的是提供一种钢卷的定位查找装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。

为解决上述技术问题，本发明提供一种钢卷的定位查找方法，包括：

预先获取各钢卷的标识信息和各所述钢卷的位置信息，并为各所述标识信息和各所述位置信息设置对应关系；其中，所述位置信息包括库位行列和叠放层级；

当接收到查找指令时，根据所述对应关系获取与所述查找指令中的目标标识信息对应的目标位置信息；

根据所述目标位置信息确定出目标钢卷；

其中，获取各所述钢卷的所述位置信息的过程，包括：

当检测到行车在吊装过程中的吊装重量的变化量超过预设阈值时，将所述行车的位置确定为对应的钢卷的位置，得出所述钢卷的库位行列；

其中，所述行车包括大车和小车，利用安装于所述大车上的射频接收器接收所述大车所在位置对应的rfid定位标签发出的射频信号，得出第一方向位置；

利用安装于所述小车上的激光传感器获取所述钢卷的第二方向位置；

利用所述第一方向位置和所述第二方向位置确定出对应的库位行列；

根据各所述钢卷的库位行列和各所述钢卷的外半径，计算当前吊装过程对应的钢卷的所述叠放层级。

优选地，进一步包括：

当检测到所述钢卷发生位置改变时，获取所述钢卷改变后的位置信息，并利用所述改变后的位置信息更新所述钢卷的位置信息。

优选地，在所述根据所述目标位置信息确定出目标钢卷之后，进一步包括：

获取所述目标钢卷上的第一标识信息；

判断所述第一标识信息与所述查找指令中的所述目标标识信息是否一致；

若否，则发出提示信息。

优选地，进一步包括：

根据所述钢卷的所述位置信息和所述改变后的位置信息分别对应的库区确定出所述行车的行为类型。

优选地，进一步包括：

获取各所述钢卷的重量信息；

将所述重量信息添加至对应的钢卷的标识信息中。

优选地，进一步包括：

根据各所述钢卷的所述位置信息和所述标识信息，对各所述钢卷进行可视化展示。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种钢卷的定位查找装置，包括：

设置模块，用于预先获取各钢卷的标识信息和各所述各钢卷的位置信息，并为各所述标识信息和各所述位置信息设置对应关系；其中，所述位置信息包括库位行列和叠放层级；

获取模块，用于当接收到查找指令时，根据所述对应关系获取与所述查找指令中的目标标识信息对应的目标位置信息；

确定模块，用于根据所述目标位置信息确定出目标钢卷；

其中，所述设置模块包括：

检测模块，用于当检测到行车在吊装过程中的吊装重量的变化量超过预设阈值时，将所述行车的位置确定为对应的钢卷的位置，得出所述钢卷的库位行列；

其中，所述行车包括大车和小车，利用安装于所述大车上的射频接收器接收所述大车所在位置对应的rfid定位标签发出的射频信号，得出第一方向位置；

利用安装于所述小车上的激光传感器获取所述钢卷的第二方向位置；

利用所述第一方向位置和所述第二方向位置确定出对应的库位行列；

计算模块，用于根据各所述钢卷的库位行列和各所述钢卷的外半径，计算当前吊装过程对应的钢卷的所述叠放层级。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种钢卷的定位查找设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述任一种钢卷的定位查找方法的步骤。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种钢卷的定位查找方法的步骤。

本发明提供的一种钢卷的定位查找方法，通过预先获取各钢卷的标识信息和各钢卷的位置信息，并为各标识信息和各位置信息设置对应关系；当接收到查找指令时，根据对应关系获取与查找指令中的目标标识信息对应的目标位置信息；从而根据目标位置信息确定出目标钢卷。可见，本方法能实现利用机器根据预先设置的各钢卷的标识信息和各钢卷的位置信息的对应关系，根据查找指令直接查找到对应目标钢卷，大大节省了查找时间，并且避免了通过人为方式进行查找的过程中人为因素导致的查找错误，进一步提升查找到目标钢卷的效率。并且，本方法将行车吊装重量的变化量超过预设阈值时的位置确定为钢卷的位置，得出的钢卷的库位行列更加准确；另外，本方法进一步根据各钢卷的库位行列和各钢卷的外半径，计算当前吊装过程对应的钢卷的叠放层级，进一步提升查找目标钢卷的便捷度和准确度，还能降低钢卷仓库的占用面积。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种钢卷的定位查找装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种钢卷的定位查找方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种钢卷仓库的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种钢卷的定位查找方法中行车的移库操作示意图；

图4为本发明实施例提供的一种钢卷的定位查找方法中行车的出库操作示意图；

图5为本发明实施例提供的一种钢卷的定位查找方法中行车的入库操作示意图；

图6为本发明实施例提供的一种钢卷的定位查找方法中行车的门口移库操作示意图；

图7为本发明实施例提供的一种钢卷的定位查找装置的结构图；

图8为本发明实施例提供的一种钢卷的定位查找设备的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例的核心是提供一种钢卷的定位查找方法，能够提高查找目标钢卷的效率；本发明的另一核心是提供一种钢卷的定位查找装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。

为了使本领域技术人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

图1为本发明实施例提供的一种钢卷的定位查找方法的流程图。如图1所示，一种钢卷的定位查找方法包括：

s10：预先获取各钢卷的标识信息和各钢卷的位置信息，并为各标识信息和各位置信息设置对应关系；其中，位置信息包括库位行列和叠放层级。

具体的，本实施例通过预先获取各钢卷的标识信息和各钢卷的位置信息，为各钢卷的标识信息和位置信息设置对应关系。需要说明的是，标识信息指的是用于标识各钢卷的信息，能够根据各标识信息确定出唯一对应的钢卷。位置信息指的是钢卷在钢卷仓库中的位置信息。在具体实施中，可以利用坐标系的方式将钢卷仓库进行划分，利用钢卷在该坐标系中的位置作为各钢卷的位置信息。具体的，设置对应关系指的是将同一钢卷的标识信息和位置信息设置对应关系，以使得能够根据位置信息确定出对应的钢卷的标识信息，或者通过标识信息确定出对应的钢卷的位置信息。

s20：当接收到查找指令时，根据对应关系获取与查找指令中的目标标识信息对应的目标位置信息；

s30：根据目标位置信息确定出目标钢卷。

具体的，查找指令中包括有需要查找的目标钢卷的目标标识信息。因此，当接收到查找指令时，则先获取查找指令中的目标标识信息，然后从预先设置的对应关系中进行查找，以得出与目标标识信息对应的目标位置信息。需要说明的是，查找指令可以具体为加工指令或者发货指令，包括发货单号、加工单号、钢卷号等，本实施例对此不做限定。

可以理解的是，在获取到目标钢卷的目标位置信息后，则在钢卷仓库中依据目标位置信息确定出目标钢卷。

具体的，获取各钢卷的位置信息的过程，包括：

当检测到行车在吊装过程中的吊装重量的变化量超过预设阈值时，将行车的位置确定为对应的钢卷的位置，得出钢卷的库位行列；

其中，行车包括大车和小车，利用安装于大车上的射频接收器接收大车所在位置对应的rfid定位标签发出的射频信号，得出第一方向位置；

利用安装于小车上的激光传感器获取钢卷的第二方向位置；

利用第一方向位置和第二方向位置确定出对应的库位行列；

根据各钢卷的库位行列和各钢卷的外半径，计算当前吊装过程对应的钢卷的叠放层级。

需要说明的是，在实际操作中，可以利用wifi定位技术、蓝牙定位技术或者uwb（ultrawideband，无载波通信）定位技术等获取各钢卷的位置信息。

具体的，结合图2所示的一种钢卷仓库的示意图，在本实施中，可以在检测到行车在吊装过程中的吊装重量的变化量超过预设阈值时，通过获取行车的位置信息，即得出对应的钢卷的库位行列。

具体的，通过检测行车在吊装过程中的吊装重量的变化量是否超过预设阈值，若超过，表示行车的吊装重量为从钢卷的重量至0的变化过程，即，放置钢卷的过程。另外，行车在吊装过程中的吊装重量变化还可以表示行车的吊装重量为从0变化值钢卷的重量的过程，即，吊装钢卷的过程，此时也可以据此确定吊装的钢卷的位置信息，进而提高查找目标钢卷的准确度。可见，本实施例通过将行车吊装重量的变化量超过预设阈值时的位置确定为钢卷的位置，使得确定钢卷的库位行列更加准确。

可以理解的是，行车由大车和小车组成，其中，大车指沿着钢卷仓库的主梁、端梁、横梁等运动的结构件，一般将大车的运动方向设置为x轴，即本实施例中的第一方向；小车如双梁小车、电动葫芦、葫芦双小车等指设置于大车上的起升机构，并且小车的运动方向垂直于大车，一般将小车的运动方向设置为y轴，即本实施例中的第二方向。因此，根据大车和小车的位置，即在第一方向的第一方向位置和第二方向的第二方向位置，确定出对应的钢卷在坐标系中的库位行列。

可以理解的是，本实施例中的库位行列指的是钢卷位于钢卷仓库中的监管区中的具体位置，一般是通过行、列来表示，也即通过第一方向位置和第二方向位置来表示，根据第一方向位置和第二方向位置对应在坐标系中的点，确定出对应的库位行列。例如，大车对应的第一方向位置为5米，小车对应的第二方向位置为1米，则库位行列指的是钢卷仓库中坐标为（5,1）对应的位置。

具体的，预先在大车运动方向的轨道上每隔预设距离设置rfid定位标签，因此当大车沿着轨道运行时，可以利用安装于大车上的射频接收器接收大车所在位置对应的rfid定位标签发出的射频信号，根据各rfid定位标签的设置位置，计算出第一方向位置。更具体的，当大车位于两个rfid定位标签之间时，需计算该两个rfid定位标签对应的平均位置，将该平均位置作为行车的第一方向位置。

具体的，预先在大车运动方向的轨道上安装挡板，当小车运动时，则安装于小车上的激光传感器与挡板之间的距离将发生变化，具体为，当小车靠近挡板时，激光传感器与挡板之间的距离缩短，对应的利用激光传感器计算出小车与挡板之间的距离，从而得出第二方向位置。计算原理为：激光传感器发射激光至挡板，并接收由挡板反射的激光，根据接收的激光强度、时间等变量，按照预设计算规则计算出小车与挡板之间的距离，以得出第二方向位置。

先根据钢卷的重量计算钢卷的外半径：

；

其中，表示钢卷的外半径，表示钢卷的重量，表示钢卷的内半径，内半径一般是统一的；表示钢卷的高度，表示钢卷的密度；

然后根据各钢卷的位置信息和各钢卷的外半径，计算当前吊装过程对应的钢卷的叠放层级步骤具体为：

若需要放置的当前钢卷的位置在两个相邻的钢卷之间，需要计算两个相邻的钢卷之间的间隙是否大于或等于当前钢卷的外直径；并且，间隙根据需要放置的位置和外半径计算得出：间隙=相邻两个钢卷的中心点的距离ab-钢卷a的外半径-钢卷b的外半径；

若是，则表示能在间隙对应的位置放置当前钢卷，且当前钢卷与这两个相邻钢卷处于同一层级；

若否，则表示两个相邻钢卷之间不能放置当前钢卷，当前钢卷放置在这两个相邻钢卷的上一层级。

可见，利用钢卷仓库中本身设置有的行车结合射频接收器和激光识别器得出钢卷的位置信息，不仅能够相对准确地确定出各钢卷的位置信息，而且相对节约成本，能够适应长距离的定位；并且，在钢卷仓库放置钢卷时进一步计算当前钢卷的叠放层级，以便后续可以根据该叠放层级直接准确地查找获取到目标钢卷。

本发明实施例提供的一种钢卷的定位查找方法，通过预先获取各钢卷的标识信息和各钢卷的位置信息，并为各标识信息和各位置信息设置对应关系；当接收到查找指令时，根据对应关系获取与查找指令中的目标标识信息对应的目标位置信息；从而根据目标位置信息确定出目标钢卷。可见，本方法能实现利用机器根据预先设置的各钢卷的标识信息和各钢卷的位置信息的对应关系，根据查找指令直接查找到对应目标钢卷，大大节省了查找时间，并且避免了通过人为方式进行查找的过程中人为因素导致的查找错误，进一步提升查找到目标钢卷的效率。并且，本方法将行车吊装重量的变化量超过预设阈值时的位置确定为钢卷的位置，得出的钢卷的库位行列更加准确；另外，本方法进一步根据各钢卷的库位行列和各钢卷的外半径，计算当前吊装过程对应的钢卷的叠放层级，进一步提升查找目标钢卷的便捷度和准确度，还能降低钢卷仓库的占用面积。

可以理解的是，钢卷仓库中的钢卷可能是堆叠放置的，因此当需要拿取位于下层的钢卷时，需要先将上层的钢卷挪到其他位置。在现有技术中，为了便于后续能够查找到对应的钢卷，在拿取到位于下层的钢卷之后，需要再将原先挪到其他位置的钢卷再挪回来，否则，下次将无法在记录的位置信息找到对应的钢卷。也就是说，在实际操作中，当钢卷发生位置变化等情况时，一方面可能由于没有及时更新为位置信息，进一步导致查找的困难；另一方面，为了便于后续的查找，需要再将钢卷放置于原来的位置，即，需要反复地搬运，导致操作过程复杂。

因此，在上述实施例的基础上，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化，具体的，本实施例进一步包括：

当检测到钢卷发生位置改变时，获取钢卷改变后的位置信息，并利用改变后的位置信息更新钢卷的位置信息。

具体的，当检测到钢卷发生位置改变时，可以同样按照上述获取钢卷的位置信息的方式，得出该钢卷发生位置改变后的位置信息，然后利用改变后的位置信息作为该钢卷的位置信息，即利用改变后的位置信息更新该钢卷的位置信息。

需要说明的是，在具体实施中，得出钢卷的改变后的位置信息时，需要确定出钢卷的具体位置如在钢卷仓库的哪个库位、哪个库位以及哪一层以及哪一列的。

具体的，通过行车的位置信息得出钢卷的库位行列后，还可以进一步根据当前钢卷对应的位置信息具体包括几个钢卷，以确定钢卷所在的层。例如，当有三个钢卷所对应的行列的位置信息相同时，根据钢卷的叠放规则，必然是有两个钢卷在第一层，一个钢卷在第二层。

具体的，当确定出移动钢卷的库位行列后，即确定出钢卷具体在哪个库位以及哪一列之后，需要将对应的位于该移动过来的钢卷后面的钢卷的列往后移一个位置。例如，假设当前将钢卷移动到第三列的位置，那么原来这一层的处于第三列的钢卷，需要更新为第四列，以此类推。对应的，该移动的钢卷的之前的位置，在将该钢管移动之后，需要将该钢卷后面的钢卷的列往前移一个位置。

可见，在本实施例通过当检测到钢卷发生位置改变时，获取钢卷改变后的位置信息，并利用改变后的位置信息更新钢卷的位置信息，以实现各钢卷的位置跟踪，当钢卷发生位置改变后，不需要将钢卷再移动到之前的位置，避免了移动的麻烦，能够进一步提升查找钢卷过程中的准确度，极大地提升查找的便捷度和效率。

在上述实施例的基础上，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化，具体的，在根据目标位置信息确定出目标钢卷之后，进一步包括：

获取目标钢卷上的第一标识信息；

判断第一标识信息与查找指令中的目标标识信息是否一致；

若否，则发出提示信息。

具体的，在实际操作中，还可以在根据目标位置信息确定出目标钢卷之后，进一步获取目标钢卷上的第一标识信息，即获取查找大的目标钢卷上设置的标识信息，然后判断第一标识信息与查找指令中的目标标识信息是否一致，即，判断查找到的目标钢卷与查找指令中的钢卷是否一致；若一致，则确定出目标钢卷；若不一致，则发出对应的提示信息提示操作者当前出现异常情况。需要说明的是，本实施例对发出提示信息的具体方式不做限定，例如可以通过蜂鸣器或指示灯的方式发出对应的提示信息。

另外，在实际操作中，还可以通过检测是否在没有得到发货指令或加工指令的情况下，出现了移动钢卷的情况，若是，则也对应发出提示信息，以提示当前的操作异常。

可见，本实施例能够进一步提升查找目标钢卷的准确度。

在上述实施例的基础上，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化，具体的，本实施例进一步包括：

根据钢卷的位置信息和改变后的位置信息分别对应的库区确定出行车的行为类型。

具体的，本实施例中，预先根据钢卷仓库的实际情况设置对应的库区，例如包括监管区和装卸区，监管区即存放钢卷的库区，装卸区即将钢卷放入钢卷仓库时或者将钢卷移出仓库时的库区。当开始对钢卷进行吊装时，确定出钢卷的位置信息；再对钢卷进行移动，确定出下落位置，即得出改变后的位置信息，然后根据钢卷的位置信息和改变后的位置信息分别对应的库区确定出行车的行为类型。如图3至图6所示，分别表示行车的四种行为：图3表示钢卷的位置信息为监管区，改变后的位置信息为监管区，确定行车的行为类型为移库操作；图4表示当钢卷的位置信息为监管区，改变后的位置信息为装卸区，则确定行车的行为类型为出库操作；图5表示当钢卷的位置信息为装卸区，改变后的位置信息为监管区，则确定行车的行为类型为入库操作；图6表示当钢卷的位置信息为装卸区，改变后的位置信息为装卸区，则确定行车的行为类型为门口移库操作。

可见，本实施例通过进一步根据钢卷的位置信息和改变后的位置信息分别对应的库区确定出行车的行为类型，能便于用户更明确地知晓行车的操作状态，进一步提升用户的使用体验。

在上述实施例的基础上，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化，具体的，进一步包括：

获取各钢卷的重量信息；

将重量信息添加至对应的钢卷的标识信息中。

具体的，在本实施例中，通过进一步获取钢卷的重量信息，然后将重量信息添加至对应的钢卷的标识信息中，因此，在后续获取到目标钢卷时，可以对应获取到该目标钢卷的重量信息。

更具体的，在实际操作中，可以是通过在行车上安装重量传感器，通过起吊、移动、落下，重量由零上升到一个稳定的模值，再下降为零的过程，获取钢卷的重量的模值，再通过对应的转换规则，计算出对应的钢卷的重量信息。

可见，本实施例通过进一步获取钢卷的重量信息，能够进一步便于后续在查找到目标钢卷时，能够获取到更多的关于目标钢卷的信息。

在上述实施例的基础上，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化，具体的，本实施例进一步包括：

根据各钢卷的位置信息和标识信息，对各钢卷进行可视化展示。

具体的，根据各钢卷的位置信息以及标识信息，可以确定出各钢卷在钢卷仓库中的实际位置，依据各钢卷的实际摆放方式进行可视化展示。具体可以展示在钢卷仓库的立体库大屏上，并且立体库大屏上显示的每一个钢卷与钢卷仓库中的每一个实体的钢卷一一对应。需要说明的是，在其他的实施方式中，也可以将钢卷可视化展示于其他的显示器上，本实施例对此不做限定。

通过本实施提供的方法，通过对各钢卷进行可视化展示，能够通过显示器查看各钢卷的情况，而不需要到实地查看，提升操作的便捷度。

上文对于本发明提供的一种钢卷的定位查找方法的实施例进行了详细的描述，本发明还提供了一种与该方法对应的钢卷的定位查找装置、设备及计算机可读存储介质，由于装置、设备及计算机可读存储介质部分的实施例与方法部分的实施例相互照应，因此装置、设备及计算机可读存储介质部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。

图7为本发明实施例提供的一种钢卷的定位查找装置的结构图，如图7所示，一种钢卷的定位查找装置包括：

设置模块71，用于预先获取各钢卷的标识信息和各钢卷的位置信息，并为各标识信息和各位置信息设置对应关系；其中，位置信息包括库位行列和叠放层级；

获取模块72，用于当接收到查找指令时，根据对应关系获取与查找指令中的目标标识信息对应的目标位置信息；

确定模块73，用于根据目标位置信息确定出目标钢卷；

其中，设置模块包括：

检测模块，用于当检测到行车在吊装过程中的吊装重量的变化量超过预设阈值时，将行车的位置确定为对应的钢卷的位置，得出钢卷的库位行列；

其中，行车包括大车和小车，利用安装于大车上的射频接收器接收大车所在位置对应的rfid定位标签发出的射频信号，得出第一方向位置；

利用安装于小车上的激光传感器获取钢卷的第二方向位置；

利用第一方向位置和第二方向位置确定出对应的库位行列；

计算模块，用于根据各钢卷的库位行列和各钢卷的外半径，计算当前吊装过程对应的钢卷的叠放层级。

本发明实施例提供的钢卷的定位查找装置，具有上述钢卷的定位查找方法的有益效果。

图8为本发明实施例提供的一种钢卷的定位查找设备的结构图，如图8所示，一种钢卷的定位查找设备包括：

存储器81，用于存储计算机程序；

处理器82，用于执行计算机程序时实现如上述钢卷的定位查找方法的步骤。

本发明实施例提供的钢卷的定位查找设备，具有上述钢卷的定位查找方法的有益效果。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述钢卷的定位查找方法的步骤。

本发明实施例提供的计算机可读存储介质，具有上述钢卷的定位查找方法的有益效果。

以上对本发明所提供的钢卷的定位查找方法、装置、设备及计算机可读存储介质进行了详细介绍。本文中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。