技术特征：
1.一种点云数据的平滑方法，其特征在于，包括：根据待平滑的第二点云数据段的经纬度坐标，确定所述第二点云数据段的曲率；其中，在经纬度平面上，所述第二点云数据段的第一端与第一点云数据段的第二端相对；所述第一点云数据段的第二端和所述第二点云数据的第一端包括对应于相同位置的第一点云数据集；根据所述第二点云数据段的曲率，修改所述第二点云数据段中点云数据集的经纬度坐标，使所述第二点云数据段与所述第一点云数据段中第二点云数据集的点云数据连续，且所述第二点云数据段的曲率保持不变；其中，所述第二点云数据集包括所述第一点云数据段中除所述第一点云数据集之外的点云数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据待平滑的第二点云数据段的经纬度坐标，确定所述第二点云数据段的曲率之前，还包括：对所述第一点云数据段和所述第二点云数据段中所有点云数据的经纬度坐标进行配准处理，确定所述第一点云数据段和所述第二点云数据段中对应于相同位置的第一点云数据集。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据待平滑的第二点云数据段的经纬度坐标，确定所述第二点云数据段的曲率，包括：根据所述第二点云数据段中所有点云数据的经纬度坐标，确定所述第二点云数据段的弯折方向；根据所述弯折方向最内侧的多个点云数据的变化得到最小曲率；根据所述弯折方向最外侧的多个点云数据的变化得到最大曲率；根据所述最小曲率和最大曲率之间的预设曲率变化规律，将所述第二点云数据段中的点云数据划分为多个层，并得到所述第二点云数据段中多个层对应的多个曲率。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二点云数据段的曲率，修改所述第二点云数据段中点云数据集的经纬度坐标，包括：对于第二点云数据段中每一层点云数据，根据所述第二点云数据段中该层的第一端点、第二端点和曲率，确定所述第二点云数据段中该层的第一曲率圆心；根据所述第二点云数据段中该层的第二端点、第三端点和曲率，确定修改后的第二曲率圆心；其中，所述第三端点为所述第一点云数据段中所述第二点云数据集和所述第一点云数据集的交点对应的点云数据；根据所述第一曲率圆心和所述第二曲率圆心，将所述第一端点所述第二端点之间的每一个点云数据的经纬度坐标，在经纬度坐标上按照点云数据在所述第二点云数据段内的时间占比，修改为所述第三端点、和所述第二端点之间目标位置的经纬度坐标。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一曲率圆心和所述第二曲率圆心，将所述第一端点和所述第二端点之间的每一个点云数据的经纬度坐标，在经纬度坐标上按照点云数据在所述第二点云数据段内的时间占比，修改为所述第三端点所述第二端点之间目标位置的经纬度坐标，包括：对于所述第一点云数据段中的第一点云数据，计算所述第一点云数据、第一端点与所述第一曲率圆心之间的第二夹角，并计算所述第一端点、所述第二端点与所述第一曲率圆心之间的第一夹角，得到所述第二夹角和所述第一夹角的比例关系；
确定所述第三端点、所述第二端点与所述第二曲率圆心之间的第三夹角中，与所述比例关系相同的第四夹角；根据所述第四夹角、所述第二端点与所述第二曲率圆心，确定所述第一点云数据对应的目标位置；将所述第一点云数据的经纬度坐标修改为所述目标位置的经纬度坐标。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：在经纬度坐标上按照点云数据在所述第二点云数据段内的时间占比，将所述第二点云数据段中第一端点到第二端点之间点云数据的高程坐标，修改为所述第三端点和所述第二端点之间目标位置的高程坐标。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，按照所述时间占比，修改所述第二点云数据段中点云数据的高程坐标，包括：对于所述第一点云数据段中的第一点云数据，计算所述第一点云数据与所述第一端点之间的第二gps时间，并计算所述第一端点和所述第二端点之间的第一gps时间，得到所述第二gps时间与所述第一gps时间的比例关系；确定所述第三端点、所述第二端点和所述比例关系，确定所述第一点云数据对应的目标位置；将所述第一点云数据的高程坐标修改为所述目标位置的高程坐标。8.一种点云数据的平滑装置，其特征在于，包括：确定模块，用于根据待平滑的第二点云数据段的经纬度坐标，确定所述第二点云数据段的曲率；其中，在经纬度平面上，所述第二点云数据段的第一端与第一点云数据段的第二端相对；所述第一点云数据段的第二端和所述第二点云数据的第一端包括对应于相同位置的第一点云数据集；平滑模块，根据所述第二点云数据段的曲率，修改所述第二点云数据段中点云数据集的经纬度坐标，使所述第二点云数据段与所述第一点云数据段中第二点云数据集的点云数据连续，且所述第二点云数据段的曲率保持不变；其中，所述第二点云数据集包括所述第一点云数据段中除所述第一点云数据集之外的点云数据。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器以及存储器；其中，存储器中存储有计算机程序，当处理器执行计算机程序时，处理器可用于执行如权利要求1-7任一项所述的点云数据的平滑方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时可用于执行如权利要求1-7任一项所述的点云数据的平滑方法。
技术总结
本申请提供一种点云数据的平滑方法、装置、电子设备及存储介质，根据待平滑点云数据段的曲率，在原有点云数据段变化趋势的基础上，对断裂位置处的点云数据进行平滑处理，从而能够将地图数据中点云数据的断裂位置连接起来，进而可以有效消除点云数据的断裂、消除误差，提高地图数据的准确度，改善地图数据的质量。质量。质量。
技术研发人员：高朋 赵国庆 陈丽君
受保护的技术使用者：北京四维图新科技股份有限公司
技术研发日：2021.06.17
技术公布日：2022/12/19