一种无人驾驶车辆的车位无线充电及打车方法和系统与流程

1.本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，特别涉及一种无人驾驶车辆的车位无线充电及打车方法和系统。


背景技术：

2.伴随着新能源电动汽车的普及，各式各样的电动汽车充电手段也进入了高速发展阶段，尤其是无人驾驶的电动汽车，通过无人驾驶车辆进行线上线下的打车已经成为一种可能；然而目前市面上缺少一种用于无人驾驶车辆的打车的方法和系统，同时目前市面上存在的无人驾驶电动汽车，续航能力弱，充电手段虽多样化，但大多仍采用手工充电方式，即手动拿着充电枪在充电桩充电，手动操作仍然需要人工去干预整个过程，包括插枪、拔枪等动作，无法实现真正的自动化操作，而电动汽车的无线充电是一种快捷方便的手段；现有技术中缺少了一种令电动汽车同时兼具无线充电，并进行打车订单处理的系统及方法。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种无人驾驶车辆的车位无线充电及打车方法和系统，以克服现有技术中的不足。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：本技术公开了一种无人驾驶车辆的车位无线充电及打车方法，包括无人驾驶车辆、若干个充电停车位和打车感应区，充电停车位按照等候线下订单的优先级顺序排序；所述方法具体包括如下步骤：s1、无人驾驶车辆停靠在充电停车位上进行无线充电，等待线上订单；s2、当有人进入打车感应区，打车感应区对该人进行行为判断；若判断结果为需要打车，则进入步骤s21；反之，不予理会；s21、打车感应区向充电停车位发出信号，令第一优先级的充电停车位内的无人驾驶车辆驶向打车感应区进行线下接单并关闭等待线上订单；s22、驶向打车感应区的无人驾驶车辆停入正确位置后，等待人上车，同时进行等待时间计时，根据等待时间判断是否进行线下订单；s3、当无人驾驶车辆在等待线上订单时接到线上订单，则会直接驶离充电停车位开始线上订单；s4、无人驾驶车辆完成当前订单后，开启等待线上订单，并驶回至优先级最末位的充电停车位；位于充电停车位的无人驾驶车辆实时进行位次判断，并根据位次判断调整充电停车位进行无线充电，返回步骤s1。
5.作为优选，步骤s2中打车感应区对该人进行行为判断具体操作如下：当有人进行打车感应区，并停留超过打车时间阈值时，则判定该人需要打车；反之，不予理会。
6.作为优选，所述充电停车位和打车感应区上均设有信号灯，步骤s21具体包括如下子步骤：打车感应区的信号灯由允许通行状态变为禁止通行状态，经过第一时间间隔后，第一优先级的充电停车位的信号灯由禁止通行状态变为允许通行状态；第一优先级的充电停车位上的无人驾驶车辆关闭等待线上订单并驶向打车感应区，同时结束无线充电。
7.作为优选，步骤s22中根据等待时间判断是否进行线下订单的具体操作如下：若等待时间超过等待阈值且无人操作，则无需进行线下订单，该无人驾驶车辆返回至优先级最末位的充电停车位，并开启等待线上订单；若等待阈值内有人操作，则开始当前线下订单。
8.作为优选，所述位次判断具体操作如下：位于充电停车位的无人驾驶车辆实时判断前一优先级的充电停车位内是否有停靠的无人驾驶车辆，若没有，则驶向前一优先级的充电停车位内进行无线充电；反之，继续在当前充电停车位进行无线充电。
9.作为优选，所述充电停车位上设有信号灯，所述位次判断如下：位于充电停车位的无人驾驶车辆实时观测当前充电停车位的信号灯，若信号灯为允许通行状态，则判断前一优先级的充电停车位内没有停靠的无人驾驶车辆，该无人驾驶车辆驶向前一优先级的充电停车位；反之，若信号灯为禁止通行状态，则判断前一优先级的充电停车位内有停靠的无人驾驶车辆，该无人驾驶车辆继续在当前充电停车位进行无线充电。
10.本发明还公开了一种无人驾驶车辆的车位无线充电及打车的系统，包括若干个充电停车位和打车感应区；所述充电停车位上放置有发射板，用于对无人驾驶车辆进行充电；所述发射板内嵌nfc认证模组，可对覆盖在此停车位上的无人驾驶车辆进行身份认证；所述打车感应区包括车辆停车位和上车等待区，所述上车等待区内设有光敏传感器、压力传感器、生物电传感器和全景摄像头，用于对站上去的人进行行为解析；所述车辆停车位用于无人驾驶车辆停留；所述充电停车位和车辆停车位上设有信号灯，用于指示无人驾驶车辆行动；充电停车位按照等候线下订单的优先级顺序排序。
11.本发明的有益效果：1、设计了充电停车位上，无人驾驶车辆进行身份认证以后即可进行无线充电；2、在打车感应区和充电停车位上设置了信号灯，通过信号灯之间的变化，实现并简化了无人驾驶车辆线下判定的有序进行；3、通过位次判断方法，可令无人驾驶车辆在充电停车位准确的进行排队和充电。
12.本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
附图说明
13.图1是本发明一种无人驾驶车辆的车位无线充电及打车的方法的流程图示意图；图2是本发明一种无人驾驶车辆的车位无线充电及打车的方法的系统结构示意图。
具体实施方式
14.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
15.参阅图1，本发明提供一种无人驾驶车辆的车位无线充电及打车方法，包括无人驾驶车辆、若干个充电停车位和打车感应区，充电停车位按照等候线下订单的优先级顺序排序；所述方法具体包括如下步骤：s1、无人驾驶车辆停靠在充电停车位上进行无线充电，等待线上订单；s2、当有人进入打车感应区，打车感应区对该人进行行为判断；若判断结果为需要打车，则进入步骤s21；反之，不予理会；s21、打车感应区向充电停车位发出信号，令第一优先级的充电停车位内的无人驾驶车辆驶向打车感应区进行线下接单并关闭等待线上订单；s22、驶向打车感应区的无人驾驶车辆停入正确位置后，等待人上车，同时进行等待时间计时，根据等待时间判断是否进行线下订单；s3、当无人驾驶车辆在等待线上订单时接到线上订单，则会直接驶离充电停车位开始线上订单；s4、无人驾驶车辆完成当前订单后，开启等待线上订单，并驶回至优先级最末位的充电停车位；位于充电停车位的无人驾驶车辆实时进行位次判断，并根据位次判断调整充电停车位进行无线充电，返回步骤s1。
16.在一种可行的实施例中，步骤s2中打车感应区对该人进行行为判断具体操作如下：当有人进行打车感应区，并停留超过打车时间阈值时，则判定该人需要打车；反之，不予理会。
17.在一种可行的实施例中，所述充电停车位和打车感应区上均设有信号灯，步骤s21具体包括如下子步骤：打车感应区的信号灯由允许通行状态变为禁止通行状态，经过第一时间间隔后，第一优先级的充电停车位的信号灯由禁止通行状态变为允许通行状态；第一优先级的充电停车位上的无人驾驶车辆关闭等待线上订单并驶向打车感应区，同时结束无线充电。
18.在一种可行的实施例中，步骤s22中根据等待时间判断是否进行线下订单的具体操作如下：若等待时间超过等待阈值且无人操作，则无需进行线下订单，该无人驾驶车辆返回至优先级最末位的充电停车位，并开启等待线上订单；若等待阈值内有人操作，则开始当前线下订单。
19.在一种可行的实施例中，所述位次判断具体操作如下：位于充电停车位的无人驾驶车辆实时判断前一优先级的充电停车位内是否有停靠的无人驾驶车辆，若没有，则驶向前一优先级的充电停车位内进行无线充电；反之，继续在当前充电停车位进行无线充电。
20.在一种可行的实施例中，所述充电停车位上设有信号灯，所述位次判断如下：位于充电停车位的无人驾驶车辆实时观测当前充电停车位的信号灯，若信号灯为允许通行状态，则判断前一优先级的充电停车位内没有停靠的无人驾驶车辆，该无人驾驶车辆驶向前一优先级的充电停车位；反之，若信号灯为禁止通行状态，则判断前一优先级的充电停车位内有停靠的无人驾驶车辆，该无人驾驶车辆继续在当前充电停车位进行无线充电。
21.实施例：参阅图2，一种无人驾驶车辆的车位无线充电及打车系统：充电停车位：在此停车上，无人驾驶车辆等待来自线上的业务以及等候线下打车
业务（线下的是最主要的），并进行无线充电；充电停车位按照等候线下订单的优先级顺序排序（从最靠近打车感应区的第一个停车位开始算起，其优先级最高，作为1号停车位）；每个停车位上放置有发射板，内嵌nfc认证模组，可对覆盖在此车位上的车辆进行身份认证，原理可参照“地磁传感器”；第一次切割电磁场：当前无人驾驶车辆往停车位正向停车时，切割电磁场产生感应电动势，直到没有感应电动势后（车辆停止在当前车位上），高精度的磁组传感器对空间内磁场进行测量，当检测出磁场变化时，将磁场变化数据与已有的车辆模型库（本地化）进行匹配、判断，从而进行精确的车辆检测。接着配合无人驾驶车辆的nfc身份认证，在等候30秒换位期（有可能是快速更换车位而已）后，发射板开始充电。
22.第二次切割电磁场：当前小车充电一段时间后，由小车启动，切割电磁场产生感应电动势，配合无人驾驶车辆的第二次相同的nfc身份认证后，发射板切断当前充电行为。
23.每个停车位上都置有一个交通信号灯，且只有红色（停止）和绿色（通行）；打车感应区：此区域内部署了光敏传感器，压力传感器和生物电传感器以及拥有一定算力的全景摄像头；可以层层判定后对站上去的人进行行为解析
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是否要打车”；打车感应区前有个上车等待区，称之为0号停车位。且0号停车位无发射板，不配备无线充电功能。
24.当有客户站在此区域内，通过光敏传感器，压力传感器和生物电传感器以及拥有一定算力的全景摄像头提取是否为欲打车的行人信息；经过一定的容错等待时长后，0号停车位的0号信号灯由绿色变为红色，而打车感应区会通过物理网线的形式将“有人打车”的传感器检测到的物理状态，变为驱动信号传入至1号停车位的信号灯，使得1号停车位的1号信号灯由红色变为绿色（1号信号灯的变化必须通过打车感应区传递过来的驱动信号来实现）；从而简化停车位的管理线上管理型网络（根本不需要用到无线设备，一些复杂的信息汇总网络，现场总线技术甚至信息中转站等）；车位无线充电及打车的具体实施方式如下：1、无人驾驶车辆开始工作后，初始化平均分布在城市的各个角落，如若当前处于订单线上监听空闲状态，并处于线下自动搜寻潜在订单状态时（或是刚刚结束当前订单），则缓速向距离当前最近的预设泊车状态的充电停车位方向行驶；2、无人驾驶车辆在“无线上订单的”情况下，将依次停靠在如图2所示的充电停车位上；如有打车人士站在打车感应区内，经过一定的时间容错（优选时间间隔为10s）后，0号信号灯由绿色变为红色，间隔3秒后，1号信号灯由红色变为绿色；3、当1号信号灯由红变绿后，此时，停在1号停车位当前1号无人驾驶车辆上的全景摄像头实时捕获到了1号信号灯的绿灯信息后，本地ecu驱使做出判断
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开向0号停车位，同时拒绝所有线上订单参与”；4、1号无人驾驶车辆开始移动，引起地面电磁变化后，结合nfc认证后，立即中断当前无线充电；4.1、1号无人驾驶车辆完全驶离1号车位后3秒，1号信号灯由绿变红；同时，1号停车位的地磁感应器，感知到当前1号停车位状态，从有车停靠状态变为完全无车状态的磁场变化后3s，2号信号灯由红变绿；5、正在充电中的2号无人驾驶车辆，其车顶上的摄像头捕获到2号信号灯的绿灯信
息后，本地ecu立即做出判断
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驶向1号停车位”；5.1、此时即使直到2号无人驾驶车辆停在1号停车位上，并未检测到1号停车位上的红绿灯由红变绿之前，2号无人驾驶车辆并不会拒绝所有线上订单的参与；5.2、如在上述期间有线上订单出现后，会立即中断线下的所有判定，直接驶离当前停车位，以线上订单为第一优先级；6、1号无人驾驶车辆通过0号停车位的停车位识别点（帮助无人驾驶车辆进行停车位置精确矫正的标志类感应发射装置，可以使得无人驾驶车辆通过车辆传感器进行本地感知）进行停车位置矫正，停入至正确位置后，车门开锁，等待用户上车；6.1、如若在0号停车位等待超时，超过5分钟后（5分钟时长内车辆无任何被操作的行为），1号无人驾驶车辆重新返回当前停车点末位并进行排队，同时重新打开“线上接单”功能；6.2 、0号停车位在1号无人驾驶车辆离开后的3秒后（无论是否载客），0号信号灯由红变绿。并直至下一个客户进来后，感应区内站立10s后灯才会发生改变；7. 、2号无人驾驶车辆开始移动，引起2号停车位的磁场变化，结合当前车位的nfc认证后，立即中断当前无线充电；7.1、 2号无人驾驶车辆完全驶离2号车位后3秒，2号信号灯由绿变红；同时，2号停车位的地磁感应器，感知到当前2号停车位状态，从有车停靠状态变为完全无车状态的磁场变化后3s，3号信号灯由红变绿；8、2号无人驾驶车辆通过1号停车位的停车位识别点缓速行驶至1号停车位内，并矫正好当前位置。从地磁感应器感应到当前磁场的变化开始计时（从无车到有车），并加上nfc身份认证后，经过10秒后开始无线充电；s9、后续以此类推。
25.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。