涂胶视觉模型的生成方法、存储介质与计算机设备与流程

本发明涉及智能机器领域，特别是涉及一种涂胶视觉模型的生成方法、存储介质与计算机设备。

背景技术：

1、机器人的应用范围越来越广泛，其中涂胶检测机器人在汽车制造、家电制造、航空航天、木材工业等领域中的作用日益重要。随着机器人应用场景的不断扩大，需要对机器人进行更多的仿真训练，以提高机器人的生产效率和准确率。但是现有技术无法对真实生产环境进行准确模拟，实际的机器人视觉模型需要和实际非常相似的照片图像进行训练。

技术实现思路

1、本发明的一个目的是降低涂胶视觉模型的训练成本。

2、本发明一个进一步的目的是提升涂胶机器的生产效率。

3、本发明一个进一步的目的是提高训练样本的制作效率。

4、特别地，本发明提供了一种涂胶视觉模型的生成方法，其包括：

5、获取目标涂胶任务对应的涂胶参数；

6、根据涂胶参数生成目标二值图像；

7、对目标二值图像进行渲染生成仿真图像；

8、根据仿真图像进行训练得到涂胶视觉模型。

9、可选地，根据涂胶参数生成目标二值图像的步骤包括：

10、将涂胶参数输入画图工具生成二值化图像；

11、调用图像控制工具对二值化图像的轮廓进行控制处理，从而得到目标二值图像。

12、可选地，调用图像控制工具对二值化图像的轮廓进行控制处理的步骤包括：

13、通过宽度计算公式计算得到二值化图像需要的像素个数；

14、调用图像控制工具通过像素个数控制二值化图像中涂胶位置的轮廓。

15、可选地，宽度计算公式为：m＝k*n

16、其中m表示涂胶宽度，k表示变化系数，n表示图像的像素个数。

17、可选地，对目标二值图像进行渲染生成仿真图像的步骤包括：

18、调用画像生成工具对目标二值图像进行渲染，最终得到仿真图像。

19、可选地，调用画像生成工具对目标二值图像进行渲染的步骤包括：

20、生成对仿真图像的文字描述；

21、调用画像生成工具根据文字描述对目标二值图像进行渲染，最终得到仿真图像。

22、可选地，根据仿真图像进行训练得到涂胶视觉模型的步骤包括：

23、调用仿真训练模块根据仿真图像进行训练得到目标参数；

24、将目标参数应用至预设模型，从而得到涂胶视觉模型。

25、可选地，根据仿真图像进行训练得到涂胶视觉模型的步骤之后还包括：

26、将涂胶视觉模型应用于涂胶机器执行涂胶以及检测操作。

27、根据本发明的又一个方面，还提供了一种机器可读存储介质，其上存储有机器可执行程序，机器可执行程序被处理器执行时实现上述任一种的涂胶视觉模型的生成方法。

28、根据本发明的再一个方面，还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的机器可执行程序，并且处理器执行机器可执行程序时实现上述任一种的涂胶视觉模型的生成方法。

29、本发明的涂胶视觉模型的生成方法，在确定业务对应的目标涂胶任务后，首先获取目标涂胶任务对应的涂胶参数；根据涂胶参数生成二值化图像；随后对二值化图像进行渲染生成仿真图像，即不同生产环境下的涂胶仿真图像；根据上述仿真图像进行训练得到涂胶视觉模型。通过此方法能够根据目标涂胶任务生成不同环境下的涂胶仿真图像，并将仿真图像作为训练样本进行训练从而得到针对目标涂胶任务的涂胶视觉模型，通过涂胶视觉模型应用至涂胶机器人，从而提升涂胶工作的生产效率，同时降低了涂胶视觉模型的训练成本。

30、进一步地，本发明的涂胶视觉模型的生成方法，将涂胶参数输入画图工具生成二值化图像；随后调用图像控制工具对二值化图像的轮廓进行控制处理，从而得到目标二值图像。通过此方法能够保证在后续渲染的过程中目标二值图像中涂胶位置的轮廓不会被打乱，从而保证训练样本的可用性。

31、进一步地，本发明的涂胶视觉模型的生成方法，在对目标二值图像进行渲染的过程中，首先生成对仿真图像的文字描述；调用画像生成工具根据文字描述词对目标二值图像进行渲染，最终得到仿真图像。通过此方法能够对目标二值图像经过不同的文字描述从而渲染得到不同环境下的涂胶仿真图像，提高训练样本的制作效率。

32、根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

技术特征：

1.一种涂胶视觉模型的生成方法，包括：

2.根据权利要求1所述的涂胶视觉模型的生成方法，其中，

3.根据权利要求2所述的涂胶视觉模型的生成方法，其中，

4.根据权利要求3所述的涂胶视觉模型的生成方法，其中，

5.根据权利要求1所述的涂胶视觉模型的生成方法，其中，

6.根据权利要求5所述的涂胶视觉模型的生成方法，其中，

7.根据权利要求1所述的涂胶视觉模型的生成方法，其中，

8.根据权利要求1所述的涂胶视觉模型的生成方法，其中，

9.一种机器可读存储介质，其上存储有机器可执行程序，所述机器可执行程序被处理器执行时实现根据权利要求1至8任一项所述的涂胶视觉模型的生成方法。

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的机器可执行程序，并且所述处理器执行所述机器可执行程序时实现根据权利要求1至8任一项所述的涂胶视觉模型的生成方法。

技术总结
本发明提供了一种涂胶视觉模型的生成方法、存储介质与计算机设备。其中上述方法包括：获取目标涂胶任务对应的涂胶参数；根据涂胶参数生成目标二值图像；对目标二值图像进行渲染生成仿真图像；根据仿真图像进行训练得到涂胶视觉模型。通过上述方法，能够通过多种智能工具最终生成符合目标涂胶任务的仿真图像作为训练样本，随后训练得到涂胶智能模型并应用至涂胶机器，从而通过此涂胶机器在生产过程中同步进行检测，进而提高目标涂胶任务的完成率和准确率，并且降低了涂胶智能模型的训练成本，降低了生产成本，提高了生产效率。

技术研发人员：李靖
受保护的技术使用者：武汉路特斯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16