多视图纯旋转异常识别和自动标记训练方法、设备和介质

文档序号:36902466发布日期:2024-02-02 21:32阅读:来源:国知局

技术特征:

1.一种多视图纯旋转异常识别和自动标记训练方法,其特征在于,包括以下具体步骤:

2.根据权利要求1所述的多视图纯旋转异常识别和自动标记训练方法,其特征在于,所述对多视图纯旋转进行异常识别具体包括:

3.根据权利要求2所述的多视图纯旋转异常识别和自动标记训练方法,其特征在于,所述步骤12还包括利用双视图纯旋转指标,构建多视图纯旋转识别指标。

4.根据权利要求1所述的多视图纯旋转异常识别和自动标记训练方法,其特征在于,所述对纯旋转异常视图进行自动标记与训练具体包括:

5.根据权利要求4所述的多视图纯旋转异常识别和自动标记训练方法,其特征在于,所述计算多视图纯旋转识别指标时还包括:引入多视图纯旋转识别指标对纯旋转异常视图进行自动标记。

6.根据权利要求5所述的多视图纯旋转异常识别和自动标记训练方法,其特征在于,所述训练集生成时还包括:

7.根据权利要求6所述的多视图纯旋转异常识别和自动标记训练方法,其特征在于,训练好模型后,还包括通过将相机获取的视图集构建成用于测试的局部视图集,利用训练好的网络模型,对测试集进行纯旋转异常视图的预识别。

8.一种电子设备,包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述的多视图纯旋转异常识别和自动标记训练方法。

9.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的多视图纯旋转异常识别和自动标记训练方法。


技术总结
本发明公开了一种多视图纯旋转异常识别和自动标记训练方法、设备和介质,通过获取相机采集的图像数据;双视图相对位姿估计和双视图纯旋转指标计算;多视图纯旋转指标计算;识别多视图中是否存在导致全局位置求解异常的纯旋转视图。本发明能够准确识别多视图中导致纯旋转异常的视图集。相对于双视图识别方法,本发明从多视图几何约束出发,纯旋转异常判定更加全面且精细,保证了相机位移估计和集束调整技术的鲁棒性。基于多视图纯旋转异常识别方案,设计了纯旋转异常视图的自动标记与训练方案,利用训练好的网络模型,可以在视觉几何计算之前,预先识别多视图中导致纯旋转异常的视图集。

技术研发人员:陈果,蒋书豪,蔡奇
受保护的技术使用者:乐山职业技术学院
技术研发日:
技术公布日:2024/2/1
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