技术特征：1.一种基于条件在险价值的无人机碰撞风险感知方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第一步，建立描述障碍物质心位置不确定性的随机游走模型，并基于copula函数构造非独立位置随机变量的联合分布；其具体实现方法为：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第二步，建立无人机运动和动力学模型，并定义考虑障碍物质心位置随机不确定性的无人机安全飞行空域；其具体实现方法为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第三步，采用基于条件在险价值的风险度量指标量化无人机碰撞风险，生成风险地图，并设定风险阈值降低保守性；其具体实现方法为：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第四步，设计cvar-a*算法，在保证无人机安全的前提下，寻找无碰撞的最优路径；其具体实现方法为：
技术总结本发明公开了一种基于条件在险价值的无人机碰撞风险感知方法，利用无人机在复杂环境中自主飞行时障碍物位置不确定性导致的风险信息进行路径搜索，提高无人机自主作业的安全性。首先建立描述障碍物质心位置不确定性的随机游走模型，并基于Copula函数求解非独立位置随机变量的联合分布；然后建立无人机运动和动力学模型，并定义安全飞行空域；其次采用基于条件在险价值的风险度量指标量化无人机碰撞风险，生成风险地图，并设定风险阈值降低保守性；最后设计CVaR‑A*算法，寻找无碰撞最优路径。本方法能够显著改善无人机在非结构化环境下自主安全避障性能，可用于应急救援物资投递、有害气体泄漏监测等危险极端场景下无人机作业任务。
技术研发人员：余翔,卞俊,章健淳,朱灶旭,郭克信,郭雷
受保护的技术使用者：北京航空航天大学杭州创新研究院
技术研发日：技术公布日：2024/4/7