一种针对断层式错位点云的拼接方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及点云，尤其涉及一种针对断层式错位点云的拼接方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、三维相机在拍摄尺寸较大的物体时，由于物体尺寸超过三维相机的成像视野，所以会选择分成多次对物体的各部分分别成像，然后再将各部分的点云融合形成一个完整的物体的点云。如采用同一三维相机从不同角度对物体进行拍摄获得物体的各部分点云，又或者采用不同的三维相机分别对物体的各部分进行拍摄获得物体的各部分点云。

2、但是三维相机有可能存在视野空间内的成像的精度不一致，成像精度低等问题，导致融合的物体的点云存在明显的断层式错位，使用传统高斯平滑，均值平滑并无法解决该问题，所以需要一种方法来处理这种断层式错位的点云。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种针对断层式错位点云的拼接方法、装置、设备及介质，能够实现断层式错位点云的拼接，消除了断层式错位，改善了点云拼接效果。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种针对断层式错位点云的拼接方法，包括：

3、对断层式错位的原始点云集中各原始点云进行平滑处理，获得处理后的参考点云集；

4、对所述原始点云集按照断层线进行分割处理，获得第一原始点云集和第二原始点云集；

5、确定所述第一原始点云集中各第一原始点云的第一坐标差值，所述第一坐标差值用于表征所述第一原始点云的细节特征；

6、确定所述第二原始点云集中各第二原始点云的第二坐标差值，所述第二坐标差值用于表征所述第二原始点云的细节特征；

7、根据所述参考点云集、各所述第一坐标差值和各所述第二坐标差值，确定消除断层式错位后的目标点云集。

8、第二方面，本发明实施例提供了一种针对断层式错位点云的拼接装置，包括：

9、平滑处理模块，用于对断层式错位的原始点云集中各原始点云进行平滑处理，获得处理后的参考点云集；

10、点云分割模块，用于对所述原始点云集按照断层线进行分割处理，获得第一原始点云集和第二原始点云集；

11、第一确定模块，用于确定所述第一原始点云集中各第一原始点云的第一坐标差值，所述第一坐标差值用于表征所述第一原始点云的细节特征；

12、第二确定模块，用于确定所述第二原始点云集中各第二原始点云的第二坐标差值，所述第二坐标差值用于表征所述第二原始点云的细节特征；

13、目标点云确定模块，用于根据所述参考点云集、各所述第一坐标差值和各所述第二坐标差值，确定消除断层式错位后的目标点云集。

14、第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括：

15、至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

16、其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面实施例所述的针对断层式错位点云的拼接方法。

17、第四方面，本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面实施例所述的针对断层式错位点云的拼接方法。

18、本发明实施例提供了一种针对断层式错位点云的拼接方法、装置、设备及介质，该方法包括：对断层式错位的原始点云集中各原始点云进行平滑处理，获得处理后的参考点云集；对所述原始点云集按照断层线进行分割处理，获得第一原始点云集和第二原始点云集；确定所述第一原始点云集中各第一原始点云的第一坐标差值，所述第一坐标差值用于表征所述第一原始点云的细节特征；确定所述第二原始点云集中各第二原始点云的第二坐标差值，所述第二坐标差值用于表征所述第二原始点云的细节特征；根据所述参考点云集、各所述第一坐标差值和各所述第二坐标差值，确定消除断层式错位后的目标点云集。上述技术方案，先对原始点云集中各原始点云进行平滑处理，从而将原始点云集中存在的断层式错位平滑掉，得到参考点云集；再将原始点云集按照断层线进行分割，分别确定分割后两部分的点云细节特征；最后将点云的细节特征添加到参考点云集中，能够实现断层式错位点云的拼接，既能消除断层式错位，又能保存点云的细节，改善了点云拼接效果。

19、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种针对断层式错位点云的拼接方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对断层式错位的原始点云集中各原始点云进行平滑处理，获得处理后的参考点云集，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一原始点云集中各第一原始点云的第一坐标差值，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二原始点云集中各第二原始点云的第二坐标差值，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考点云集、各所述第一坐标差值和各所述第二坐标差值，确定消除断层式错位后的目标点云集，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考点云集和各所述第一坐标差值，确定对所述第一原始点云集处理后的第一目标点云集，包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考点云集和各所述第二坐标差值，确定对所述第二原始点云集处理后的第二目标点云集，包括：

8.一种针对断层式错位点云的拼接装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7任一项所述的针对断层式错位点云的拼接方法。

技术总结
本发明实施例提供了一种针对断层式错位点云的拼接方法、装置、设备及介质，该方法包括：对断层式错位的原始点云集中各原始点云进行平滑处理，获得处理后的参考点云集；对所述原始点云集按照断层线进行分割处理，获得第一原始点云集和第二原始点云集；确定所述第一原始点云集中各第一原始点云的第一坐标差值，所述第一坐标差值用于表征所述第一原始点云的细节特征；确定所述第二原始点云集中各第二原始点云的第二坐标差值，所述第二坐标差值用于表征所述第二原始点云的细节特征；根据所述参考点云集、各所述第一坐标差值和各所述第二坐标差值，确定消除断层式错位后的目标点云集。利用该方法，能消除断层式错位和保存点云细节，改善点云拼接效果。

技术研发人员：王念欧,郦轲,苏丁鹏,万进
受保护的技术使用者：深圳市宗匠科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/12