>[0058]参考图1和图2，本发明的示例性实施例的多轴机器人60可由上述升降构件40垂直移动，并可通过车辆I的窗户移入/移出车辆。
[0059]作为6轴铰接机器人(6-axis articulated robot)的多轴机器人60是由控制器90教导式控制的众所周知的机器人系统，并可在几个方向上移动和旋转关节。
[0060]图5是示出本发明的示例性实施例的用于车辆的平视显示器的检验装置中的多轴机器人的视图。
[0061]参考图2和图5，本发明的示例性实施例的多轴机器人60具有在教导式控制下在多轴方向上移动的臂61。多轴机器人60可连结到伸缩缸41的连结托架57。
[0062]在本发明的示例性实施例中，如图1和图2所示的视觉摄像机70拍摄来自HUD单元3的投影在挡风玻璃内侧上的图像的视像(vis1n)，并输出视觉数据(vis1n data)到控制器90。
[0063]视觉摄像机70在本领域中也称为视觉传感器(vis1n sensor)，如图5所示，其装设在多轴机器人60的臂61上。视觉摄像机70通过传感器托架71装设在多轴机器人60上。
[0064]视觉摄像机70是本领域中已知的视像系统(vis1n system)，因此不在此对结构进行详述。
[0065]传感器托架71装设在多轴机器人60的臂61的自由端上，并可由旋转电动机73诸如本领域中已知的伺服电动机来旋转。即，视觉摄像机70可由旋转电动机73在多轴机器人60的臂61的自由端处以360度旋转。
[0066]在本发明的示例性实施例中，感测单元80感测视觉摄像机70周围的障碍物，即工人和车辆I的窗户，并且输出感测信号到控制器90，如图1和图2所示。
[0067]如图5所示，感测单元80与视觉摄像机70 —起装设在上述传感器托架71上。由于感测单元80与视觉摄像机70类似地装设在传感器托架71上，因此其可由旋转电动机73在多轴机器人60的臂61的自由端处以360度旋转。
[0068]例如，感测单元80包括超声波传感器81，该超声波传感器81通过发出超声波信号并接收从障碍物反射来的超声波信号来感测是否存在障碍物。超声波传感器81是本领域中已知的超声波感测单元，因此不在此对结构进行详述。
[0069]参考图1和图2，本发明的示例性实施例的用于车辆的平视显示器的检验装置100包括卷屏(roll screen) 81，该卷屏81用于将已完成HUD单元3的检验和校正的前面的车辆I与将要在检验工作地点中检验HUD单元3的后面的车辆I分离。
[0070]即，完成HUD单元3的检验和校正的车辆等待(on standby)下个过程，并且当前面的车辆的后面的车辆I的HUD单元3已被检查和校正时，由于来自前面车辆的尾灯的光，视觉摄像机70可能在视觉感测(vis1n sensing)中产生错误。
[0071]因此，在本发明的示例性实施例中，能够通过在前面的车辆和后面的车辆之间安装卷屏，阻挡从前面车辆的尾灯传播到前面车辆的光。
[0072]图6是示意地示出本发明的示例性实施例的用于车辆的平视显示器的检验装置中的卷屏的视图。
[0073]参考图2和图6，本发明的示例性实施例的卷屏85装设在顶部框架15上，并可通过在后面的车辆的前面向下展开来阻挡前面的车辆。卷屏85绕转动轴86卷绕，该转动轴86可旋转地装设在顶部框架15上，并且该卷屏85可通过转动轴86的旋转而向下展开。
[0074]S卩，随着转动轴86在一个方向上旋转，卷屏85可从转动轴86向下展开，并且随着转动轴86在另一个方向上旋转，卷屏85可绕转动轴86向上卷绕。转动轴86可由装设到顶部框架15的电动机87在一个方向和另一个方向上旋转。
[0075]在卷屏85和根据机动车模型设计的假象(ghost image)之间的长度可变化，因此电动机87可以在车辆的长度方向上可移动地安装到顶部框架15。
[0076]另外，本发明的示例性实施例的卷屏85在面向前面的车辆的屏(screen)侧上具有基准图案89，该基准图案89用于校正视觉摄像机70的测量点并检验和校正由视觉摄像机70拍摄的图像。
[0077]即，卷屏85的基准图案89对视觉摄像机70周期性执行校准以改善视觉摄像机70的视觉测量(vis1n measurement)准确性。
[0078]另外，作为来自HUD单元3的基准图案的比较图案的基准图案89用于检验图像的畸变并校正畸变图像。
[0079]基准图案89在面向前面的车辆的卷屏85的侧面上以预定形状印刷。
[0080]基准图案89可以具有矩形点图案(rectangular dot pattern)，其中在其中心位置可布置有十字形，以便在校准视觉摄像机70的情况下用作中心基准点。
[0081]另一方面，本发明的示例性实施例的用于控制检验装置100整个操作的控制器90通过获取并分析来自视频摄像机70的图像的视觉数据，提取HUD单元3是否正常操作，包括是否投影畸变图像，并且校正畸变图像。
[0082]S卩，控制器90通过将从视觉摄像机70获取的图像与现有图像比较，将该图像的畸变量计算成向量值，基于计算值检验HUD单元3是否正常操作，并且通过将计算值传输到HUD单元3来校正图像。
[0083]另外，控制器90从上述感测单元80接收感测信号，并根据该感测信号实时检查视觉摄像机70周围的障碍物，例如工人和车辆的窗户。
[0084]当由升降构件40将多轴机器人60向下移动到车辆I时，控制器90从感测单元80接收感测信号并且检查接近检验位置的工人，并且当确定工人接近检验位置时，控制器90可使升降构件40停止。
[0085]另外，当多轴机器人60移动到车辆I的窗户时，控制器90从感测单元80接收感测信号并且检查窗户的下降状态，并且当确定窗户已向上移动时，控制器90可使多轴机器人60停止。
[0086]在下文中，详细描述用于车辆的平视显示器的检验方法，该检验方法使用本发明的示例性实施例的用于车辆的平视显示器的检验装置100。
[0087]图7是示出本发明的示例性实施例的用于车辆的平视显示器的检验方法的流程图。
[0088]首先，在本发明的示例性实施例中，通过在车辆装配过程中装配各种部件来完成的车辆I被输送到HUD检验线。在HUD检验线中，检验HUD单元3是否正常操作，包括是否从HUD单元3在挡风玻璃上投影了畸变图像，并校正畸变图像。
[0089]详细地，在检验并校正HUD单元3的过程中，如上所述的附图和图7所示，在本发明的示例性实施例中，不同种类的车辆I被输送到在检验位置处的框架10的底座上(Sll)。接下来，工人将通信连接器诸如OBD连接到车辆I (S12)。
[0090]此后，在本发明的示例性实施例中，车辆I在前后方向上通过对准单元20的前轮止动器和后轮支承件对准，并且还在左右方向上通过前轮推动器和后轮推动器对准(S13)。因此，在本发明的示例性实施例中，能够使用对准单元20在底座11上的预定位置处设置不同种类的车辆I。
[0091]在该状态下，在本发明的示例性实施例中，车辆I的驾驶者座位的窗户向下移动(S14) ο控制器90可通过通信连接器将窗户打开信号发送到车辆1，将窗户向下移动。
[0092]另外，在本发明的示例性实施例中，通过操作HUD单元3，预定图像在挡风玻璃上显示。控制器90可通过通信连接器操作HUD单元3。
[0093]多轴机器人60已由升降构件40向上移动，并且卷屏85已绕在另一方向上旋转的转动轴86卷起。
[0094]多轴机器人60根据在底座11上适当位置处的车辆I的位置借助于移动单元30向前/向后和向左/向右移动，已完成对准。
[0095]此后，在本发明的示例性实施例中，如上所述，通过在一个方向上旋转转动轴86使卷绕在转动轴86上的卷屏85向下展开，使得车辆I的前方被卷屏85阻挡(S15)。
[0096]然后，在本发明的示例性实施例中，具有已检验并校正的HUD单元3的上面的车辆等待下个过程，并且具有有待检验的HUD单元3的后面的车辆(框架内的车辆)由卷屏85阻挡。
[0097]因此，在本发明的示例性实施例中，防止了来自前面的车辆的尾灯的光传播到前面的车辆，并可防止由来自前面的车辆的尾灯的光引起的视觉摄像机70的视觉感测错误，这在下面描述。
[0098]在该过程后，在本发明的示例性实施例中，升降构件40的伸缩缸41工作，并且多轴机器人60向下移动到车辆I的驾驶者座位的窗户(S16)。
[0099]在该过程中，在本发明的示例性实施例中，在多轴机器人60上的感测单元80感测检验工作地点中的障碍物并输出感测信号到控制器90(S17)。
[0100]感测单元80可通过一边由旋转电动机73以360度旋转一边发出超声波信号并接收从障碍物反射回的超声波信号，来感测障碍物。
[0101]然后，控制器90基于来自感测单元的感测信号检查接近检验位置的工人，并且当确定工人接近检验位置时(S18)，控制器90使升降构件40停止。
[0102]另外，当多轴机器人60移动到车辆I的窗户时，控制器90从感