测单元80接收感测信号并检查窗户的下降状态，并且当确定窗户已向上移动(提升)时，控制器90发送停止信号到多轴机器人60。
[0103]在此情况下，工人手动发送复位信号到升降构件40 (S19)。因此，由升降构件40将多轴机器人60恢复到初始位置并且重复上述过程。
[0104]可替换地，当感测单元80没有在检验工作地点感测到障碍物时，控制器90通过发送教导式控制(teaching-control)信号到多轴机器人60，使多轴机器人60的臂61移动到车辆 I (S20) ο
[0105]然后，在本发明的示例性实施例中，视觉摄像机70拍摄卷屏85上的基准图案89的视像，并输出视觉数据到控制器90。然后，控制器90分析基准图案89的视觉数据并校正视觉摄像机70的测量点，包括透镜焦距和透镜光圈刻度。
[0106]在该状态下，在本发明的示例性实施例中，视觉摄像机70拍摄投影在车辆挡风玻璃内侧上的图像的视像，并输出视觉数据到控制器90。
[0107]控制器90从视觉摄像机获取图像的视觉数据，并提取HUD单元3是否正常操作，包括是否存在畸变图像，并且通过分析视觉数据来校正畸变图像(S21)。
[0108]S卩，控制器90通过将从视觉摄像机70获取的图像与现有图像比较，将该图像的畸变量计算成向量值，基于计算值检验HUD单元3是否正常操作，并且通过将计算值传输到HUD单元3来校正图像。
[0109]当存在畸变图像时，控制器90通过控制发送、反射和放大HUD单元3的图像的操作来校正挡风玻璃上的图像。
[0110]在本发明的示例性实施例中，通过在卷屏85上印刷的基准图案89来执行畸变图像的检验和校正，即，通过HUD单元3将检验图案投影到挡风玻璃上，基于基准图案89，检验检验图案的中心，并且校正畸变图像。
[0111]即，控制器90通过将卷屏85上的基准图案与检验图案比较，一边实时检验畸变图像一边校正畸变图像。
[0112]因此，在本发明的示例性实施例中，通过这一系列上述过程，能够自动检验HUD单元3是否正常操作，包括投影在车辆I的挡风玻璃上的图像是否发生畸变，并自动校正畸变图像。
[0113]此后，多轴机器人60恢复到初始位置(S22)，通信连接器从车辆I分离(S23)，并且车辆I被输送退出框架10(S24)，由此完成用于检验平视显示器的这一系列过程。
[0114]根据上述的本发明的示例性实施例，由于能够自动检验HUD单元3是否正常操作，包括投影在车辆I的挡风玻璃上的图像是否畸变，并自动校正畸变图像，因此能够减少将用于检验HUD单元3的周期时间并提高检验的工作效率。
[0115]而且，在本发明的示例性实施例中，由于HUD单元3的检验和校正自动执行，因此能够有效管理检验员和质量，并且能够检验并校正不同种类车辆I中的HUD单元3。
[0116]而且，在本发明的示例性实施例中，能够主动应对多种车辆的灵活生产，并减少根据新车辆的种类用于重构和新制造校正/检验设施的额外人力和投资成本。
[0117]尽管已结合目前认为是实用的示例性实施例的所公开实施例对本发明进行了说明，但应理解本发明不限于所公开实施例，而相反，本发明旨在覆盖被包括在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效布置。
【主权项】
1.一种用于车辆的平视显示器的检验装置，其自动地检验并校正由所述车辆中的平视显示器单元投影在所述车辆的挡风玻璃上的图像，所述装置包括: 框架，所述框架在来回方向上输送所述车辆； 移动单元，所述移动单元连结到所述框架并在所述车辆的前后和左右方向上往复移动； 多轴机器人，所述多轴机器人经由升降构件装设在所述移动单元上，并且配置成在上下和来回方向上移动所述车辆； 视觉摄像机，所述视觉摄像机装设在所述多轴机器人的臂上，拍摄投影在所述挡风玻璃上的图像作为视觉数据；以及 控制器，所述控制器通过分析从所述视觉摄像机获取的所述视觉数据，检验所述平视显示器单元是否正常操作，并控制所述平视显示器单元的操作。
2.根据权利要求1所述的装置，还包括: 对准单元，所述对准单元布置在所述框架的底座上并将所述车辆对准到预定位置。
3.根据权利要求1所述的装置，其中: 所述升降构件包括: 伸缩缸，所述伸缩缸与所述多轴机器人连接并垂直地装设在所述移动单元上。
4.根据权利要求3所述的装置，其中: 所述伸缩缸包括: 连接托架，所述连接托架连接到所述移动单元； 多个致动管，所述多个致动管通过装设托架装设在所述连接托架上，并由液压力多段地向前和向后地操作；以及 连结托架，所述连结托架与所述致动管连接并与所述多轴机器人结合。
5.根据权利要求4所述的装置，其中所述装设托架和所述连结托架通过安全杆连接。
6.根据权利要求1所述的装置，其中: 所述移动单元包括: 第一移动构件，所述第一移动构件在所述框架上方，向前和向后滑动；以及第二移动构件，所述第二移动构件装设在所述第一移动构件上，以向左和向右滑动并承载所述升降构件。
7.根据权利要求1所述的装置，其中: 感测所述视觉摄像机周围的障碍物的感测单元装设在所述多轴机器人上。
8.根据权利要求7所述的装置，其中: 所述视觉摄像机和所述感测单元通过传感器托架装设在所述多轴机器人的臂上，并且 所述传感器托架能够借由旋转电动机在所述多轴机器人的臂上360度旋转。
9.根据权利要求7所述的装置，其中所述感测单元包括超声波传感器。
10.根据权利要求1所述的装置，其中: 向所述车辆的前方移动并阻挡所述车辆的前方的卷屏设置在所述框架的上方。
11.根据权利要求10所述的装置，其中: 用于校正所述视觉摄像机的测量点并检验且校正所述图像的基准图案形成在所述卷屏上。
12.根据权利要求11所述的装置，其中: 所述基准图案包括矩形点图案，在该矩形点图案中，在其中心位置形成有十字形。
13.根据权利要求10所述的装置，其中: 所述卷屏在车辆的长度方向上可移动地安装在所述框架上。
14.一种车辆中的平视显示器的检验方法，其使用根据权利要求1所述的检验装置，用于自动地检验并校正由所述车辆中的平视显示器单元投影在所述车辆的挡风玻璃上的图像，所述方法包括如下过程: (a)当所述车辆在框架上被输送时，将通信连接器连接到所述车辆； (b)借助于升降构件将多轴机器人向下移动到所述车辆上，并用所述多轴机器人上的视觉摄像机拍摄投影在所述挡风玻璃上的图像作为视觉数据； (C)通过分析由所述视觉摄像机获取的所述视觉数据，检验所述平视显示器单元是否正常操作；以及 (d)当确定所述挡风玻璃上的图像发生了畸变时，控制所述平视显示器的操作，并且校正所述图像。
15.根据权利要求14所述的方法，其中: 在所述过程(a)中， 当所述车辆在所述框架上被输送时，所述通信连接器连接到所述车辆，所述车辆对准在预定位置，并且所述车辆的窗户向下移动。
16.根据权利要求14所述的方法，其中: 在所述过程(b)中， 由感测单元来感测所述视觉摄像机周围的障碍物，并且感测信号输出到控制器。
17.根据权利要求16所述的方法，其中所述升降构件的操作配置成根据来自所述感测单元的感测信号而停止。
18.根据权利要求16所述的方法，其中所述多轴机器人的操作配置成根据来自所述感测单元的感测信号而停止。
19.根据权利要求14所述的方法，其中: 在所述过程(a)中， 当所述车辆在所述框架上被输送时，卷屏向下展开并且阻挡所述车辆的前方。
20.根据权利要求19所述的方法，其中: 在所述过程(b)中， 基于所述卷屏上的基准图案来校正所述视觉摄像机的测量点。
21.根据权利要求20所述的方法，其中: 在所述过程(c)中， 通过将检验图案发送到所述基准图案，基于所述基准图案来检验所述检验图案的中心。
22.根据权利要求21所述的方法，其中: 在所述过程(d)中， 根据将所述基准图案与所述检验图案进行比较的结果，控制所述平视显示器单元的操作并校正畸变图像。
【专利摘要】用于车辆的平视显示器(HUD)的检验装置自动检验并校正由车辆中的HUD单元投影在车辆的挡风玻璃上的图像，并且该检验装置可包括i)车辆被输送进入和退出的框架，ii)连结到框架并在车辆的前后与左右方向上往复移动的移动单元，iii)装设在移动单元上并且配置成在上下与来回方向上移动车辆的多轴机器人，iv)视觉摄像机，其装设在多轴机器人的臂上，并数字地拍摄投影在挡风玻璃上的图像作为视觉数据，以及v)控制器，其通过分析从视觉摄像机获取的视觉数据，检验HUD单元是否正常操作，并控制HUD单元的操作。
【IPC分类】G06T7-00, G06T3-40
【公开号】CN104732478
【申请号】CN201410713201
【发明人】金东明
【申请人】现代自动车株式会社, 起亚自动车株式会社
【公开日】2015年6月24日
【申请日】2014年11月28日
【公告号】DE102014224302A1, US20150168719