圆之间的圆心距，在确定所述模板图像的模板坐标之后，所述模板检测装置还包括:
[0061 ] 圆心坐标确定模块，用于通过所述模板坐标，确定所述两个圆的圆心在所述模板图像中的坐标；
[0062]圆心距计算模块，用于根据所述两个圆的圆心在所述模板图像中的坐标，计算所述两个圆在世界坐标系中的圆心距计算值；
[0063]距离差计算模块，用于在接收到所述标定线在世界坐标系中的标定线测量值后，获取所述圆心距计算值和所述标定线测量值之间的距离差，以便通过所述距离差表征本次模板检测的精度。
[0064]根据本公开实施例的第四方面，提供一种终端，包括:处理器、存储器和总线，其中，
[0065]所述处理器通过总线，与所述存储器相连接；
[0066]所述存储器，用于存储进程间共享数据的方法的程序代码；
[0067]所述处理器，用于获取所述存储器中存储的程序代码，并根据所述程序代码执行以下操作:
[0068]获取待标定的拍摄装置拍摄的模板图像，所述模板图像中包含有预设标定模板，所述预设标定模块包括至少一个标定圆组和至少三个定位圆组，所述至少三个定位圆组的圆心不位于同一直线上，其中，每个所述标定圆组包括至少两个标定圆，同一标定圆组内全部的所述标定圆的圆心相同，并且，同一标定圆组内的至少两个标定圆形成圆环，且圆环与相邻区域的颜色不同；每个所述定位圆组包括至少两个定位圆，同一定位圆组内全部的所述定位圆的圆心相同，并且，同一定位圆组内的至少两个定位圆形成圆环，且圆环与相邻区域的颜色不同；每个所述定位圆组包括第一特征圆和第二特征圆，其中，所述第一特征圆的半径与所有所述定位圆组中的定位圆的半径均不相等；所述第二特征圆的半径与各个所述标定圆组中的标定圆的半径均不相等；
[0069]根据预设连通块覆盖范围，对所述模板图像中的连通块进行过滤，获取包含所述定位圆组和标定圆组的多个连通块；
[0070]对所述连通块进行检测，获取所述连通块对应的轮廓边缘组；
[0071 ] 根据所述轮廓边缘组中各个轮廓边缘的中心，确定所述轮廓边缘组的中心，并根据所述轮廓边缘组中各个轮廓边缘的大小，确定所述轮廓边缘组的类型，所述类型包括:标定圆组和定位圆组，其中，所述定位圆组的中心为所述定位点，所述标定圆组的中心为所述标定点；
[0072]根据所述定位点在所述模板图像中的分布位置，确定标定点在所述模板图像中的分布位置，并根据所述定位点和标定点在所述模板图像中的分布位置，确定所述模板图像的模板坐标。
[0073]本申请公开一种标定模板、模板检测方法、装置和终端。在本申请公开的标定模板中，每个标定圆组的圆心即为标定点，每个定位圆组的圆心为定位点，通过本申请公开的标定模板进行模板检测时，通过每个标定圆组中的至少两个标定圆确定该标定圆组的圆心，从而获取标定点，通过每个定位圆组中的至少两个定位圆确定该定位圆组的圆心，从而获取定位点，并通过所述定位点确定各个标定点在图像中的分布情况，进一步获取模板坐标。与现有技术中的棋盘格标定板相比，本申请公开的标定模板在获取标定点时，不易受到外界环境的干扰，提高了标定点获取的稳定性和正确性，相应提高模板检测的精度，并且能够进一步提尚后续的标定精度。
[0074]另外，本申请公开的标定模板中，每个标定圆组和定位圆组均由至少两个圆心相同的圆组成，和棋盘格标定板相比，圆形受拍摄装置投影变化的影响较小，鲁棒性较强。
【附图说明】
[0075]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0076]图1为本发明公开的一种标定模板中标定圆组的结构示意图；
[0077]图2为本发明公开的又一种标定模板中标定圆组的结构示意图；
[0078]图3为本发明公开的一种标定模板的示意图；
[0079]图4为本发明公开的又一种标定模板的示意图；
[0080]图5为本发明公开的又一种标定模板的示意图；
[0081]图6为本发明公开的一种模板检测方法的实施例流程图；
[0082]图7为本发明公开的一种模板检测方法中，获取距离差的实施例流程图；
[0083]图8为本发明公开的一种模板检测装置的结构示意图；
[0084]图9为本发明公开的一种终端的结构示意图。
【具体实施方式】
[0085]本申请实施例提供一种标定模板、模板检测方法、装置及终端，以解决传统技术中，对棋盘格标定板进行模板检测时，存在的模板检测精度低，并影响标定精度的冋题。
[0086]为了使本领域的技术人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明实施例中技术方案作进一步详细的说明。
[0087]本申请公开一种标定模板，所述标定模板包括至少一个标定圆组和至少三个定位圆组，所述至少三个定位圆组的圆心不位于同一直线上。
[0088]其中，每个所述标定圆组包括至少两个标定圆，同一标定圆组内全部的所述标定圆的圆心相同，并且，同一标定圆组内的至少两个标定圆形成圆环，且圆环与相邻区域的颜色不同。
[0089]在每个标定圆组中包括的各个标定圆的圆心相同，并将所述标定圆组的圆心作为标定点。同一标定圆组中，包括至少两个标定圆，则所述至少两个标定圆形成至少一个圆环，为了便于区分各个标定圆，每个圆环与相邻区域的颜色不同。并且，为了提高区分的精度，每个圆环与相邻区域的颜色通常选用对比度较高的颜色，例如，可设置其中一个圆环为黑色，该圆环的相邻区域为白色。
[0090]例如，参见图1所示的标定圆组的结构示意图，该标定圆组中包括两个标定圆，所述两个标定圆形成内圆I和一个圆环2，其中，圆环2的相邻区域即为内圆1，为了区分这两个标定圆，将内圆I设置为白色，将圆环2设置为黑色。
[0091 ] 另外，参见图2所示的另一种标定圆组的结构示意图，该图中的标定圆组包括三个标定圆，所述三个标定圆形成内圆3、圆环4和圆环5。其中，圆环4的相邻区域即为内圆3和圆环5，圆环5的相邻区域为圆环4。为了区分这三个标定圆，将内圆3和圆环5设置为白色，圆环4设置为黑色。
[0092]每个所述定位圆组包括至少两个定位圆，同一定位圆组内全部的所述定位圆的圆心相同，并且，同一定位圆组内的至少两个定位圆形成圆环，且圆环与相邻区域的颜色不同。
[0093]在每个定位圆组中包括的定位圆的圆心相同，并将所述定位圆组的圆心作为定位点。由于所述至少三个定位圆组的圆心不位于同一直线上，因此根据该标定板能够获取至少三个定位点，且所述至少三个定位点不在同一直线，从而能够起到定位的作用。另外，同一定位圆组中，包括至少两个定位圆，则所述至少两个定位圆形成至少一个圆环，为了便于区分各个定位圆，每个圆环与相邻区域的颜色不同。并且，为了提高区分的精度，每个圆环与相邻区域的颜色通常选用对比度较高的颜色，例如，可设置其中一个圆环为黑色，该圆环的相邻区域为白色。
[0094]进一步的，每个所述定位圆组包括第一特征圆和第二特征圆，其中，所述第一特征圆的半径与所有所述定位圆组中的定位圆的半径均不相等，所述第二特征圆的半径与各个所述标定圆组中的标定圆的半径均不相等。
[0095]在每个定位圆组中均包含有第一特征圆，每个定位圆组中的第一特征圆的半径均与各个定位圆组中的定位圆的半径不相等，也就是说，每个定位圆组中的第一特征圆与除自身以外的其他各个定位圆组中的定位圆的半径均不相等，并且，该第一特征圆也与自身所属定位圆组中的其他各个定位圆的半径均不相等，从而能够根据所述第一特征圆的半径大小将各个定位圆组区分开来。
[0096]相应的，在每个定位圆组中还包含有第二特征圆，所述第二特征圆的半径与各个所述标定圆组中的标定圆的半径均不相等，从而能够根据所述第二特征圆的半径大小区分定位圆组和标定圆组。
[0097]另外，在所述标定板中，各个定位圆组和标定圆组中包含的圆的数目可以相同，也可以不同，本申请对此不作限定。
[0098]在本申请公开的标定模板中，每个标定圆组的圆心即为标定点，每个定位圆组的圆心为定位点，通过本申请公开的标定模板进行模板检测时，通过每个标定圆组中的至少两个标定圆确定该标定圆组的圆心，从而获取标定点，通过每个定位圆组中的至少两个定位圆确定该定位圆组的圆心，从而获取定位点，并通过所述定位点确定各个标定点在图像中的分布情况，进一步获取模板坐标。与现有技术中的棋盘格标定板相比，本申请公开的标定模板在获取标定点时，不易受到外界环境的干扰，提高了标定点获取的稳定性和正确性，相应提尚t旲板检测的精度，并且能够进一步提尚后续的标定精度。
[0099]另外，本申请公开的标定模板中，每个标定圆组和定位圆组均由至少两个圆心相同的圆组成，和棋盘格标定板相比，圆形受拍摄装置投影变化的影响较小，鲁棒性较强。
[0100]进一步的，所述标定模板还包括:
[0101]标定线，所述标定线的长度等于具有不同圆心的任意两个圆之间的圆心距。
[0102]其中，所述标定线的长度可以为所述标定模板上，任意两个具有不同圆心的圆之间的圆心距。在之前绘制标定板时，可获取所述两个圆之间的圆心距，并在标定板上绘制与所述圆心距长度相等的标定线。由于对放置在世界坐标系中的标定模板进行测量时，难以确定圆心，因此，在标定板上通过所述标定线表征所述两个圆的圆心距。在获取模板坐标后，能够根据所述两个圆的圆心在模板图像上的坐标，计算得到圆心距计算值，并且，通过测量工具(如游标卡尺)测量物理世界中的标定板，能够得到所述标定线在世界坐标系中的长度测量值，通过所述圆心距计算值和长度测量值之间的距离差，即可获取本次模板检测的精度。
[0103]参见图3所示的一种标定模板的示意图，该图中，设置该标定模板中的标定圆组和定位圆组均由两个同心圆组成，当然，各个定位圆组和标定圆组中包含的圆的数量也可以为其他大于二的数值，本申请对此不作限定。其中，该标定模板中的标定圆组和定位圆组中，内圆均为白色，外圆均为黑色，以区分内圆和外圆，当然，内圆和外圆还可以设置为其他不同的颜色，本申请对此不做限定。
[0104]另外，在图3所示的标定模板中，包含的定位圆组分别设置在标定模板的左上、右上和左下的位置，设置在标定模板左上的定位圆组指的是该标定模板第一行中左侧的第一个圆组，设置在标定模板右上的定位圆组指的是该标定模板第一行中右侧的第一个圆组，设置在标定模板左下的定位圆组指的是该标定模板最后一行中左侧的第一个圆组。并且，这三个定位圆组的圆心不在同一直线上，能够起到定位作用，用于在模板检测过程中确定标定圆组的分布情况，从而确定标定模板的模板坐标。并且，位于其他位置的同心圆对均为标定圆组。为了区分各个定位圆组，该标定模板中将三个定位圆组的内圆半径设置为不同的长度；为了将定位圆组和标定圆组区分开，所述三个定位圆组的内圆半径与各标定圆组的内圆半径均不相等，也就是说，所述三个定位圆组中的第一特征圆和第二特征圆均为内圆。其中，左上的定位圆组的白色内圆半径最大，左下的定位圆组的白色内圆半径第二大，右上的定位圆组的白色内圆半径最小。另外，图3所示的各个标定圆组中，内圆的半径均相等，在其他实施方式中，各个标定圆组中内圆的半径也可