3和步骤14之间并没有严格的执行顺序，即也 可以先执行步骤14,再执行步骤13。
[0056] 步骤15,将第一集合中的元素，与第二集合中的元素进行匹配，获取第二集合中匹 配成功的元素，从而得到所述第N+1个视频帧图像的运动轨迹。
[0057] 其中，第一集合为源集合和轨迹集合构成的集合，第二集合为待跟踪集合和虚拟 集合构成的集合，第N+1个视频帧图像的运动轨迹包括匹配成功的元素对应在第一集合 中的元素以及匹配成功的元素，第N+1个视频帧图像的运动轨迹与匹配成功的元素一一对 应，第N+1个视频帧图像的运动轨迹与所述匹配成功的元素对应在第一集合中的元素一一 对应。
[0058] 不同的视频帧图像中，确定出的跟踪目标的数量也不完全相同，当出现遮挡、复杂 背景的情况下，前后相邻的视频帧图像中的出现的跟踪目标可能会出现增加、减少的情况。 因此为便于阐述，分别称作为已跟踪目标和待跟踪目标。
[0059] 视频帧图像中跟踪目标运动，会形成相应的轨迹。本发明实施例一提出的技术方 案中，将第一集合中的元素，与第二集合中的元素进行匹配，包括：
[0060] A :将轨迹集合中的运动轨迹与待跟踪集合中的待跟踪目标匹配。
[0061] 将第N个视频帧图像以t帧表示，第N+1个视频帧图像以t+Ι帧表示，该种情况 中，是将t帧中的运动轨迹与t+Ι帧中的待跟踪目标直接匹配。如图2所示的标号为1的 轨迹，即t帧中的运动轨迹可以直接在t+Ι帧中找到待跟踪目标连接形成新的运动轨迹。
[0062] B :将未能和待跟踪集合中的待跟踪目标匹配的轨迹集合中的运动轨迹，与虚拟集 合中的虚拟目标匹配。
[0063] 将第N个视频帧图像以t帧表示，第N+1个视频帧图像以t+Ι帧表示，该种情况中， 是将t帧中的轨迹与虚拟目标连接，如图2所示的标号为2的轨迹，即t帧中的轨迹在t+1 帧中不能找到待跟踪目标形成新的运动轨迹，因此将t帧中的轨迹与虚拟目标连接。
[0064] C :将未能和轨迹集合中的运动轨迹匹配的待跟踪集合中的待跟踪目标，与源集合 中的源目标匹配。
[0065] 将第N个视频帧图像以t帧表示，第N+1个视频帧图像以t+Ι帧表示，该种情况中， 在t+Ι帧中出现了新的目标，如图2所示的标号为3的轨迹，即假设t帧中有3个目标，则 在t+Ι帧中出现了 4个目标，则将该新目标和增加的源目标连接。
[0066] D :将未能和待跟踪集合中的待跟踪目标匹配的源集合中的源目标，与未能和轨迹 集合中的运动轨迹匹配的所述虚拟集合中的虚拟目标匹配。
[0067] 将第N个视频帧图像以t帧表示，第N+1个视频帧图像以t+Ι帧表示，该种情况中， 如图2所示的标号为4的轨迹，通过算法进行匹配的过程中，会出现将源目标和虚拟目标匹 配，形成一条运动轨迹。
[0068] 在上述步骤15之后，还可以包括：
[0069] 根据第N+1个视频帧图像的运动轨迹中任一运动轨迹中的待跟踪目标的第一数 量，以及任一运动轨迹中的虚拟目标的第二数量，确定任一运动轨迹的类型。
[0070] 其中，确定运动轨迹的类型，包括：
[0071] A :若第一数量小于第一设定阈值，且第二数量大于或等于第二设定阈值，则确定 任一运动轨迹的类型为处于稳定运动中的运动轨迹。
[0072] B:若第一数量大于或等于第一设定阈值，且第二数量大于或等于第二设定阈值， 则确定任一运动轨迹的类型为已经结束运动的运动轨迹。
[0073] C:若第二数量大于或等于所述第一设定阈值，且第二数量小于第二设定阈值，则 确定任一运动轨迹的类型为由于误判导致的错误的运动轨迹。
[0074] D:若第一数量为零且第二数量为1，或第一数量小于所述第一设定阈值且第二数 量小于所述第二设定阈值，则确定任一运动轨迹的类型为新加入的运动轨迹。
[0075] 相应地，本发明实施一还提出一种多目标跟踪装置，如图3所示，包括：
[0076] 获得模块301，用于获得由视频中第N个视频帧图像的运动轨迹形成的轨迹集合， 其中所述第N个视频帧图像的运动轨迹是所述第N个视频帧图像中的已跟踪目标在所述视 频中形成的轨迹.
[0077] 获取模块302,用于获取由所述视频中第N+1个视频帧图像中检测出的待跟踪目 标形成的待跟踪集合。
[0078] 第一生成模块303,用于生成由可与所述轨迹集合中的的运动轨迹匹配的虚拟目 标形成的虚拟集合，所述轨迹集合中的运动轨迹的数量与所述虚拟集合中的虚拟目标的数 量相等。
[0079] 第二生成模块304,用于生成由可与所述待跟踪集合中的待跟踪目标匹配的源目 标形成的源集合，所述待跟踪集合中的待跟踪目标的数量与所述源集合中的源目标的数量 相等。
[0080] 匹配模块305,用于将第一集合中的元素，与第二集合中的元素进行匹配，获取所 述第二集合中匹配成功的元素，从而得到所述第N+1个视频帧图像的运动轨迹，所述第一 集合为所述源集合和所述轨迹集合构成的集合，所述第二集合为所述待跟踪集合和所述虚 拟集合构成的集合，所述第N+1个视频帧图像的运动轨迹包括所述匹配成功的元素对应在 所述第一集合中的元素以及所述匹配成功的元素，所述第N+1个视频帧图像的运动轨迹与 所述匹配成功的元素一一对应，所述第N+1个视频帧图像的运动轨迹与所述匹配成功的元 素对应在所述第一集合中的元素一一对应。
[0081] 具体地，上述匹配模块305,具体用于将所述轨迹集合中的运动轨迹与所述待跟踪 集合中的待跟踪目标匹配；将未能和所述待跟踪集合中的待跟踪目标匹配的所述轨迹集合 中的运动轨迹，与所述虚拟集合中的虚拟目标匹配；将未能和所述轨迹集合中的运动轨迹 匹配的所述待跟踪集合中的待跟踪目标，与所述源集合中的源目标匹配；将未能和所述待 跟踪集合中的待跟踪目标匹配的所述源集合中的源目标，与未能和所述轨迹集合中的运动 轨迹匹配的所述虚拟集合中的虚拟目标匹配。
[0082] 还包括：
[0083] 确定模块，用于根据所述第N+1个视频帧图像的运动轨迹中任一运动轨迹中的待 跟踪目标的第一数量，以及所述任一运动轨迹中的虚拟目标的第二数量，确定所述任一运 动轨迹的类型。
[0084] 具体地，上述确定模块，具体用于若所述第一数量小于第一设定阈值，且所述第二 数量大于或等于第二设定阈值，则确定所述任一运动轨迹的类型为处于稳定运动中的运动 轨迹；或者，若所述第一数量大于或等于所述第一设定阈值，且所述第二数量大于或等于所 述第二设定阈值，则确定所述任一运动轨迹的类型为已经结束运动的运动轨迹；或者，若所 述第二数量大于或等于所述第一设定阈值，且所述第二数量小于所述第二设定阈值，则确 定所述任一运动轨迹的类型为由于误判导致的错误的运动轨迹；或者，若所述第一数量为 零且所述第二数量为1，或所述第一数量小于所述第一设定阈值且第二数量小于所述第二 设定阈值，则确定所述任一运动轨迹的类型为新加入的运动轨迹。
[0085] 相应地，本发明实施一还提出一种多目标跟踪设备，如图4所示，包括：
[0086] 存储器401，用于存储程序指令。
[0087] 存储器，可以是易失性存储器（英文：volatile memory)，例如随机存取存储器 (英文：random_access memory，缩写：RAM);或者非易失性存储器（英文：non_volatile memory)，例如快闪存储器（英文：flash memory)，硬盘（英文：hard disk drive，缩写： HDD)或固态硬盘（英文：solid_state drive，缩写：SSD);或者上述种类的存储器的组合。
[0088] 信号处理器402,用于通过接口 403,获得所述存储其中存储的程序指令，并按照 程序指令执行：获得由视频中第N个视频帧图像的运动轨迹形成的轨迹集合，其中所述第 N个视频帧图像的运动轨迹是所述第N个视频帧图像中的已跟踪目标在所述视频中形成的 轨迹；获取由所述视频中第N+1个视频帧图像中检测出的待跟踪目标形成的待跟踪集合； 生成由可与所述轨迹集合中的的运动轨迹匹配的虚拟目标形成的虚拟集合，所述轨迹集合 中的运动轨迹的数量与所述虚拟集合中的虚拟目标的数量相等；生成由可与所述待跟踪集 合中的待跟踪目标匹配的源目标形成的源集合，所述待跟踪集合中的待跟踪目标的数量与 所述源集合中的源目标的数量相等；将第一集合中的元素，与第二集合中的元素进行匹配， 获取所述第二集合中匹配成功的元素，从而得到所述第N+1个视频帧图像的运动轨迹，所 述第一集合为所述源集合和所述轨迹集合构成的集合，所述第二集合为所述待跟踪集合和 所述虚拟集合构成的集合，所述第N+1个视频帧图像的运动轨迹包括所述匹配成功的元素 对应在所述第一集合中的元素以及所述匹配成功的元素，所述第N+1个视频帧图像的运动 轨迹与所述匹配成功的元素一一对应，所述第N+1个视频帧图像的运动轨迹与所述匹配成 功的元素对应在所述第一集合中的元素一一对应。
[0089] 接口可以为以下一种或多种：提供有线接口的网络接口控制器（英文：network interface controller，缩写：NIC)，例如以太网NIC，该以太网NIC可以提供铜线和/或光 纤接口；提供无线接口的NIC，例如无线局域网（英文：wireless local area network，缩 写：WLAN) NIC。
[0090] 信号处理器可以是中央处理器（英文：central processing unit，缩写：CPU)， 或者是CPU和硬件芯片的组合。信号处理器804还可以是网络处理器（英文metwork processor，缩写：NP)。或者是CPU和NP的组合，或者是NP和硬件芯片的组合。
[0091] 上述硬件芯片可以是以下一种或多种的组合：专用集成电路（英文： application-specific integrated circuit，缩写：ASIC)，现场可编程逻辑门阵列（英 文：field-programmable gate array，缩写：FPGA)，复杂可编程逻辑器件（英文：complex programmable logic device，缩写：CPLD)
[0092] 具体地，上述信号处理器402,具体用于将所述轨迹集合中的运动轨迹与所述待跟 踪集合中的待跟踪目标匹配；将未能和