一种信息处理方法及电子设备的制造方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及电子技术，尤其涉及一种信息处理方法及电子设备。
【背景技术】
[0002]在创建地图如即时定位与地图构建(SLAM, Simultaneous Localizat1n andMapping)的过程中需要提取表面如目标物体的平面，现有技术中提取表面主要是利用多个相邻点估计平面法向量，并根据阈值条件来确定邻近点云中符合条件的点云子集；这种提取平面的方案在计算过程中的速度非常慢，从而延长了地图构建的周期。
【发明内容】
[0003]有鉴于此，本发明实施例为解决现有技术中存在的问题而提供一种信息处理方法及电子设备，能够快速地提取目标物体的表面，进而缩短了地图构建的周期。
[0004]本发明实施例的技术方案是这样实现的:一种信息处理方法，应用于电子设备，所述电子设备包括采集单元，所述方法包括:
[0005]所述采集单元获取当前环境中目标物体的三维点云数据，所述目标物体的表面上包括M个标识,所述三维点云数据中包括所述M个标识的点云数据,所述M为大于等于I的整数；
[0006]从所述目标物体的三维点云数据中，提取所述M个标识的空间位置信息和方向信息；
[0007]根据所述M个标识的空间位置信息和方向信息，确定每一所述标识所在表面信息；
[0008]根据所述表面信息构建所述目标物体的三维信息。
[0009]一种电子设备，所述电子设备包括采集单元、第一提取单元、确定单元和构建单元，其中:
[0010]所述采集单元，用于获取当前环境中目标物体的三维点云数据，所述目标物体的表面上包括M个标识,所述三维点云数据中包括所述M个标识的点云数据,所述M为大于等于2的整数；
[0011]所述第一提取单元，用于从所述目标物体的三维点云数据中，提取所述M个标识的空间位置信息和方向信息；
[0012]所述确定单元，用于根据所述M个标识的空间位置信息和方向信息，确定每一所述标识所在表面信息；
[0013]所述构建单元，用于根据所述表面信息构建所述目标物体的三维信息。
[0014]本发明实施例中，所述采集单元获取当前环境中目标物体的三维点云数据，所述目标物体的表面上包括M个标识,所述三维点云数据中包括所述M个标识的点云数据,所述M为大于等于I的整数；从所述目标物体的三维点云数据中，提取所述M个标识的空间位置信息和方向信息；根据所述M个标识的空间位置信息和方向信息，确定每一所述标识所在表面信息；根据所述表面信息构建所述目标物体的三维信息；如此，能够快速地提取目标物体的表面，进而缩短了地图构建的周期。
【附图说明】
[0015]图1-1为本发明实施例一信息处理方法的实现流程示意图；
[0016]图1-2为本发明实施例一采集单元与目标物体的位置关系示意图；
[0017]图1-3为本发明实施例一各墙面所贴附的标识的俯视图；
[0018]图1-4为本发明实施例一墙面121上所贴附的标识的正视图；
[0019]图1-5为本发明实施例一墙面121上所贴附的二维码之间的位置关系示意图；
[0020]图2为本发明实施例二信息处理方法的实现流程示意图；
[0021]图3-1为本发明实施例三信息处理方法的实现流程示意图；
[0022]图3-2为本发明实施例三中步骤S303的实现流程示意图；
[0023]图3-3为本发明实施例三机器人在Pl位置时所采集到的二维码与机器人之间的位置关系示意图；
[0024]图3-4为本发明实施例三机器人在P2位置时所采集到的二维码与机器人之间的位置关系示意图；
[0025]图4为本发明实施例四电子设备的组成结构示意图；
[0026]图5为本发明实施例五电子设备的组成结构示意图；
[0027]图6-1为本发明实施例六电子设备的组成结构示意图；
[0028]图6-2为本发明实施例图6-1中第一确定模块631的组成结构示意图。
【具体实施方式】
[0029]下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案进一步详细阐述。
[0030]实施例一
[0031]本发明实施例提供一种信息处理方法，应用于电子设备中，如该电子设备可以为智能机器人，该智能机器人具有图像采集单元作为一个优选示例，本发明实施例的图像采集单元可以为三维(3D,3Dimens1ns)摄像头。在具体实施的过程中，该3D摄像头可以为具有RGB-D传感器，RGB-D传感器中的R、G、B表示红色(Red)、绿色(Green)和蓝色(Blue)，RGB-D传感器中的D表示深度(Depth)，RGB-D传感器最具有代表性的传感器首推微软公司的Kinect3D传感器。RGB-D传感器用来泛指可以同时获得环境的颜色信息(RGB)和深度信息(Depth)的传感器。
[0032]图1-1为本发明实施例一信息处理方法的实现流程示意图，如图1-1所示，该方法包括:
[0033]步骤S101，所述采集单元获取当前环境中目标物体的三维点云数据，所述目标物体的表面上包括M个标识,所述三维点云数据中包括所述M个标识的点云数据；
[0034]这里，本发明实施例涉及3D扫描技术领域，利用智能机器人对目标物体进行3D扫描时，通常是机器人尤其是机器人上的采集单元绕目标物体旋转一周，或者旋转一周扫描目标物体；当机器人位于目标物体内部时，就是机器人旋转一周扫描所述目标物体，当机器人位于目标物体外部时，就需要机器人绕目标物体旋转一周以扫描所述目标物体，其中所述目标物体即为待扫描物体。
[0035]本发明实施例以机器人位于目标物体内部为例，关于机器人位于目标物体外部的情况与机器人位于目标物体内部的情况类似，因此这里赘述。参见图1-2，采集单元11位于目标物体12内部，这里的目标物体12可以是一间房间，该房间具有四面墙分别121至124，每一面墙代表房间的一个表面。如图1-3所示,墙面121上平贴有标识130至132，墙面121上平贴有标识133至135，墙面121上平贴有标识136至137，墙面121上平贴有标识138至139。本实施例中M等于10，即标识130至139。其中，墙面121上所贴附的标识130至132的位置关系如图1-4所示。
[0036]采集单元11在目标物体12内扫描一周得到一组图像帧，该每一图像帧中包括海量点云数据(point cloud),每一个点包含有用于表明空间位置的三维坐标点如(x,1，z)，点云数据除了具有空间位置以外，还包括颜色信息(RGB)，有的甚至还包括强度(Intensity)信息。其中，颜色信息通常是通过彩色相机获取彩色图像，然后将对应位置的像素的颜色信息赋予点云中对应的点。强度信息的获取是激光传感器采集到的回波的强度信息，此强度信息与目标的表面材质、粗糙度、入射角方向、以及设备的发射能量、激光波长有关。
[0037]这里，所述M为大于等于I的整数；在本实施例中，该标识优选的可以为二维标识码简称为二维码，所述二维码中包含索引信息，以从三维点云中获取与所述二维码相关的身份标识(ID，IDentity)信息，该ID信息可以是ID序号、也可以是图案，如汉字和/或字母(如图1-5所示)，每一个二维码除具有有独特的ID信息外，还可以具有独特的形状，以便在识别二维码；需要说明的是，每个二维码的大小是已知的，比如是15厘米(cm) X 15cm的正方形，而且图案的大小。
[0038]步骤S102，从所述目标物体的三维点云数据中，提取所述M个标识的空间位置信息和方向信息；
[0039]这里，所述空间位置信息是指点云数据的空间位置如三维坐标点(X，y, z) ;二维码的方向信息可以是二维码的朝向信息，也即二维码的位姿。本步骤S102提取标识的空间位置信息和方向信息过程，实际上也是估计出该二维码相对于3D摄像头的空间位姿(X，y,ζ，Θ)的过程，其中，x、y、z分别表示相互正交的三个方向，Θ表示在该点的姿态(或，视角)，Θ还可以用:roll、pitch、yaw三个欧拉角来表示,其中roll表示俯仰角，pitch表示横滚角，yaw表示航向角。
[0040]步骤S103，根据所述M个标识的空间位置信息和方向信息，确定每一所述标识所在表面信息；
[0041]这里，利用二维码的空间位姿可估计出二维码附着的表面信息，当表面为平面时，表面信息可以平面模型参数如表示平面的方程，当表面为曲面时，表面信息可以曲面模型参数如近似于某些标准曲面的方程，其中