对象物识别装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种根据摄像头的拍摄图像来识别对象物的对象物识别装置。
【背景技术】
[0002]在现有技术中，人们公知如下一种对象物识别装置，S卩，该对象物识别装置从由安装在车辆上的摄像头拍摄到的车辆前方的道路图像中，识别作为车辆应避免接触的对象的行人(例如，参照日本发明专利公开公报特开2007-279808号)。
[0003]在上述公报所记载的对象物识别装置中，从由上述摄像头拍摄到的拍摄图像中提取出车辆周围存在的对象物的图像部分(行人的图像部分的候选项)，之后，对上述对象物的图像部分是否为行人的图像部分进行识别。然后，针对被识别为行人的图像部分的图像部分，判别行人的朝向，并且对该行人是否为车辆应避免接触的避免接触对象进行判定，根据判定结果对驾驶员进行报知。
[0004]在现有技术中，人们采用如下一种方法作为对对象物的图像部分是否为行人的图像部分进行识别的方法，即，该方法为，根据对象物的图像部分的纵横比、对象物的图像部分和该对象物的图像部分的外接四边形的面积比等表示对象物的形状的特征，或者，根据对象物的图像部分的大小、灰度图像中的灰度值分布等特征，来对该对象物的图像部分进行识别。
[0005]但是，在从摄像头的拍摄图像中识别行人时，行人的图像部分的候选项被提取出多个的情况下，需要对各候选项是否为行人的图像部分进行识别，由此会产生识别行人所需要的时间变长的问题。
【发明内容】
[0006]鉴于上述情况，提出了本发明，本发明的目的在于，提供一种对象物识别装置，该对象物识别装置在从摄像头的拍摄图像中提取出多个行人的图像部分的候选项时，能够缩短识别行人所需要的时间。
[0007]本发明的对象物识别装置，具有候选图像提取部、距离计算部以及候选图像判定部，其中，
[0008]所述候选图像提取部从摄像头的拍摄图像中提取出候选图像部分，所述候选图像部分为对象物可能是行人的图像部分；
[0009]所述距离计算部计算出由所述候选图像提取部提取出的候选图像部分所对应的真实空间中的位置和所述摄像头之间的距离；
[0010]当由所述候选图像提取部提取出的、所对应的真实空间中的位置位于判定区域的候选图像部分的数量在第1规定数量以上时，所述候选图像判定部判定所对应的真实空间中的位置位于所述判定区域的候选图像部分是行人的图像部分的可能性较低，其中，所述判定区域在所述摄像头的拍摄方向上到所述摄像头的距离在第1规定距离以上第2规定距离以下的范围内，且其在与所述拍摄方向垂直的水平方向上的宽度在规定宽度范围内。
[0011]采用本发明的对象物识别装置，首先，由候选图像提取部从摄像头的拍摄图像中提取出候选图像部分，该候选图像部分为对象物可能是行人的图像部分。
[0012]其次，由距离计算部计算出由所述候选图像提取部提取出的候选图像部分所对应的真实空间中的位置到所述摄像头的距离。
[0013]接着，对于由所述候选图像提取部提取出的候选图像部分，由候选图像判定部对其中所对应的真实空间中的位置位于判定区域的候选图像部分进行统计，其中，所述判定区域在所述摄像头的拍摄方向上到所述摄像头的距离在第1规定距离以上第2规定距离以下的范围内，且其在与所述拍摄方向垂直的水平方向上的宽度在规定宽度范围内。然后，当所对应的真实空间中的位置位于所述判定区域的候选图像部分被提取出第1规定数量以上时，判定这些候选图像部分是行人的图像部分的可能性较低。
[0014]采用本发明的对象物识别装置，通过由所述候选图像判定部所进行的简单的运算处理，能够对是行人的图像部分的可能性较低的候选图像部分进行识别，因而能够缩短在提取出了多个候选图像部分时识别行人所需要的时间。
[0015]此处，所述判定区域是指所述拍摄图像中的满足所述条件的区域，或者在将所述拍摄图像转换为真实空间后满足所述条件的区域。
[0016]另外，对于“提取出所对应的真实空间中的位置位于判定区域的候选图像部分，其中，该判定区域在所述摄像头的拍摄方向上到所述摄像头的距离在第1规定距离以上第2规定距离以下的范围内且在与所述拍摄方向垂直的方向上的宽度在规定宽度范围内”，例如有如下情况:存在于远方的多棵树木或者连绵山脉等的图像部分以候选图像部分的形式被提取出来，其中，远方相当于在摄像头的拍摄方向上处于第1规定距离以上第2规定距离以下的范围内的距离。
[0017]另外，优选对象物识别装置具有行人图像识别部，所述行人图像识别部对规定候选图像部分进行行人识别处理，其中，所述规定候选图像部分是由所述候选图像提取部提取出的候选图像部分中被所述候选图像判定部判定为是行人的图像部分的可能性较低的候选图像部分之外的候选图像部分，所述行人识别处理是对该候选图像部分是否是行人的图像部分进行识别的处理。
[0018]采用该结构，将由所述候选图像提取部提取出的候选图像部分中被所述候选图像判定部判定为是行人的图像部分的可能性较低的候选图像部分从所述行人识别处理的对象中排除，所述行人图像识别部对被排除的所述候选图像部分之外的其他候选图像部分进行所述行人识别处理。从而能够减少成为所述行人识别处理的对象的候选图像部分的数量，缩短识别行人所需要的时间。
[0019]还有，在本发明的对象物识别装置中，可以利用在第1时刻拍摄到的1张拍摄图像进行所述判定，然而，也可以使用在时间上连续拍摄到的多个拍摄图像进行所述判定。
[0020]例如，在时间上连续拍摄到的规定拍摄张数以上的各拍摄图像中的所述判定区域内提取出所述第1规定数量以上的所述候选图像部分时，或者在时间上连续拍摄到的规定拍摄张数以上的各所述拍摄图像的所述判定区域内提取出的所述候选图像部分的平均提取数量在第2规定数量以上时，所述候选图像判定部对所述判定区域内的候选图像部分的对象物类别进行判定。
[0021]或者，对于在时间上连续拍摄到的规定拍摄张数以上的拍摄图像，当在第1时刻拍摄到的拍摄图像的所述判定区域内提取出了所述第1规定数量以上的所述候选图像部分，且在所述第1时刻之后的不同时刻拍摄到的各拍摄图像的所述判定区域内提取出了第3规定数量以上的所述候选图像部分时，所述候选图像判定部对所述判定区域内的候选图像部分的对象物类别进行判定，其中，所述第3规定数量在所述第1规定数量以下。
[0022]与仅利用在第1时刻拍摄到的1张拍摄图像进行上述判定的方法相比，采用上述这些方法能够提高所判定的对象物类别的准确度。
[0023]另外，此时，可以根据安装有所述摄像头的车辆的行驶速度，对所述在时间上连续拍摄到的拍摄图像的所述规定拍摄张数进行变更。
[0024]另外，所述候选图像判定部在判定所述判定区域内的候选图像部分的对象物类别后，到经过规定时间为止，维持该对象物类别的判定结果。
[0025]采用该结构，能够防止由所述候选图像判定部在判定所述判定区域内的候选图像部分的对象物类别之后，在规定时间内该对象物类别的判定结果因受噪声等的影响而发生变化。
【附图说明】
[0026]图1是对象物识别装置的结构图。
[0027]图2是由对象物识别装置所进行的处理的流程图。
[0028]图3是表示拍摄图像中的候选图像部分的说明图。
[0029]图4A?图4B是距尚计算处理的说明图，其中，图4A表不拍摄图像21，图4B表不距离计算方法。
[0030]图5A?图5B是将候选图像部分在拍摄图像中的坐标位置转换为在真实空间坐标系中的位置后的说明图，其中，图5A表示在时刻tl拍摄到的拍摄图像，图5B表示在时刻t2拍摄到的拍摄图像。
【具体实施方式】
[0031]参照图1?图5对本发明的对象物识别装置的实施方式进行说明。
[0032]参照图1，对象物识别装置10安装在具有摄像头2 (彩色摄像头)的车辆1上。
[0033]对象物识别装置10是由未图示的CPU、存储器、各种接口电路等构成的电子单元，其通过由CUP执行存储在存储器中的用于识别对象物的程序，来发挥拍摄图像获得部11