选图像部分22的数量进行统计。
[0056]另外，在本实施方式中，摄像头2安装在车辆1上，但是，本发明并不局限于此，也可以利用设置在道路两侧或者道路上方的摄像头。
[0057]另外，采用本实施方式的对象物识别装置10时，在步骤4?步骤5中，在第1时刻所拍摄到的1个拍摄图像21中包含k个以上的候选图像部分22的判定区域R有1个以上时，候选图像判定部14判定为该判定区域R内的候选图像部分22是行人的图像部分的可能性较低。此外，可以采用如下方法代替上述方法，即，利用在时间上连续拍摄到的多个拍摄图像21来进行判定。下面，对该方法进行说明。
[0058]首先，候选图像判定部14对如图5A所示的在时刻tl拍摄到的拍摄图像21tl中所对应的真实空间中的位置属于判定区域&、1?2的候选图像部分22的数量是否在k个以上进行判定。
[0059]接着，当拍摄图像21中所对应的真实空间中的位置属于判定区域&為的候选图像部分22的数量在k个以上时，候选图像判定部14对如图5B所示的在时刻t2拍摄到的拍摄图像21t2中所对应的真实空间中的位置属于各判定区域Rp &的候选图像部分22的数量是否在P(P相当于本发明的第3规定数量)个以上进行判定。P可以与k相同，也可以小于k。
[0060]然后，当拍摄图像21t2中所对应的真实空间中的位置属于各判定区域RpR2的候选图像部分22的数量在p个以上时，候选图像判定部14对在时刻t3拍摄到的拍摄图像21t3中所对应的真实空间中的位置属于各判定区域&、1?2的候选图像部分22的数量是否在p个以上进行判定。
[0061]候选图像判定部14反复进行上述处理，在时刻tq拍摄到的拍摄图像21tq中所对应的真实空间中的位置属于判定区域R的候选图像部分22的数量在p个以上时，则判定包含在判定区域R内的候选图像部分22是行人的图像部分的可能性较低。
[0062]从而，与仅利用在第1时刻拍摄到的1张拍摄图像21来进行判定的方法相比，利用在时间上连续拍摄到的多张拍摄图像21tl，21t2，21t3，…，2^来判定包含在判定区域R内的候选图像部分22是行人的图像部分的可能性较低的方法，能够进一步提高判定结果的准确度。
[0063]在上述方法中，对q(q相当于本发明中的规定拍摄张数)张拍摄图像21tl，21t2，21t3，…，21tq中的候选图像部分22的数量进行判定(统计)，此处的拍摄图像21的规定拍摄张数q可以根据车辆1的行驶速度进行变更。
[0064]例如，与行驶速度较小时拍摄到的拍摄图像2112之后的拍摄图像21 t2，21t3，…，21tq相比，行驶速度较大时拍摄到的拍摄图像21。之后的拍摄图像21 t2，21t3，…，21tq包含真实空间中更远区域的图像，因而，在对同一距离的区域进行候选图像判定时，行驶速度越大的情况下，即使减少拍摄图像21的规定拍摄张数q，也能够准确地提取出候选图像部分22。从而，在行驶速度较大时，能够以相对更少拍摄张数的拍摄图像21来判定包含在判定区域R内的候选图像部分22是行人的图像部分的可能性较低，由此能够缩短判定时间。
[0065]另外，利用在时间上连续拍摄到的多个拍摄图像21tl，2112，2113，…，21 tq来判定包含在判定区域R内的候选图像部分22是行人的图像部分的可能性较低的方法，并不局限于上述方法。例如，可以采用如下方法，即，当在各个拍摄图像21tl，21t2, 21α,…，21tq中的判定区域1?内分别提取出1^个以上的候选图像部分22，或者在拍摄图像2111，2112，2113，…，21tq中所提取出的候选图像部分22的平均提取数量在Hr相当于本发明中的第2规定数量)个以上时，对判定区域R内的候选图像部分22的对象物类别进行判别。
[0066]还有，在本实施方式的对象物识别装置10中，可以采用如下方法进行判定，即，在某一时刻拍摄到的拍摄图像21中的候选图像部分22 —旦被候选图像判定部14判定为是行人的可能性较低的对象物，于是在从该时刻到规定时间为止的期间所拍摄到的之后的所有拍摄图像21中的该候选图像部分22都被候选图像判定部14判定为是行人的可能性较低的对象物。从而能够防止判定某一时刻拍摄到的拍摄图像21中的候选图像部分22为是行人的可能性较低的对象物的判定结果因受噪声等的影响而在规定时间内发生变化。
【主权项】
1.一种对象物识别装置，其特征在于，具有候选图像提取部、距离计算部以及候选图像判定部，其中， 所述候选图像提取部从摄像头的拍摄图像中提取出候选图像部分，所述候选图像部分为对象物可能是行人的图像部分； 所述距离计算部计算出由所述候选图像提取部提取出的候选图像部分所对应的真实空间中的位置和所述摄像头之间的距离； 当由所述候选图像提取部提取出的、所对应的真实空间中的位置位于判定区域的候选图像部分的数量在第1规定数量以上时，所述候选图像判定部判定所对应的真实空间中的位置位于所述判定区域的候选图像部分是行人的图像部分的可能性较低，其中，所述判定区域在所述摄像头的拍摄方向上到所述摄像头的距离在第1规定距离以上第2规定距离以下的范围内，且其在与所述拍摄方向垂直的水平方向上的宽度在规定宽度范围内。2.根据权利要求1所述的对象物识别装置，其特征在于， 具有行人图像识别部，所述行人图像识别部对规定候选图像部分进行行人识别处理，其中，所述规定候选图像部分是由所述候选图像提取部提取出的候选图像部分中被所述候选图像判定部判定为是行人的图像部分的可能性较低的候选图像部分之外的候选图像部分，所述行人识别处理是对该候选图像部分是否是行人的图像部分进行识别的处理。3.根据权利要求1所述的对象物识别装置，其特征在于， 在时间上连续拍摄到的规定拍摄张数以上的各拍摄图像中的所述判定区域内提取出所述第1规定数量以上的所述候选图像部分时，或者在时间上连续拍摄到的规定拍摄张数以上的各所述拍摄图像的所述判定区域内提取出的所述候选图像部分的平均提取数量在第2规定数量以上时，所述候选图像判定部对所述判定区域内的候选图像部分的对象物类别进行判定。4.根据权利要求1所述的对象物识别装置，其特征在于， 对于在时间上连续拍摄到的规定拍摄张数以上的拍摄图像，当在第1时刻拍摄到的拍摄图像的所述判定区域内提取出了所述第1规定数量以上的所述候选图像部分，且在所述第1时刻之后的不同时刻拍摄到的各拍摄图像的所述判定区域内提取出了第3规定数量以上的所述候选图像部分时，所述候选图像判定部对所述判定区域内的候选图像部分的对象物类别进行判定，其中，所述第3规定数量在所述第1规定数量以下。5.根据权利要求3所述的对象物识别装置，其特征在于， 在时间上连续拍摄到的拍摄图像的所述规定拍摄张数能够根据安装有所述摄像头的车辆的行驶速度进行变更。6.根据权利要求1所述的对象物识别装置，其特征在于， 所述候选图像判定部在判定所述判定区域内的候选图像部分的对象物类别后，到经过规定时间为止，维持该对象物类别的判定结果。
【专利摘要】本发明提供一种对象物识别装置(10)。对象物识别装置(10)具有候选图像提取部(12)、距离计算部(13)以及候选图像判定部(14)，其中，候选图像提取部(12)从拍摄图像(21)中提取出候选图像部分(22)；距离计算部(13)计算出候选图像部分(22)所对应的真实空间中的位置到摄像头的距离；当所对应的真实空间中的位置位于距离在大于第1规定距离的第2规定距离范围内且处于规定宽度范围内的判定区域(R)的候选图像部分(22)被提取出了规定数量k个以上时，候选图像判定部(14)判定包含在判定区域(R)内的候选图像部分(22)是行人的图像部分的可能性较低。
【IPC分类】G06K9/62, G06K9/00
【公开号】CN105320930
【申请号】CN201510272602
【发明人】岩崎瞬, 宫川惠介
【申请人】本田技研工业株式会社
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2015年5月25日
【公告号】DE102015211874A1, US20150379334