构建三维重建模型表面的方法和系统的制作方法
【专利摘要】本发明公开了构建三维重建模型表面的方法和系统。其中，该方法包括获取被重建对象的多视角图像；根据所述多视角图像的分辨率，确定所述三维重建模型的三维点的空间坐标值及所述三维点参与构建的三角形面片的索引值，以及所述三维点数目和所述三角形面片的数目；基于所述三维点的空间坐标值及所述三维点参与构建的三角形面片的索引值，以及所述三维点数目和所述三角形面片的数目即可以构建三维重建模型表面。通过本发明实施例解决了如何通过本发明预先给出的三维点及其参与构造的三角形面片索引值对应关系构建任意分辨率的三维重建模型表面的技术问题。
【专利说明】
构建H维重建模型表面的方法和系统
技术领域
[0001] 本发明实施例设及=维重建技术领域，具体设及一种构建=维重建模型表面的方 法和系统。
【背景技术】
[0002] 基于多视图像采集的=维重建技术一般通过相机阵列对待重建物体场景进行多 视角的同步图像获取，根据物体场景上相同实际点(X，Y，Z)在不同相机拍摄的图像中所处 的不同位置(u，v)，结合相机自身的焦距、相机之间的空间位置关系等参数，计算出物体场 景在任意相机中的深度信息Z，结合(u，v)空间中的相对位置关系，得到重建出的物体场景 中每个实际点的=维信息(x，y，z)。依据该方法完成的重建模型的特点之一是在每个实际 点的S维信息(x，y，z)中，（x，y)的取值与其在图像中的坐标(u，v)成比例，所W在忽略深度 信息Z的情况下（即迎着Z方向观察模型），所有重建点按照与图像像素对应的排列顺序均匀 排列在矩形的区域内，且=维点的数目和图像中的像素数目一致。
[0003] -般而言，顶点在数据中的顺序和其在=角形面片中进行组合的顺序不同，即第 一个顶点可能和第五个、第十个而非第二、第=个顶点组合成一个=角形面片；而且在某些 通过非重建方法得到的=维模型中会出现相同顶点重复存取的情况，造成数据冗余，使得 =维重建模型的构建受=维重建模型表面的分辨率影响较大。
[0004] 有鉴于此，特提出本发明。
【发明内容】
[0005] 本发明实施例的主要目的在于提供一种构建=维重建模型表面的方法，其至少部 分地解决了如何不受=维重建模型表面分辨率影响而构建任意分辨率的=维重建模型表 面的技术问题。此外，还提供一种构建=维重建模型表面的系统。
[0006] 为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了 W下技术方案：
[0007] -种构建=维重建模型表面的方法，所述方法至少包括：
[000引获取被重建对象的多视角图像；
[0009] 根据所述多视角图像的分辨率，确定所述=维重建模型的=维点的空间坐标值及 所述=维点参与构建的=角形面片的索引值，W及所述=维点数目和所述=角形面片的数 目；
[0010] 基于所述=维点的空间坐标值及所述=维点参与构建的=角形面片的索引值，W 及所述=维点数目和所述=角形面片的数目，来构建=维重建模型表面。
[0011] 为了实现上述目的，根据本发明的另一个方面，还提供了一种构建=维重建模型 表面的系统，所述系统至少包括：
[0012 ]获取模块，被配置为获取被重建对象的多视角图像；
[0013]确定模块，被配置为根据所述多视角图像的分辨率，确定所述=维重建模型的= 维点的空间坐标值及所述=维点参与构建的=角形面片的索引值，W及所述=维点数目和 所述S角形面片的数目；
[0014] 构建模块，被配置为基于所述=维点的空间坐标值及所述=维点参与构建的=角 形面片的索引值，W及所述=维点数目和所述=角形面片的数目，构建=维重建模型表面。
[0015] 与现有技术相比，上述技术方案至少具有W下有益效果：
[0016] 本发明实施例通过根据获取到的多视角图像的分辨率，确定=维重建模型的=维 点的空间坐标值及=维点参与构建的=角形面片的索引值，W及=维点数目和=角形面片 的数目；并基于=维点的空间坐标值及=维点参与构建的=角形面片的索引值，W及=维 点数目和=角形面片的数目，来构建=维重建模型表面。从而，实现了不受=维重建模型表 面分辨率影响构建任意分辨率的=维重建模型表面的技术效果，而且还简化了=角化过 程。
[0017] 当然，实施本发明的任一产品不一定需要同时实现W上所述的所有优点。
[0018] 本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变 得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其它优点可通过在所写的说明 书、权利要求书W及附图中所特别指出的方法来实现和获得。
【附图说明】
[0019] 附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性 实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图 仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可W 根据运些附图获得其他附图。在附图中：
[0020] 图1为根据一示例性实施例示出的构建=维重建模型表面的方法的流程示意图；
[0021] 图2为根据另一示例性实施例示出的基于8X6分辨率图像序列的重建模型正视 图；
[0022] 图3为根据一示例性实施例示出的删改前=维重建模型的正视图；
[0023] 图4为根据一示例性实施例示出的删改后=维重建模型的正视图；
[0024] 图5为根据一示例性实施例示出的构建=维重建模型表面的系统的结构示意图。
[0025] 运些附图和文字描述并不旨在W任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考 特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
【具体实施方式】
[0026] 下面结合附图W及具体实施例对本发明实施例解决的技术问题、所采用的技术方 案W及实现的技术效果进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部 分实施例，并不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在不付出创造 性劳动的前提下，所获的所有其它等同或明显变型的实施例均落在本发明的保护范围内。
[0027] 需要说明的是，在下面的描述中，为了方便理解，给出了许多具体细节。但是很明 显，本发明的实现可W没有运些具体细节。
[0028] 需要说明的是，在没有明确限定或不冲突的情况下，本发明中的各个实施例及其 中的技术特征可W相互组合而形成技术方案。
[0029] 对于一般的=维模型，使用=角形面片对其实际的连续表面进行近似(模型的可 视化需要通过预先给定或是根据顶点的分布来确定模型中哪=个=维点（顶点）组成=角 形面片能够使所有连成的=角形面片网格能够不重复地包括所有顶点，进而近似模拟物体 实际的连续表面视觉效果，即=角化），而每个=角形面片都是由=个模型表面的=维点按 照一定的顺序组成的，该顺序保证所有=维点组成的=角形面片恰好完全覆盖整个模型表 面。运种表征=维组合=角形面片的对应关系需要预先给定，而且由于=维点在组成=角 形面片时存在复用的情况，因此需要通过一些比较复杂的数据结构表达方式才能高效简洁 地建立=维点和=角形面片之间的对应关系，便于复杂模型海量=维数据的存储W及=维 点删改情况下=角形面片对应被删改的执行。
[0030] 为此，本发明实施例提供一种构建=维重建模型表面的方法。如图1所示，该方法 至少可W包括步骤SlOO至步骤S120。
[0031] SlOO:获取被重建对象的多视角图像。
[0032] SllO:根据多视角图像的分辨率，确定S维重建模型的S维点的空间坐标值及S 维点参与构建的=角形面片的索引值，W及=维点数目和=角形面片的数目。
[0033] 在本步骤中，基于分辨率为WXH的多视角图像，根据W下公式确定=维重建模型 的S维点的空间坐标值：
[0034] (x,y,z) = (w,h,z)w = 0,l, ,h = 0,
[0035] 其中，（x，y，z)表示S维点的空间坐标值，W表示S维点所在的列序号，h表示S维 点所在的行序号，Z表示=维点的深度信息。
[0036] 基于分辨率为WX哺勺所述多视角图像，根据W下公式确定=角形面片的索引值：
[0037] indexn=Nm Nm=0，l，...2(W-l)-l，2(W-l)，...，2(W-l)(H-l)-l
[0038] 其中，index。表示S角形面片的索引值，Nm表示S角形面片的序号，n表示所述索引 值的数目。
[0039] 在一个可选的实施例中，索引值的数目根据W下公式来确定：
[0040]
。
[0041] 在一个可选的实施例中，根据W下公式确定=角形面片的索引值：
[0042]
[0043] 基于分辨率为WXH的所述多视角图像，确定=维点和=角形面片的数目分别为W XH 个、2(W-1)(H-1)个。
[0044] S120:基于S维点的空间坐标值及S维点参与构建的S角形面片的索引值，W及 =维点数目和=角形面片的数目，来构建=维重建模型表面。
[0045] 本发明实施例通过采取上述技术方案解决了如何不受=维重建模型表面分辨率 影响而构建=维重建模型的技术问题，并且简化了 =角化过程。
[0046] 下面W图2所示的S维重建模型的正视图为例来说明S维重建模型的构建。
[0047] 如果重建=维模型的是一组在不同视角对该=维模型采集到的分辨率为WXH的 图像，则该=维模型的分辨率也为WXH。任意一个=维点数据Pt可W定义为：
[004引
[0049] 其中，0《w《7,0《h《5，n=l，2;i表示S维点的序号，0《i《WH-l;Posi表示第i 个；维点的位置信息，Posi =化Sl(Xl，yl，Zl);7>/,,l表示所有参与组成的ミ角形面片序号； Pos巧W通过(W山z(w,h))表示，z(w,h康示Z可W用(w，h)进行表示；中的m表示该立维 点共参与了ni个=角形面片的构建；n(w,h)表示=角形面片的个数可W由（w，h)决定， Iw集合的形式表示形面片的具体序号值（立角形面片的索引 值)。
[0050]由于S维点在S维重建模型中的位置信息中前两维(xi，yi)的排列顺序与参与构 建模型的图像中像素的排列顺序相同，即图像中的第h行、第W列像素重建模型表面中的第h 行、第W列有与之唯一对应的=维点，所W=维重建模型中第i个点的行序号和列序号可W 表示为：
[0化1 ]
[0052]目P:也可W用其中第W，h来表示其所在位置：
[005；3] Posi = F*os(w,h)(w,h,z(w,h))0《w《W-l
[0054] 所W，在模型S角化的过程中，只要在满足条件:0《w《W-2,0《h《H-2的情况下 使得^维重建模型中第(巧，11)、（巧+1，11)、（巧，11+1似及(計1，11)、（巧，11+1)、（計1，11+1)个点组 成两个相邻的S角形面片，则对于该模型的S角形网格一共存在2WXH个同样规则排列的 S角形面片。
[0055] 毎个S维点参与构律的S巧形面片的信息Trii可W由下式确定：
[0化6]
[0057] 其中，111表示该点参与构建的所有^角形面片的个数;{<>^^巧;,}表示所有参与构建 的S角形面片的排列序号(S角形面片的索引值）。
[0058] 同理，由S维重建模型中S维点及其参与构建的S角形面片规则排列特点，可W 直接由该立维点的行列序号(w，h)预先算出m、!""/巧,i ;
[0化9]
[0060] 其中，上述公式中表示S角形面片的索引值由w、h和m决定，其与index。 表示的含义相同。
[0061] 通过上面的公式即可通过重建=维点的前两维信息直接进行模型的=角化，同时 之后如果需要对S维重建模型进行删改操作，只要选中需要删改的点，则可W按照上面的 关系找到参与构建的=角形面片，然后做出相应的修改即可。
[0062] 作为示例，如图2所示，如果重建分辨率为8X6的多角度拍摄到的图像集，则S维 重建模型的=维图像表面101从正面看由8列6行共48个=维点组成。
[0063] 具体地，可W通过W下方式构建=维重建模型表面上的=维点和=角形面片：
[0064] 对于重建分辨率为WXH的=维重建模型表面（即在空间中迎着该=维重建模型Z 方向观察时，该=维重建模型在水平方向共有W个=维点，在垂直方向共有H个=维点），共 存在WXH个S维点W及2(W-1KH-1)个S角形面片。
[00化]按照从左上到右下的顺序，对每个S维点的空间坐标值编号为：
[0066] (x,y,z) = (w,h,z)w = 0,l, ,h = 0,
[0067] 其中，W为某一 S维点所在列序号，h为某一 S维点所在行序号。
[0068] 按照从左上到右下的顺序，对每个S角形面片的索引值编号为：
[0069] indexn=Nm Nm=0，l，...2(W-l)-l，2(W-l)，...，2(W-l)(H-l)-l
[0070] 其中，Nm表示所有可能的S角形面片的序号，最小为0，最大为2(W-1 KH-I )-1，即 所有S角形面片顶点值的索引值可W组成一个包含从O开始到2(W-1KH-1)-1共2(W-1KH- 1)个自然数的数集(N)。
[0071] 同理，在图2中，从左上角开始每S个点都可W按照S维点102、103、104组成S角 形面片105的方式依序构建=角面片，一共可W组成70个=角形面片。其中，=角形面片也 按照行列的顺序将105的序号置为0、106的序号置为1，直到图2中最末尾位置的面片107、 108分别置为68、69。
[0072] 对于每个S维点参与构建的S角形面片的全部索引值（indexo，indexi，...， index。），其中数目n按照该S维点空间坐标值(x，y，z)中X和y的取值可W由W下第一关系 式表示：
[0073]
。
[0074] 如图2所示，对于源自8X6图像序列的S维重建模型中的任意一点，其在S维空间 中的坐标的前两维(w，h)使其按照顺序均匀的分布在一个矩形区域（由于图2为朝着Z方向 的正视图，故无法看出立维点的第ミ维Z(w,h)的取值，Z(w,h康征物体的深度信息）。
[0075] 对于每个S维点参与构建的S角形面片面片的全部索引值（indexo，indexi，...， index。)在索引值集合N中的取值Nn按照该S维点空间坐标值(X，y，Z)中X和y的取值W及索 引值数目n，可W由W下第二关系式表示：
[0076]
[0077] 运里，按照二维占在二维重律標巧中的仿置讲行下分类。
[0078] 第一类为 [00巧]第二类为
[0080] 第三类为
[0081] 第四类为
[0082] 第五类为
[0083] 第六类为
[0084] 第屯类3
[0085] 第八类3
[00化]第九类3
[0087] 如图2所示，点102在S维重建模型表面所处的位置为(0,0)，其为第1类点，由上式 可知，其只参与了序号为0的S角形面片（图2中的S角形面片105)的构建；点103所处的位 置为（1，〇)，其为第5类点，由上式可知，其参与了S角形面片0、1(图2中的S角形面片106)、 2(图2中的S角形面片109)的构建；点104所处的位置为(0，1)，其为第7类点，由上式可知， 其参与了S角形面片0、1、14(图2中的S角形面片110)的构建；点111所处的位置为(0,7)， 其为第3类点，由上式可知，其参与了S角形面片12(图2中的S角形面片112)、13(图2中的 S角形面片113)的构建;点114所处的位置为(2,7)，其为第8类点，由上式可知，其参与了S 角形面片27(图2中的S角形面片115)、40(图2中的S角形面片116)、41(图2中的S角形面 片117)的构建;点118所处的位置为(5,7)，其为第2类点，由上式可知，其参与了S角形面片 69(图2中的S角形面片119)的构建;点120所处的位置为(5,5)，其为第6类点，由上式可知， 其参与了 S角形面片65(图2中的S角形面片121)、66(图2中的S角形面片122)^及67(图2 中的S角形面片123)的构建;点124所处的位置为(0,5)，其为第4类点，由上式可知，其参与 了S角形面片56(图2中的S角形面片125)、57(图2中的S角形面片126)的构建;点127所处 的位置为（3,3)，其为第9类点，由上式可知，其参与了S角形面片33(图2中的S角形面片 128)、34(图2中的S角形面片129)、35(图2中的S角形面片130)、57(图2中的S角形面片 131)、56(图2中的S角形面片132) W及57(图2中的S角形面片133)的构建。
[0088] 同理，当=维重建模型表面的分辨率进一步增加的时候，所有的=维点仍然可W 按照上述方式进行分类。
[0089] 如果生成的=维重建模型中存在一些=维点的误差比较大(该误差可W由观察者 主观判断是否较大），则需要对=维重建模型表面进行删改，此时，可W通过选中=维重建 模型表面的=维点，再选出其参与构建的所有=角形面片，之后将其一起删除或修改即可。
[0090] W图3所示为例，在=维重建模型的=维图像表面101中选中6个点，其中201等= 个点属于第9类点、202等=个点属于第6类点。进行删除时，去除两者之间重复的=角形面 片，一共删除203到217共15个S角形面片，成为删改后的模型表面218。图4示例性地示出了 删改后=维重建模型的正视图。此时，=维重建模型上所有剩余点及其与剩余的=角形面 片的构建关系仍然满足第二关系式，只是其中被删除的点和=角形面片会被标记为已经被 删除，运样W后继续删除时不再考虑。
[0091] 本发明实施例基于多视图像的表面重建来得到=维重建模型。其中，使每一个= 维点包含空间坐标值(X，y，z)及其参与构建的S角形面片的索引值（indexo，indexi,...， index。）；并使=维重建模型的=维点数目与所有参与重建的、在不同角度采集到的被重建 对象图像的像素数目相同，而且让=维重建模型表面=维点的=维坐标(x，y，z)中前两维 坐标(x，y)与参与重建的图像像素坐标相同，Z代表该=维点的深度信息；从而使每一个= 维点至少参与一个=角形面片的构建且至多参与六个=角形面片的构建，实现了利用基于 多视图像重建所得模型表面=维点及其=角化后=角形面片排序的规律，按照分类的思想 来构建不受模型表面分辨率影响的=维重建模型，本发明实施例将=维点和其参与构建的 =角形面片信息联系起来，不仅构建简单，而且便于=维点及=角面片的删改操作。
[0092] 上述实施例中虽然将各个步骤按照上述先后次序的方式进行了描述，但是本领域 技术人员可W理解，为了实现本实施例的效果，不同的步骤之间不必按照运样的次序执行， 其可W同时（并行)执行或W颠倒的次序执行，运些简单的变化都在本发明的保护范围之 内。
[0093] 基于与方法实施例相同的技术构思，本发明实施例还提供一种构建=维重建模型 表面的系统。如图5所示，该系统50至少可W包括获取模块51、确定模块52和构建模块53。其 中，获取模块51被配置为获取被重建对象的多视角图像。确定模块52被配置为根据多视角 图像的分辨率，确定=维重建模型的=维点的空间坐标值及=维点参与构建的=角形面片 的索引值，W及=维点数目和=角形面片的数目。构建模块53被配置为基于=维点的空间 坐标值及S维点参与构建的S角形面片的索引值，W及S维点数目和S角形面片的数目， 构建=维重建模型表面。
[0094] 需要说明的是，上述实施例提供的构建=维重建模型表面的系统在进行=维重建 模型表面的构建时，仅W上述各功能模块的划分进行举例说明，在实际应用中，可W根据需 要而将上述功能分配由不同的功能模块来完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能模 块，W完成W上描述的全部或者部分功能。
[00M]本领域技术人员可W理解，上述构建=维重建模型表面的系统还包括一些其他公 知结构，例如处理器、控制器、存储器等，为了不必要地模糊本公开的实施例，运些公知的结 构未在图5中示出。
[0096] 应该理解，图5中的各个模块的数量仅仅是示意性的。根据实现需要，可W具有任 意数量的各模块。
[0097] 上述系统实施例可W用于执行上述方法实施例，其技术原理、所解决的技术问题 及产生的技术效果相似，所属技术领域的技术人员可W清楚地了解到，为描述的方便和简 洁，上述描述的系统的具体工作过程，可W参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再寶 述。
[0098] 应指出的是，上面分别对本发明的系统实施例和方法实施例进行了描述，但是对 一个实施例描述的细节也可应用于另一个实施例。对于本发明实施例中设及的模块、步骤 的名称，仅仅是为了区分各个模块或者步骤，不视为对本发明的不当限定。本领域技术人员 应该理解:本发明实施例中的模块或者步骤还可W再分解或者组合。例如上述实施例的模 块可W合并为一个模块，也可W进一步拆分成多个子模块。
[0099] W上对本发明实施例所提供的技术方案进行了详细的介绍。虽然本文应用了具体 的个例对本发明的原理和实施方式进行了阐述，但是，上述实施例的说明仅适用于帮助理 解本发明实施例的原理；同时，对于本领域技术人员来说，依据本发明实施例，在具体实施 方式W及应用范围之内均会做出改变。
[0100] 需要说明的是，本文中设及到的流程图或框图不仅仅局限于本文所示的形式，其 还可W进行划分和/或组合。
[0101] 需要说明的是：附图中的标记和文字只是为了更清楚地说明本发明，不视为对本 发明保护范围的不当限定。
[0102] 术语"包括"或者任何其它类似用语旨在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系 列要素的过程、方法、物品或者设备/装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的 其它要素，或者还包括运些过程、方法、物品或者设备/装置所固有的要素。
[0103] 如本文中所使用的，术语"模块"可W指代在计算系统上执行的软件对象或例程。 可W将本文中所描述的不同模块实现为在计算系统上执行的对象或过程(例如，作为独立 的线程）。虽然优选地W软件来实现本文中所描述的系统和方法，但是W硬件或者软件和硬 件的组合的实现也是可W的并且是可W被设想的。
[0104] 本发明的各个步骤可W用通用的计算装置来实现，例如，它们可W集中在单个的 计算装置上，例如:个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备或者多 处理器装置，也可W分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可W W不同于此处的顺序 执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多 个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。因此，本发明不限于任何特定的硬件和软 件或者其结合。
[0105] 本发明提供的方法可W使用可编程逻辑器件来实现，也可W实施为计算机程序软 件或程序模块(其包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件或 数据结构等等），例如根据本发明的实施例可W是一种计算机程序产品，运行该计算机程序 产品使计算机执行用于所示范的方法。所述计算机程序产品包括计算机可读存储介质，该 介质上包含计算机程序逻辑或代码部分，用于实现所述方法。所述计算机可读存储介质可 W是被安装在计算机中的内置介质或者可W从计算机主体上拆卸下来的可移动介质（例 如:采用热插拔技术的存储设备）。所述内置介质包括但不限于可重写的非易失性存储器， 例如:RAM、ROM、快闪存储器和硬盘。所述可移动介质包括但不限于:光存储介质(例如:CD - ROM和DVD )、磁光存储介质（例如:MO )、磁存储介质（例如：磁带或移动硬盘）、具有内置的可 重写非易失性存储器的媒体(例如:存储卡)和具有内置ROM的媒体(例如:R0M盒）。
[0106] 本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明实质内容的情况下，本领域普通 技术人员可W想到的任何变形、改进或替换均落入本发明的保护范围。
【主权项】
1. 一种构建三维重建模型表面的方法，其特征在于，所述方法至少包括： 获取被重建对象的多视角图像； 根据所述多视角图像的分辨率，确定所述三维重建模型的三维点的空间坐标值及所述 三维点参与构建的三角形面片的索引值，以及所述三维点数目和所述三角形面片的数目； 基于所述三维点的空间坐标值及所述三维点参与构建的三角形面片的索引值，以及所 述三维点数目和所述三角形面片的数目，来构建三维重建模型表面。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多视角图像的分辨率，确定 所述三维重建模型的三维点的空间坐标值及所述三维点参与构建的三角形面片的索引值， 以及所述三维点数目和所述三角形面片的数目，具体包括： 基于所述分辨率为WXH的所述多视角图像，根据以下公式确定所述三维重建模型的三 维点的空间坐标值： (x,y,z) = (w,h,z) w = 0,l, - --1-1 ,h = 0,l,---11-1 其中，所述(χ, y, z)表示所述三维点的空间坐标值，所述w表示所述三维点所在的列序 号，所述h表示所述三维点所在的行序号，所述z表示所述三维点的深度信息； 并且，根据以下公式确定所述三角形面片的索引值： indexn = Nm Nm=0，l，."2(W-l)-l，2(W-l)，."，2(W-l)(H-l)-l 其中，所述^如^表示所述三角形面片的索引值，所述仏表示所述三角形面片的序号， 所述η表示所述索引值的数目； 基于所述分辨率为WXH的所述多视角图像，确定所述三维点和所述三角形面片的数目 分别为 WXH 个、2(W-1)(H-1)个。3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述索引值的数目根据以下公式来确定：4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据以下公式确定所述三角形面片的索引 值： I . "5. -种构建三维重建模型表面的系统，其特征在于，所述系统至少包括： 获取模块，被配置为获取被重建对象的多视角图像； 确定模块，被配置为根据所述多视角图像的分辨率，确定所述三维重建模型的三维点 的空间坐标值及所述三维点参与构建的三角形面片的索引值，以及所述三维点数目和所述 三角形面片的数目； 构建模块，被配置为基于所述三维点的空间坐标值及所述三维点参与构建的三角形面 片的索引值，以及所述三维点数目和所述三角形面片的数目，构建三维重建模型表面。
【文档编号】G06T7/00GK105957068SQ201610262253
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2016年4月25日
【发明人】张赵行, 耿征, 曹煊, 孟祥冰
【申请人】中国科学院自动化研究所