一种智能硬币联网回收与兑换系统的制作方法

本发明涉及电子网络技术领域，具体涉及一种智能硬币联网回收与兑换系统。

背景技术：

随着电子技术以及互联网的高速发展，以4g为代表的的第四代移动通信技术也开始普及，人们已经进入了互联网web2.0时代。传统的现金支付手段渐渐演变成网上银行交易、电子信用卡、电子支票或者电子现金支付。由此产生的结果是越来越多的硬币(1角、5角、1元)被搁置不用，由于硬币面额小、数量多、不方便清点、不方面携带，而被放置在家中，从而越积越多，占据地方，又难以处理，成为不少人的烦恼。同时，当我们出行需要乘坐交通工具时往往又急需硬币，从而造成硬币资源的不合理分配。

目前，市面上的atm机只能实现大额面值现金的存取，不支持小额硬币存取，在某些情况下还是不能满足大众的需求。另外，通过银行也可以进行硬币的回收，但一些银行并不提供硬币回收此类服务，对银行工作人员来说，清点这些零钞确实是个负担，一来银行工作人员不是很多，如果花费大量人力、物力、时间清点硬币，一定会影响为广大客户的服务。并且银行对此类服务会进行收费：清点500枚以内的硬币或零钞需要支付4元的手续费，如果超过500枚，每增加100枚就要加收0.5元。因为根据银监会和发改委商业银行服务价格暂行管理办法，银行可以收取零钞整点费的一个收费，弥补一部分成本。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本发明公开了一种智能硬币联网回收与兑换系统，用于解决硬币清点费时费力的问题，设计出一款可以联网进行硬币回收与兑换的系统。该款智能硬币回收与兑换系统能方便的为用户提供硬币的回收与兑换，且不需要用户支付费用，有效解决了大众的硬币烦恼。同时，通过硬币回收兑换机的液晶显示屏可以吸引投资商进行投资，减少了硬币回收兑换机的投入成本，且为之后的运营维护提供了资金来源，大大增强了其可行性。。

具体技术方案如下：

一种智能硬币联网回收与兑换系统，包括控制及接口模块和连接于控制及接口模块上的电源模块、液晶触控显示模块、无线通信模块、硬币识别模块、二维码模块，所述电源模块为整个系统提供电量；所述控制及接口模块采用stm32作为微处理器，实现对其他各个模块的控制及数据传输；所述液晶触控显示模块，采用液晶触控显示屏，用于显示操作界面，显示投入的硬币金额及类别信息；所述无线通信模块采用gprs通信模块，所述无线通信模块采集硬币回收兑换机的信息，保存到存储空间中；所述硬币识别模块采用高频反射式和低频透射式组成的双路电涡流传感器来分别检测硬币的不同特征参数，用于实现对硬币真假，类别的判别；所述二维码模块用于连接使用者的电子账户和控制及接口模块；

优选的，所述电源模块用于为其他每个模块提供电量，同时电源模块由控制模块控制，选用高频开关电源模块；

优选的，所述无线通信模块是基于tcp/ip的socket通信、gprs网络体系结构、javaweb和支付宝或微信支付接口模块组建；

优选的，所述硬币识别模块采用由数据采集、数据处理和人机接口三个系统模块构成的多cpu结构，三个系统模块分工明确，各自独立工作，同时又通过双端口ram传递命令和数据的方式进行相互协调，密切配合；

优选的，所述液晶触控显示模块采用2.4寸tft彩色液晶点阵屏，该液晶点阵屏采用ili9325作为驱动芯片。

有益效果：

本发明是一种基于互联网的智能硬币分类回收与兑换系统，可以实现硬币与电子账户金额的转换，操作方便灵活，符合广大群体的需要，改变了银行硬币处理基本依靠手工的落后局面，提高硬币业务处理效率，降低群众的等候成本，即节省了人力、物力、时间，又更加快速便捷的实现了硬币的分类回收。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1：智能硬币联网回收与兑换系统模块连接示意图；

图2：智能硬币联网回收与兑换系统电源模块管脚连接图；

图3：智能硬币联网回收与兑换系统中心计算机与支付宝网关连接图；

图4：智能硬币联网回收与兑换系统硬币清分系统总体框图；

图5：智能硬币联网回收与兑换系统dsp系统设计步骤流程图；

图6：智能硬币联网回收与兑换系统主控模块管脚连接图；

图7：智能硬币联网回收与兑换系统电涡流传感器检测模块模块管脚连接图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参看图1：一种智能硬币联网回收与兑换系统，本发明提供一种技术方案：一种智能硬币联网回收与兑换系统，包括控制及接口模块和连接于控制及接口模块上的电源模块、液晶触控显示模块、无线通信模块、硬币识别模块、二维码模块，其中电源模块为整个系统提供电量，确保系统的正常运行；控制及接口模块采用stm32作为微处理器，实现对其他各个模块的控制及数据传输；液晶触控显示模块，采用液晶触控显示屏，用于显示操作界面，显示投入的硬币金额类别等信息，触控式的显示界面更方便实现人机操作；无线通信模块采用gprs通信模块，无线通信模块采集硬币回收兑换机的信息,保存到存储器空间中,接收到管理中心的指令后,可以上传至管理中心上位机数据库，以供查询或者分析使用；硬币识别模块则用于实现对硬币真假，类别的判别，并且实现假币退出、硬币回收及硬币返还，所述二维码模块用于连接使用者的电子账户和控制及接口模块。

本发明各个模块的原理及功能如下：

1、电源模块

参看图2：稳定的电源在嵌入式硬件电路中非常重要，电源的性能将直接影响电路系统工作的稳定性。本硬件系统采用5v的电压作为供电电压，而stm32f103的工作电压为3.3v，由于硬件电路总体电流消耗不大，综合直流电源的稳定性，采用线性集成稳压电源芯片设计电源电路。这种线性集成稳压电源芯片具有稳压精度高、输出电压稳定、电压纹波很小、输出电流能力强等特性，其使用简单。芯片外围电路仅需简单的滤波电路即可构成稳压电路。设计选用am1086-3.3把5v电源电压稳压为3.3v硬件电路工作电压，am1086-3.3输入电压范围4.7v～12v，输出电压波动范围为3.2v～3.3v。

本电路在电源输入端接入一个10uf的c1的大电容，滤除低频噪声，并联一个0.1uf的c2小电容，以滤除高频噪声，同样在电源输出端接入4.7uf的c3大电容且并联一个0.1uf的小电容，有去耦的作用，使用led灯串联一个限流电阻r1作为电源指示灯。

电源模块用于为其他每个模块提供电量，使系统正常运作，同时电源模块由控制模块控制。此处选用高频开关电源模块。因通信设备中所用集成电路的种类繁多,其电源电压也各不相同,在通信供电系统中采用高功率密度的高频dc-dc隔离电源模块,从中间母线电压(一般为48v直流)变换成所需的各种直流电压,这样可大大减小损耗、方便维护,且安装、增加非常方便。一般都可直接装在标准控制板上,对二次电源的要求是高功率密度。因通信容量的不断增加,通信电源容量也将不断增加。

高频开关电源模块的特点：

(1)效率高：充分实现全负载范围内零电压零电流开关，确保开关管没有任何关断尖峰，电流为纯正弦波，开关损耗极小；输出整流管电压应力极低，无反向电流。

(2)体积小：换器效率很高，与传统pwm开关电源拓扑方案相比，散热器体积可以减少一半。

(3)可靠性高：通过采用国内领先的工艺优化设计、完善的保护告警措施及选用高品质高可靠的进口器件，实现了低电磁干扰在此的完美结合。

(4)寿命长：由于温度低，可显着延缓元器件的老化速度，从而提高了产品生命周期；

高频开关电源模块的原理：

高频开关模块采用了无源pfc技术和先进的脉宽调制控制技术(pwm)，使得模块效率进一步提高，谐波减小。模块采用交流三相三线制380vac平衡输入方式，不存在中线电流损耗。模块交流输入经过尖峰抑制电路和emi吸收电路，经全桥整流滤波电路将三相交流电压整流为脉动的直流电压，由高频脉宽调制变换器变换成高频方波电压，再由输出整流滤波电路，得到稳定的输出电压和电流，在电网电压和负载发生变化时反馈调整电路控制脉宽调制电路，调节脉宽的宽度，使得输出电压和电流保持稳定。

2、控制及接口模块

控制模块提供了用于连接其他模块的接口、控制与协调硬币识别模块、显示模块以及通信模块之间的工作。

该系统的主控芯片选择stm32f103系列微处理器，stm32芯片基于专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用专门设计的armcortex-m内核。增强型系列时钟频率达到72mhz，是同类产品中性能最高的产品；基本型时钟频率为36mhz，以16位产品的价格得到比16位产品大幅提升的性能。时钟频率72mhz时，从闪存执行代码，stm32功耗36ma，是32位市场上功耗最低的产品，相当于0.5ma/mhz。

stm32的系统作用有：

(1)集成嵌入式flash和sram存储器的armcortex-m3内核。和8/16位设备相比，armcortex-m332位risc处理器提供了更高的代码效率。stm32f103xx微控制器带有一个嵌入式的arm核，所以可以兼容所有的arm工具和软件。

(2)嵌入式flash存储器和ram存储器:内置多达512kb的嵌入式flash，可用于存储程序和数据。多达64kb的嵌入式sram可以以cpu的时钟速度进行读写(不待等待状态)。

(3)可变静态存储器:

fsmc嵌入在stm32f103xc,stm32f103xd,stm32f103xe中，带有4个片选，支持四种模式:flash,ram,psram,nor和nand。3个fsmc中断线经过or后连接到nvic。没有读/写fifo，除pccard之外，代码都是从外部存储器执行，不支持boot，目标频率等于sysclk/2，所以当系统时钟是72mhz时，外部访问按照36mhz进行。

(4)嵌套矢量中断控制器(nvic):可以处理43个可屏蔽中断通道(不包括cortex-m3的16根中断线)，提供16个中断优先级。紧密耦合的nvic实现了更低的中断处理延迟，直接向内核传递中断入口向量表地址，紧密耦合的nvic内核接口，允许中断提前处理，对后到的更高优先级的中断进行处理，支持尾链，自动保存处理器状态，中断入口在中断退出时自动恢复，不需要指令干预。

(5)外部中断/事件控制器(exti):外部中断/事件控制器由用于19条产生中断/事件请求的边沿探测器线组成。每条线可以被单独配置用于选择触发事件(上升沿，下降沿，或者两者都可以)，也可以被单独屏蔽。有一个挂起寄存器来维护中断请求的状态。当外部线上出现长度超过内部apb2时钟周期的脉冲时，exti能够探测到。多达112个gpio连接到16个外部中断线。

(6)时钟和启动:在启动的时候还是要进行系统时钟选择，但复位的时候内部8mhz的晶振被选用作cpu时钟。可以选择一个外部的4-16mhz的时钟，并且会被监视来判定是否成功。在这期间，控制器被禁止并且软件中断管理也随后被禁止。同时，如果有需要(例如碰到一个间接使用的晶振失败)，pll时钟的中断管理完全可用。多个预比较器可以用于配置ahb频率，包括高速apb(pb2)和低速apb(apb1)，高速apb最高的频率为72mhz，低速apb最高的频率为36mhz。

(7)boot模式:在启动的时候，boot引脚被用来在3种boot选项种选择一种:从用户flash导入，从系统存储器导入，从sram导入。boot导入程序位于系统存储器，用于通过usart1重新对flash存储器编程。

(8)电源供电方案:vdd，电压范围为2.0v-3.6v，外部电源通过vdd引脚提供，用于i/o和内部调压器。vssa和vdda，电压范围为2.0-3.6v，外部模拟电压输入，用于adc，复位模块，rc和pll，在vdd范围之内(adc被限制在2.4v)，vssa和vdda必须相应连接到vss和vdd。vbat，电压范围为1.8-3.6v，当vdd无效时为rtc，外部32khz晶振和备份寄存器供电(通过电源切换实现)。

3、无线通信模块

为使得硬币回收兑换机更加信息化智能化，管理更加便捷化，系统利用gprs无线通信技术，将硬币回收兑换机当前运营的数据，包括系统状态、系统故障、通道故障、硬币金额类别信息、兑换数据通过安装在硬币回收兑换机上的gprs模块无线传输到网络服务器，实现硬币与电子账户的转换功能，同时便于管理者掌握硬币回收兑换机的这些信息，实现机器的大规模投入和网络化管理。

通信模块是基于tcp/ip的socket通信、gprs网络体系结构、javaweb和支付宝微信支付接口等模块组建的。系统以基于tcp/ip的socket通信作为自助硬币兑换返现系统与中心计算机的传输方式,并通过xml格式传输数据。java线程池技术的引用使得多台硬币兑换返现与中心服务器实时在线通信成为了可能。支付接口引入使得该系统只要输入账号密码即可完成网上支付。系统硬件的核心部件采用tc35igsm通信模块,dm9161a以太网通信模块和lpc2388arm芯片。货机终端和监控中心既可以选择通过串口控制gprs模块进行数据的收发,也可以选择直接通过以太网通信模块进行通信。系统中心软件架构采用j2ee架构,数据库则采用开源的mysql。这样运营商既可在任意计算机上通过web浏览器来查看各个兑换系统的运营状况,并可以远程对兑换系统进行控制。监控中心实时监控系统在eclipse环境下设计完成。兑换系统终端部分则在keiluvision3.24开发环境下设计完成,并采用了ucos2作为操作系统来简化软件设计。实践证明,将互联网技术引入硬币兑换系统中带来不仅是管理上的方便,更带来效益的提高。

(1)支付宝与中心服务器的集成接口模块：

根据标准支付宝交易接口规范，支付宝的接口是基于http协议或https协议请求\响应模式。因此中心计算机可以利用java的httpurlconnection与支付宝的网关建立基于http协议的连接。如图2所示。

基本的处理归纳为：中心计算机构造请求数据、中心计算机发送请求数据、支付宝系统处理请求交易、支付宝系统返回响应数据、中心计算机对响应的数据进行处理。

互联网作为通信平台，将中心系统、硬币兑换返现以及支付宝微信支付系统结合在一块，使它们能够及时的传递和处理信息，构成一个整体。

硬币兑换返现系统终端：一方面，该终端将销售情况、货物数量、状态等信息通过与主板相连的gprs模块或以太网模块，通过互联网发送给监控中心。同时在接受到监控中心的控制命令时，该系统根据命令的要求实现各种动作。

中心系统：根据从自助硬币兑换机终端接收到消息进行处理。运营商也可以通过web浏览器来访问中心系统获取相应的信息。

支付宝微信系统：根据中心系统提供的支付宝账号密码进行相应验证扣款返回款等。支付宝是阿里巴巴用于电子商务而开发的，其接口是基于http协议或https协议请求/响应模式，因此我们中心计算机可以利用java的httpurlconnection与支付宝建立基于http协议的连接。

(2)gprs无线通信模块

gprs无线通信模块采用泰利特gprs模块gl868-dual。最新的gl868-dual无线通信模块是目前市场上最小的、采用表面黏贴式封装技术的gsm/gprs模块。gl868-dual是一个支持900/1800双频的gsm/gprs模块，它采用无引脚城堡形包装技术，拥有极低功耗、超宽的温度范围和紧凑的外型。由于不需要使用连接器，该芯片的成本相比其他采用传统封装技术便宜得多。gl868-dual模块是表面黏贴式封装设备，包装的每个面都使用金属板。这种封装技术非常适合于那些不太复杂和低成本4层电路板应用。同时，由于可以选择手工焊接或者拆卸，gl868-dual也可以很好的为低容量产品应用服务。其他一些附加的特性，比如集成tcp/ip协议栈、串行多路复用器和远程at命令，都可以扩展应用的功能，而不需要增加额外成本。因此gl868-dual无线通信模块适合应用于各种非常紧凑的设计中，符合rosh保护，精度高，尺寸小，可广泛应用于硬币回收兑换机等设备中。

gl868-dualv3无线通讯模块优势特点：

a.可以简单的将现用gl865家族无线通讯模块的应用进行升级；

b.是超低功耗要求的应用产品的最佳平台；

c.python脚本解释器-客户可以在模块里直接运行python应用；

d.长期有用的解决方案，非常适用于对成本要求很高的应用产品；

e.premiumfota管理服务-支持无线固件升级。

4、硬币识别模块

(1)硬币清分设计

从电涡流传感器的原理和特性出发，根据中国硬币体系中各币种的尺寸、材质等特征，设计了由高频反射式和低频透射式组成的双路电涡流传感器来分别检测硬币的不同特征参数，(参看图7，调频式测量电路的原理是被测量变化引起传感器线圈电感的变化，而电感的变化导致振荡频率发生变化。频率变化间接反映了被测量的变化。这里电涡流传感器的线圈是作为一个电感元件接入振荡器中的。上图是调频式测量电路的原理图，它包括电容三点式振荡器和射极输出器两个部分。为了减小传感器输出电缆的分布电容cx的影响，通常把传感器线圈l和调整电容c都封装在传感器中，这样电缆分布电容的影响并联到大电容c22、c23上，因而对谐振频率的影响大大减小了)，并设计了相应的传感器电路。在整个硬币识别系统的系统硬件机构设计上，采用由数据采集、数据处理和人机接口三个系统模块构成的多cpu结构设计，三个系统模块分工明确，各自独立工作，同时又通过双端口ram传递命令和数据的方式进行相互协调，密切配合。图3为系统框图。

该系统采用基于dsp的主从式系统，其中dsp进行数据采集和处理，单片机对系统进行控制，提供显示、操作、人机接口等服务。图4是硬币清分系统的系统结构图。

其基本工作过程为：硬币先后通过高频和低频传感器而产生涡流效应，信号调理电路通过适当变换将涡流效应信息转换成数字量供dsp采集和实时处理，将鉴别结果通过hpi接口送入单片机，单片机则负责将鉴别结果以合适的方式显示在lcd上，同时，剔除不符合要求的被测对象。图5是dsp系统设计步骤流程图。

dsp系统的设计步骤，首先确定设计目标，然后定义性能指标，选择dsp芯片，进行硬件设计，硬件调试及软件设计，软件调试，最后进行系统集成和调试，完成整个设计步骤。使dsp能对经过调理的传感器信号(频率、幅值、相位)进行实时采集和处理，并且能与作为主机的单片机通信。

(2)硬币辨伪设计

辨伪电路主要由振荡电路、传感器、控制及显示电路等几部分组成。

硬币的真假是通过振荡输出信号频率的大小来判断，振荡电路由555定时器和传感器组成。若电路中电感和电阻r改变时，场就会跟着改变，若固定一个参数，则可以找出频率与另一参数的关系。

辨伪系统的核心就是涡流传感器，它决定了鉴别真假的准确率。当不同厚度和材质的硬币通过传感器时，将引起不同的涡流效应，从而传感器线圈的等效电感将发生变化，则多谐振荡电路输出信号频率就会改变本文通过单片机采集振荡信号的频率对硬币的真假进行鉴别。

5、二维码模块

二维码识别模块主要功能为连接使用者的电子账户、第三方支付方和机内控制与接口模块。使用者在使用硬币兑换机时，需要先有一个第三方支付方(目前支持微信钱包、支付宝钱包)的电子账户，兑换机使用者通过手机上已有的第三方软件选择付款或者收款，第三方软件生成二维码后，将手机屏幕正对机器的扫码区进行扫码连接，从而将三者的数据连接起来。二维码识别模块将自动把识别的金额数据传输到控制与接口模块，再由控制与接口模块完成其他工作。

运用了基于android平台的二维码识别系统，在系统架构设计中将二维码识别系统的平台支撑层、客户端应用层、云端处理层进行分层设计，保证了系统的安全性，根据需求给出系统的功能模块划分和用例分析，最后实现了二维码的编码解码的核心功能。

(1)客户端的实现

整个客户端是基于android2.l、eclipse3.6、adt8.0.0。。

(2)服务器端的实现

系统服务器端是搭建在基于web的j2ee平台之上，采用ssh框架进行开发的。对于整个开发平台环境的简单搭建描述如下：运行时环境jdk1.6，集成开发环境myeclipse6.5，服务器tomcat6,数据库mysql5.0。

(3)二维码生成功能的实现

二维码的生成主要是通过myview类的androidqrencode方法，当前端将需要生成二维码图片的信息和qrcode版本号分别以字符串类型参数和整型参数的形式传递给androidqrencode方法，方法内容使用第三方包swetakeqrcode.jar以传人的参数构建qrcode对象，再对qrcode对象转化为布尔类型的二维数组，通过对数组进行循环用画笔在画布中绘出二维码图形，最后生成bitmap类型的二维码图像对象。

(4)二维码识别功能的实现

通过调用第三方库sourceforgeqrcode.jar，只需要将二维码图片以androidqrcodelmage类型作为参数调用jp.sourceforge.qrcode.qrcodedecoder的decode方法即能得到解析出来的字符串数据，最后对字符串数据根据已经设定的信息类型标准进行比较以判断是哪种信息格式再给用户对应的操作。

在使用硬币回收功能时，控制与接口模块将硬币识别模块所得到的硬币金额总数传输到二维码生成模块；在使用硬币兑换功能时，液晶触屏显示模块将使用者输入的数据通过传感器技术反馈到控制与接口模块，再传输到二维码生成模块。二维码生成模块在生成二维码的过程中，需要通过控制与接口模块使用无线通讯设备，从而与第三方支付方搭建联系，通过第三方支付方来实现使用者电子账户金额的增减。

用户需通过扫码来实现收款与付款，所以该回收兑换机需要生成特定的二维码。在选取回收功能后，用户投入硬币后，硬币识别器会识别真币的金额，并将信息发送到控制模块，控制模块再将所需信息发送到二维码生成器，生成供用户扫码的收款二维码。当选取兑换功能后，二维码生成器会生成付款码，用户扫描二维码，输入需兑换的金额，确认付款后，系统则会弹出相应金额的硬币。

6、液晶触控显示模块

液晶显示模块用于提供人机操作界面，并且显示硬币信息，二维码信息。目前市面上的触摸显示屏存在多种接口，如uart接口，spi接口，i2c接口、并行接口等等。其中大部分新型的触摸屏模块都采用了spi等串行接口。使用串行接口具有节省资源、程序设计方便等特点，但屏幕刷新速度会因为接口带宽的原因有所限制。为获得较快的刷新速度，所以可以使用带有并行接口的触摸显示频。

本项目使用了市场上常见的2.4寸tft彩色液晶点阵屏作为显示模块。本彩屏使用ili9325作为驱动芯片。

用户选择的界面上的相应功能,并完成相应操作后,液晶屏会显示二维码和其它相关信息，用户通过扫描二位码完成相应的功能。同时液晶屏上会显示天气以及实时汇率，以供用户查询。

基于互联网的智能硬币分类回收与兑换系统，可以实现硬币与电子账户金额的转换，操作方便灵活，符合广大群体的需要。改变了银行硬币处理基本依靠手工的落后局面，提高硬币业务处理效率，降低群众的等候成本。即节省了人力、物力、时间，又更加快速便捷的实现了硬币的分类回收。

本发明能实现的功能：

1、能实现硬币资源的合理分配。在小区、医院、学校、游乐场所等公共区域设置硬币回收兑换机，即可以很方便快捷的为用户处理闲置的硬币，又可以在用户急需硬币时提供硬币。且整个流程针对用户均是免费的。

2、通过互联网实现硬币的回收兑换。用户只需要通过支付宝、微信进行扫码操作，便可以轻松实现电子账户与硬币的转换。通过互联网实现，符合目前“互联网+”时代的发展趋势。

3、硬币回收兑换机通过互联网实现分机与总机的连接，数据信息可以联网进行上传并且可以远程视频监控。达到很好的管理效果。

4、该硬币回收兑换机简单易操作，并且可以获取天气、新闻、实时汇率等资讯，为用户提供更多的服务。

5、显示界面不仅可以用于操作，还可以提供广告服务。由于机器大多放在公共区域，是很好的广告载体，所以可以吸引广告商进行投资，降低投入资本。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。