一种钞箱舌片定位方法、装置、设备以及存储介质与流程

本发明实施例涉及机械结构的定位技术领域，尤其涉及一种钞箱舌片定位方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术：

自动存取款机是目前客户进行现金交易的常用设备。在自动存取款机中设置有钞箱，用于存储纸币，并在存款时接收纸币，在取款时输出纸币。

在钞箱出口处设置有舌片，用于整理存入钞箱的纸币。如图1和图2所示，扇形片1和舌片4均固定于电机3的转轴6，舌片4有多个，每个舌片4之间有一定的间隔。舌片4的位置与扇形片1的位置之间的距离是固定不变的，舌片4和扇形片1不在同一平面。电机3带动舌片4和扇形片1转动，舌片4用于对纸币5进行整理，其中，纸币5位于钞箱内部；用于检测扇形片1位置的第一传感器2位于扇形片1的外边缘附近。在钞箱中设置一个位置区域用于放置舌片4，当客户在使用自动存取款机进行存款业务后，舌片4对用户存储的纸币进行整理，之后舌片4需要回到设定的位置区域，也就是用来存放舌片4的目标位置，以防止舌片4影响之后用户进行正常的存取业务。如果舌片4没有回到目标位置，之后的用户需要取款时，舌片4会阻挡纸币出钞，影响钞箱正常工作。如果舌片4回到设定的位置区域，之后的用户需要存款，那么电机3带动舌片4进行转动，对纸币进行整理。

现有技术中，通过第一传感器2检测扇形片1的位置，当检测到扇形片传感器2从高电平刚变为低电平的时候，停止电机3的转动以使舌片4转动目标位置，达到不影响走钞路径的目的。然而，应用中发现由于一些外力因素的影响，该方法会导致舌片4离目标位置较远，不能准确到达目标位置，进而阻挡纸币传输路径，影响钞箱出钞。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种钞箱舌片定位方法、装置、设备以及存储介质，使钞箱中的舌片定位更加精确。

第一方面，本发明实施例提供了一种钞箱的舌片定位方法，包括：

获取钞箱内扇形片的定位指令；

根据所述定位指令控制扇形片周期转动，在第一周期内控制所述扇形片经过预设运行时长后关闭电机，获取第一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平状态，后续周期则根据前一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平状态获取当前周期的运行时长，所述预设运行时长为第一周期内扇形片经过扇形片传感器的时长，所述运行时长为后续周期内扇形片经过扇形片传感器的时长；

若当前周期所述扇形片传感器的电平为低电平且前一周期扇形片传感器的电平为高电平，则根据当前周期的运行时长关闭所述电机，所述钞箱内的舌片到达目标位置。

进一步的，在根据所述定位指令控制扇形片周期转动之前，还包括：

预设时间调整单元t和时间调整倍数n，其中，所述时间调整单元小于所述运行时间，所述时间调整倍数为正整数。

进一步的，所述后续周期则根据前一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平状态获取当前周期的运行时长包括：

若前一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平为高电平，则将前一周期的运行时长增加所述时间调整单元与时间调整倍数的乘积得到当前周期的运行时长；或者，则将前一周期的运行时长增加所述时间调整单元得到当前周期的运行时长。

进一步的，所述后续周期则根据前一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平状态获取当前周期的运行时长包括：

若前一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平为低电平，则将前一周期的运行时长减少所述时间调整单元与时间调整倍数的乘积得到当前周期的运行时长；或者，则将前一周期的运行时长减少所述时间调整单元得到当前周期的运行时长。

进一步的，所述电机的转速小于或者等于1000r/min。

第二方面，本发明实施例还提供了一种钞箱的舌片定位装置，该装置包括：

指令获取模块，用于获取钞箱内扇形片的定位指令；

时长获取模块，用于根据所述定位指令控制扇形片周期转动，在第一周期内控制所述扇形片经过预设运行时长后关闭电机，获取第一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平状态，后续周期则根据前一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平状态获取当前周期的运行时长，所述预设运行时长为第一周期内扇形片经过扇形片传感器的时长，所述运行时长为后续周期内扇形片经过扇形片传感器的时长；

电机关闭模块，用于若当前周期所述扇形片传感器的电平为低电平且前一周期扇形片传感器的电平为高电平，则根据当前周期的运行时长关闭所述电机，所述钞箱内的舌片到达目标位置。

进一步的，还包括：

预设模块，用于在根据所述定位指令控制扇形片周期转动之前，预设时间调整单元t和时间调整倍数n，其中，所述时间调整单元小于所述运行时间，所述时间调整倍数为正整数。

进一步的，所述时长获取模块具体用于：

若前一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平为高电平，则将前一周期的运行时长增加所述时间调整单元与时间调整倍数的乘积得到当前周期的运行时长；或者，则将前一周期的运行时长增加所述时间调整单元得到当前周期的运行时长。

进一步的，所述时长获取模块具体用于：

若前一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平为低电平，则将前一周期的运行时长减少所述时间调整单元与时间调整倍数的乘积得到当前周期的运行时长；或者，则将前一周期的运行时长减少所述时间调整单元得到当前周期的运行时长。

进一步的，所述电机的转速小于或者等于1000r/min。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的钞箱的舌片定位方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的钞箱的舌片定位方法。

本发明实施例通过获取钞箱内扇形片的定位指令，根据定位指令控制扇形片周期转动，在第一周期内控制扇形片经过预设运行时长后关闭电机，获取第一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平状态，后续周期则根据前一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平状态获取当前周期的运行时长，若当前周期扇形片传感器的电平为低电平且前一周期扇形片传感器的电平为高电平，则根据当前周期的运行时长关闭电机，钞箱内的舌片到达目标位置，避免了由于外力因素造成舌片超出目标位置，影响钞箱正常运行的情形，能够使舌片定位更加精确以确保钞箱正常工作。

附图说明

图1为现有技术钞箱的部分结构图；

图2为现有技术钞箱的部分结构示意图；

图3是本发明实施例一中的一种钞箱的舌片定位方法的流程图；

图4是本发明实施例二中的一种钞箱的舌片定位方法的流程图；

图5是本发明实施例三中的一种钞箱的舌片定位装置的结构示意图；

图6是本发明实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图3为本发明实施例一提供的一种钞箱的舌片定位方法的流程图，本实施例可适用于钞箱舌片定位的情况，该方法可以由本发明实施例中的具有钞箱的舌片定位装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图3所示，该方法具体包括如下步骤：

s110，获取钞箱内扇形片的定位指令。

其中，扇形片位于钞箱中，固定于电机的转轴上，其形状为扇形，因此扇形片就有两条边缘线(相当于数学中描述扇形组成时的半径)、一条弧线和由两条边缘线之间的夹角(也就是扇形的圆心角)。

其中，由于扇形片和舌片均固定于电机的转轴上，且舌片和扇形片之间的距离是固定不变的，因此扇形片的定位指令也就是舌片的定位指令，所述定位指令为使扇形片到达扇形片刚好不遮挡扇形片传感器的位置，在扇形片到达上述位置时，舌片刚好到达目标位置，舌片到达目标位置后，舌片不会影响正常的存取款，钞箱可以正常工作。

其中，所述目标位置为在钞箱中设置的一个位置区域用于放置舌片，当客户在使用自动存取款机进行存款业务后，舌片对用户存储的纸币进行整理，之后舌片需要回到设定的位置区域，也就是用来存放舌片的目标位置，以防止舌片影响之后用户进行正常的存取业务。如果舌片没有回到目标位置，之后的用户需要取款时，舌片会阻挡纸币出钞，影响钞箱正常工作。如果舌片回到设定的位置区域，之后的用户需要存款，那么电机带动舌片进行转动，对纸币进行整理。

可选的，所述电机的转速小于或者等于1000r/min。

s120，根据定位指令控制扇形片周期转动，在第一周期内控制扇形片经过预设运行时长后关闭电机，获取第一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平状态，后续周期则根据前一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平状态获取当前周期的运行时长，预设运行时长为第一周期内扇形片经过扇形片传感器的时长，运行时长为后续周期内扇形片经过扇形片传感器的时长。

具体的，根据定位指令控制扇形片执行扇形片运行→静止→运行→静止…的重复操作。其中，扇形片传感器为槽型传感器。具体的，所述舌片和所述扇形片不在同一平面内，且所述舌片的目标边缘线与所述扇形片的第一边缘线在所述舌片所在平面内的投影线呈设定角度。如图2所示，所述舌片4为长条状，形状为长方形，所述舌片的目标边缘线7为舌片4两条长边中任意一条。所述扇形片的第一边缘线8为扇形片两条边缘线中任意一条。

具体的，所述扇形片传感器的电平可以为高电平，也可以为低电平。当扇形片遮挡扇形片传感器时，扇形片传感器为高电平；当扇形片不遮挡扇形片传感器时，扇形片传感器为低电平。

s130，若当前周期所述扇形片传感器的电平为低电平且前一周期扇形片传感器的电平为高电平，则根据当前周期的运行时长关闭所述电机，所述钞箱内的舌片到达目标位置。

其中，当舌片到达目标位置时，舌片将处于隐藏的状态。如果舌片没有到达目标位置会影响钞箱中其他部件的正常工作，或者影响出钞。根据前一周期内扇形片转动离开扇形片传感器的时间控制电机关闭，舌片也会随电机而停止，舌片最终停止的位置为目标位置。

具体的，若第一周期扇形片传感器的电平为低电平，则获取第二周期的运行时长，若第二周期运行时长到达时，关闭电机，扇形片静止时扇形片传感器的电平为高电平，则获取第三周期的运行时长，若第三周期运行时长到达时，关闭电机，扇形片静止时扇形片传感器的电平为低电平，则根据第三周期的运行时长关闭电机，舌片到达目标位置。

具体的，若当前周期所述扇形片传感器的电平为高电平且前一周期扇形片传感器的电平为低电平，也就是说扇形片停止在刚好离开扇形片传感器的最佳位置。

现有技术中通过在扇形片开始不遮挡检测器的时刻，采取控制电机关闭的方法以使舌片到达目标位置，但是检测器将扇形片开始不遮挡检测器的信息反馈给钞箱的过程存在时间延迟，导致控制电机关闭的时间滞后，使得舌片超出目标位置，影响钞箱正常运行。本发明实施例通过获取钞箱内扇形片的定位指令，根据定位指令控制扇形片周期转动，在第一周期内控制扇形片经过预设运行时长后关闭电机，获取第一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平状态，后续周期则根据前一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平状态获取当前周期的运行时长，若当前周期扇形片传感器的电平为低电平且前一周期扇形片传感器的电平为高电平，则根据当前周期的运行时长关闭电机，钞箱内的舌片到达目标位置，避免了现有技术中由于外力因素造成舌片超出目标位置，影响钞箱正常运行的情况，能够更加精确的定位舌片位置。

实施例二

图4为本发明实施例二中的一种钞箱的舌片定位方法的流程图，在上述实施例的基础上，在根据所述定位指令控制扇形片周期转动之前，还包括：预设时间调整单元t和时间调整倍数n，其中，所述时间调整单元小于所述运行时间，所述时间调整倍数为正整数。

如图4所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：

s210，获取钞箱内扇形片的定位指令。

s220，预设时间调整单元t和时间调整倍数n，其中，所述时间调整单元小于所述运行时间，所述时间调整倍数为正整数。

其中，所述时间调整单元为最高精度单元，例如可以是时间调整单元为1微秒。所述时间调整倍数为将运行时间均分的份数。

s230，根据所述定位指令控制扇形片周期转动，在第一周期内控制所述扇形片经过预设运行时长后关闭电机，获取第一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平状态，后续周期则根据前一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平状态获取当前周期的运行时长，所述预设运行时长为第一周期内扇形片经过扇形片传感器的时长，所述运行时长为后续周期内扇形片经过扇形片传感器的时长。

具体的，获取钞箱内扇形片的定位指令，根据所述定位指令控制电机带动扇形片周期转动，扇形片用于判断舌片是否到达目标位置，获取扇形片在第一周期经过预设运行时长关闭电机，扇形片静止后扇形片传感器的最终电平状态；根据前一周期的扇形片静止后扇形片传感器的电平状态，调整扇形片在之后的运行周期内的运行时长，并获取在扇形片静止后扇形片传感器的电平状态。

s240，若当前周期所述扇形片传感器的电平为低电平且前一周期扇形片传感器的电平为高电平，则根据当前周期的运行时长关闭所述电机，所述钞箱内的舌片到达目标位置。

可选的，所述后续周期则根据前一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平状态获取当前周期的运行时长包括：

若前一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平为高电平，则将前一周期的运行时长增加所述时间调整单元与时间调整倍数的乘积得到当前周期的运行时长；或者，则将前一周期的运行时长增加所述时间调整单元得到当前周期的运行时长。

可选的，所述后续周期则根据前一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平状态获取当前周期的运行时长包括：

若前一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平为低电平，则将前一周期的运行时长减少所述时间调整单元与时间调整倍数的乘积得到当前周期的运行时长；或者，则将前一周期的运行时长减少所述时间调整单元得到当前周期的运行时长。

在一个具体的例子中，在第一个周期内，电机运转，在扇形片第二边缘线经过扇形片传感器时关闭电机，获取从扇形片的第一边缘线到第二边缘线经过扇形片传感器时所用的时间为10秒，将其均分为100份，也就是时间调整倍数为100，可以预设时间调整单元为1毫秒(1秒＝1000毫秒)，电机由于惯性转动一会之后，电机静止，扇形片静止，扇形片传感器当前被扇形片遮挡，由此可知，此时扇形片传感器为高电平，开启电机，对运行时间进行粗略调节，则将前一周期的运行时间增加1毫秒*100＝0.1秒，在扇形片经过第一边缘线10.1秒时，关闭电机，电机由于惯性转动一会之后，电机静止，扇形片静止，扇形片传感器当前被扇形片遮挡，开启电机，对运行时间进行精确调节，则将前一周期的运行时间增加1毫秒，在扇形片经过第一边缘线10.101秒时，关闭电机，若扇形片传感器为高电平，则重复执行上述步骤，周期性控制电机转动，获取电机每一运转周期内扇形片转动离开扇形片传感器的时间以及在扇形片停止后扇形片传感器的电平。

在另一个具体的例子中，当用户进行存款业务时，纸币进入钞箱，电机带动舌片转动对纸币进行整理，电机的转速为500r/min，根据经验数据统计，设置时间调整单元a(即时间调整精度单位),如时间调整单元为1微秒，时间调整倍数为b，该时间调整倍数可以理解为将扇形片的第一边缘线到第二边缘线经过扇形片传感器的时间平均分成b个最小刻度单位，每个最小刻度单位可以理解为1微秒。设置a*b为第二刻度单位，举例说明，该第二刻度单位可以理解为由5个或10个最小刻度单位组成，最小刻度单位用于精确调节，第二刻度单位用于粗略调节。发送定位指令,电机按照小于600r/min运行(转速越高，惯性越大，定位难度越高)。通过设置的时间调整单元a，电机匀速运行第一圈，计算扇形片的第一边缘线到第二边缘线经过扇形片传感器的运行时长d，即扇形片通过扇形片传感器的时间，则d＝k*(a*b)，其中，k为扇形片通过扇形片传感器所转动的第二刻度的数量，由于运行时长d不够精准，且由于惯性作用，扇形片最终停止的位置并不能确定。电机匀速运行第二圈，扇形片的第一边缘线经过扇形片传感器起经过运行时长d后停止电机运行。检测扇形片传感器电平，扇形片传感器为低电平则需要降低运行时长d’，扇形片传感器为高电平则需延长运行时长d’。由于电机停止运行后，扇形片在惯性的作用下会继续转动，因此，电机停止后，根据传感器电平的状态来判断扇形片的转动时间过多或者过少，又因扇形片只能单向转动，因此，需要在电机运行第三圈时，调整运行时长d’。当出现扇形片传感器为低电平时，代表扇形片转动时间过多，则需要降低运行时长d’；当出现扇形片传感器为高电平时，代表扇形片仍然在遮挡传感器，转动时间过少，因此需要提高运行时长d’。降低或提高运行时长d’可先通过1个第二刻度单位进行粗略调节，再根据最小刻度单位进行精确调节。直到出现前一次扇形片传感器为高电平，后一次扇形片传感器为低电平，即舌片刚好停止位置为不遮挡，但临近遮挡位置。

本发明实施例的技术方案，计量单位可设置，精度高，准确性高，对过程不确定因素容忍性高，增强了控制能力。能够克服舌片自身惯性：舌片在转动情况下存在惯性,转速越高,惯性越大。克服结构弹簧弹力不确定：扇形片通过传感器位置是利用弹簧打过去,存在弹力不定的弹力。扇形片可在任意位置开始进行定位,不受电机响应时间、各种外力限制；利用电机转动次数换取定位准确性；利用双向逼近的控制方法，保障其准确性及不确定外力容忍度。

本发明实施例的技术方案，通过预设时间调整单元t和时间调整倍数n，其中，所述时间调整单元小于所述运行时间，所述时间调整倍数为正整数，能够对运行时长进行调节，更准确的确定舌片到达目标位置的时间，更精确的对舌片进行定位，降低了对元器件的依赖，提高整机运行稳定性。

实施例三

图5为本发明实施例三的一种钞箱的舌片定位装置的结构示意图。本实施例可适用于钞箱的舌片定位的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供钞箱的舌片定位的设备中，如图5所示，所述钞箱的舌片定位装置具体包括：指令获取模块310、时长获取模块320和电机关闭模块330。

其中，指令获取模块310，用于获取钞箱内扇形片的定位指令；

时长获取模块320，用于根据所述定位指令控制扇形片周期转动，在第一周期内控制所述扇形片经过预设运行时长后关闭电机，获取第一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平状态，后续周期则根据前一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平状态获取当前周期的运行时长，所述预设运行时长为第一周期内扇形片经过扇形片传感器的时长，所述运行时长为后续周期内扇形片经过扇形片传感器的时长；

电机关闭模块330，用于若当前周期所述扇形片传感器的电平为低电平且前一周期扇形片传感器的电平为高电平，则根据当前周期的运行时长关闭所述电机，所述钞箱内的舌片到达目标位置。

可选的，还包括：

预设模块，用于在根据所述定位指令控制扇形片周期转动之前，预设时间调整单元t和时间调整倍数n，其中，所述时间调整单元小于所述运行时间，所述时间调整倍数为正整数。

可选的，所述时长获取模块具体用于：

若前一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平为高电平，则将前一周期的运行时长增加所述时间调整单元与时间调整倍数的乘积得到当前周期的运行时长；或者，则将前一周期的运行时长增加所述时间调整单元得到当前周期的运行时长。

可选的，所述时长获取模块320具体用于：

若前一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平为低电平，则将前一周期的运行时长减少所述时间调整单元与时间调整倍数的乘积得到当前周期的运行时长；或者，则将前一周期的运行时长减少所述时间调整单元得到当前周期的运行时长。

可选的，所述电机的转速小于或者等于1000r/min。

本实施例的技术方案，通过获取钞箱内扇形片的定位指令，根据定位指令控制扇形片周期转动，在第一周期内控制扇形片经过预设运行时长后关闭电机，获取第一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平状态，后续周期则根据前一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平状态获取当前周期的运行时长，若当前周期扇形片传感器的电平为低电平且前一周期扇形片传感器的电平为高电平，则根据当前周期的运行时长关闭电机，钞箱内的舌片到达目标位置，避免了现有技术中由于外力因素造成舌片超出目标位置，影响钞箱正常运行的情况，能够更加精确的定位舌片位置。

实施例四

图6为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图6显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。

计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的钞箱的舌片定位方法：获取钞箱内扇形片的定位指令；根据所述定位指令控制扇形片周期转动，在第一周期内控制所述扇形片经过预设运行时长后关闭电机，获取第一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平状态，后续周期则根据前一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平状态获取当前周期的运行时长，所述预设运行时长为第一周期内扇形片经过扇形片传感器的时长，所述运行时长为后续周期内扇形片经过扇形片传感器的时长；若当前周期所述扇形片传感器的电平为低电平且前一周期扇形片传感器的电平为高电平，则根据当前周期的运行时长关闭所述电机，所述钞箱内的舌片到达目标位置。

实施例五

本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行实现如本申请所有发明实施例提供的钞箱的舌片定位方法：获取钞箱内扇形片的定位指令；根据所述定位指令控制扇形片周期转动，在第一周期内控制所述扇形片经过预设运行时长后关闭电机，获取第一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平状态，后续周期则根据前一周期扇形片静止后扇形片传感器的电平状态获取当前周期的运行时长，所述预设运行时长为第一周期内扇形片经过扇形片传感器的时长，所述运行时长为后续周期内扇形片经过扇形片传感器的时长；若当前周期所述扇形片传感器的电平为低电平且前一周期扇形片传感器的电平为高电平，则根据当前周期的运行时长关闭所述电机，所述钞箱内的舌片到达目标位置。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。