一种智能配送货方法和机器人与流程

本发明实施例涉及智能终端领域，特别涉及一种智能配送货方法和机器人。

背景技术：

发明人发现现有技术中售卖机器一般均为定点销售，用户如果想买商品，首先需要找寻售卖机器，而一些复杂环境，如车站、机场，空间较大，无目的地的找寻十分不便。而且，部分售卖场景，如办公楼等场景，用户不便于外出购物，这样定点销售的售卖机器就无法满足用户的需求。另一方面，虽然现在已经有个外卖这种售货形式，但受到送货时间，商品品质等限制，也无法满足对时间和品质有要求的用户。

技术实现要素：

本发明实施方式的目的在于提供一种智能配送货方法和机器人，使得实现用户在需要购买商品时，机器人可以将用户所需的商品配送至用户的目标位置，将自助售卖和配合一体化结合，节省用户的购物时间成本，同时保证所送商品的安全。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种智能配送货方法，应用于一种机器人，所述机器人包括：移动底盘、货品柜、识别器和处理器，所述货品柜和所述处理器内置于一个壳体中，所述移动底盘设置于所述壳体下方，所述识别器和所述处理器电连接；智能配送货方法包括：所述处理器接收包含配送目的地和待配送商品的订货指令，并确定所述货品柜中是否存在所述待配送商品；所述处理器在所述货品柜中存在所述待配送商品时，控制所述移动底盘移动，使所述机器人移动至配送目的地；所述处理器验证所述识别器接收到的生物识别特征是否属于发送所述订货指令的用户，在验证通过后开启所述货品柜，供用户拿取配送商品。

本发明的实施方式还提供了一种机器人，包括：移动底盘、货品柜和识别器，所述货品柜和所述处理器内置于一个壳体中，所述移动底盘设置于所述壳体下方；以及控制器，所述识别器和所述处理器电连接，所述控制器包括存储器和处理器，其中所述存储器存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时，能够实现以下步骤：接收包含配送目的地和待配送商品的订货指令，并确定所述货品柜中是否存在所述待配送商品；在所述货品柜中存在所述待配送商品时，控制所述移动底盘移动，使所述机器人移动至配送目的地；验证来自所述识别器的生物识别特征是否属于发送所述订货指令的用户，并在验证通过后开启所述货品柜，供用户拿取配送商品。

本发明实施方式相对于现有技术而言，主要区别及其效果在于：利用移动底盘、货品柜、识别器和处理器组合的可移动可装载货物的机器人，并根据订货指令，向用户指定的目的地配送指定商品，同时，当到达目的地时，根据用户的生物识别特征再次验证，保证取货的安全性，防止商品被误取。整个过程中，用户无需主动找寻机器人所在的位置，而是由机器人自行移动至目的地，节省了用户在购物过程中的时间成本。可见，本发明实施方式中的智能配送货方法和机器人，可以实现用户在需要购买商品时，将用户所需的商品配送至用户的目标位置，将自助售卖和配合一体化结合，节省用户的购物时间成本，同时保证所送商品的安全。

作为进一步改进，所述确定所述货品柜中是否存在所述待配送商品之后，还包括：所述处理器在所述货品柜中不存在所述待配送商品时，控制所述移动底盘移动至预定的配货点；在达到所述配货点，且接收到开门指令时，所述处理器开启所述货品柜；在接收到关门指令时，所述处理器关闭所述货品柜，并执行所述处理器控制所述移动底盘移动至配送目的地的步骤。增加了至配送点等待配货的过程，利于机器人减少货品柜中盛放的物品，尽量以较轻的重量移动，配合配货点的应用，还能使允许配送的商品种类更加丰富。

作为进一步改进，所述机器人还包括用于识别所述识别标签的识别器，用于放入所述货品柜中的配送商品具有识别标签；所述确定货品柜中是否存在所述待配送商品，具体为：所述处理器利用来自所述识别器的信息，确定所述货品柜中是否存在所述待配送商品。进一步限定利用标签识别技术进行货品柜中放置的物品进行识别，使得识别快速准确。

作为进一步改进，所述货品柜中设有用于拍摄所述货品柜内部影像的摄像头；所述确定货品柜中是否存在所述待配送商品，具体为：所述处理器利用来自所述摄像头的影像，确定所述货品柜中是否存在所述待配送商品。利用影像识别技术实现对货品柜中放置的物品进行识别，使得识别快速准确。

作为进一步改进，所述在验证通过后开启所述货品柜之后，还包括：在接收到关门指令时，所述控制器关闭所述货品柜；所述控制器控制所述移动底盘移动，使所述机器人返回预先约定的位置。增加返回约定位置的步骤，实现机器人在完成配送任务后可以回到某个位置等待，便于对机器人停放位置的管理，避免机器人阻碍空间中的其他运动事物。

作为进一步改进，所述控制所述移动底盘移动至配送目的地之后，且所述识别器接收生物识别特征之前，还包括：所述机器人向用户终端发送抵达信息。增加发送抵达信息的步骤，便于提醒用户拿取商品，进一步减少用户的整个商品售卖过程的时间。

作为进一步改进，所述生物识别特征至少包含以下之一：掌脉纹、掌纹、脸部图像、指纹和虹膜中的至少一个。进一步限定生物识别特征的内容，便于用户选择所需的实现方式。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是根据本发明第一实施方式中的智能配送货方法流程图；

图2是根据本发明第二实施方式中的智能配送货方法流程图；

图3是根据本发明第三实施方式中的智能配送货方法中的机器人的示意图；

图4是根据本发明第四实施方式中的机器人的示意图；

图5是根据本发明第四实施方式中的机器人的存储器所存储有计算机程序所执行的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种智能配送货方法。本实施方式中的智能配送货方法应用于一种机器人，该机器人包括：移动底盘、货品柜、识别器和处理器，货品柜和处理器内置于一个壳体中，移动底盘(如无轨导航移动底盘)设置于壳体下方，识别器和处理器电连接。这类机器人可以放置在机场、车站等空间较大的销售场所，还可以放置于商务楼等各类有商品零售需求的场所。对应的流程如图1所示，具体如下：

步骤101，处理器接收订货指令。

具体的说，机器人还包括通信模块，利用通信模块接收来自用户终端的订货指令，通信模块将订货指令发送给处理器，处理器接收到订货指令后，解析出订货指令中具体包含的配送目的地和待配送商品。实际应用中，用户终端可以直接向机器人发送订货指令，也可以通过服务器向该机器人发送订货指令。

步骤102，判断货品柜中是否存在待配送商品；若是，则继续执行步骤103；若否，则结束本实施方式中的智能配送货流程。

具体的说，机器人的货品柜中用于盛放物品，可以预先存放一些库存商品，在接收到订货指令时，先从货品柜中的已有商品确认，用户需要订购的商品是否均已存放在货品柜中，如果确定货品柜已经存放有所订购的商品，那么就继续步骤103，如果货品柜中没有用户需要的商品，就结束流程。

更具体的说，确认货品柜中是否存在待配送商品的方法可以是，机器人可以存有一张库存清单，清单中包含货品柜中的已有商品，如在为货品柜增加商品时，可以向清单中添加商品项目，而从货品柜中售出的商品，或从货品柜中取出某些商品，可以从清单中删除相应的商品项目。

步骤103，处理器控制移动底盘移动。

具体的说，处理器在货品柜中存在待配送商品时，控制移动底盘移动，使机器人移动至配送目的地。

其中，移动底盘可以直线运动或旋转运动，所以可以在所放置的场所内，使机器人进行前进、转弯、停止或倒退等运动，使机器人移动至配送目的地。更具体的说，机器人在移动过程中，可以根据预设的路线进行运动，预设路线的获得方法可以如下：在确定配送目的地后，根据机器人所处的位置，结合预存的场所地图，预设一条路线。

步骤104，识别器接收生物识别特征。

具体的说，识别器可以设置在机器人的外壳上，比如设置在货品柜的开门上，扫描方向朝向外壳的外侧，或者在机器人的外壳顶端，扫描方向朝向上方，识别器的设置位置可以根据机器人的实际高度或者应用场景根据需求设置，在此不做限定。

更具体的说，生物识别特征至少包含以下之一：掌脉纹、掌纹、脸部图像、指纹和虹膜中的至少一个，本实施方式中可采用掌脉纹。

步骤105，处理器验证生物识别特征是否属于发送订货指令的用户；若是，则继续执行步骤106；若否，则返回步骤104。

具体的说，在识别器扫描到用户的掌脉纹时，将掌脉纹信息发送至处理器，处理器进行掌脉纹的验证。具体验证的方法可以是：在接收到订货指令时，根据订货指令的发送方确定该用户的掌脉纹信息并存储。在进行验证时，则将接收到的掌脉纹信息和预存的掌脉纹信息进行对比，如果对比结果为符合，那么就能确定接收到的掌脉纹属于发送上述订货指令的用户，反之，则不属于。

步骤106，开启货品柜。

具体的说，在步骤105验证通过后，控制器开启货品柜，供用户拿取配送商品。更具体的说，货品柜可以具有旋转式开门，开启时，旋转式开门旋转以开启货品柜。更具体的说，旋转式开门配有电控锁，电控锁可以安装于开门的上表面或下表面，电控锁也和控制器连接，当确定开启货品柜时，电控锁收到解锁指令进行解锁，旋转式开门再进行旋转打开。旋转式开门不会增加机器人的额外占用面积，且更为耐用，便于用户在拿取商品时的操作。

实际应用中，还包括后续的结算流程：货品柜内置广角摄像头，用于将用户拿去的商品视觉图像传输至处理器由处理器中的识别算法引擎识别，生成账单，并在货品柜关闭后自动结算。

值得一提的是，用户在拿取原本订购的商品时，还可以拿取其他商品，拿取的其他商品将作为用户新增订购的商品在之后进行结算。

本实施方式相对于现有技术而言，主要区别及其效果在于：利用移动底盘、货品柜、识别器和处理器组合的可移动可装载货物的机器人，并根据订货指令，向用户指定的目的地配送指定商品，同时，当到达目的地时，根据用户的生物识别特征再次验证，保证取货的安全性，防止商品被误取。整个过程中，用户无需主动找寻机器人所在的位置，而是由机器人自行移动至目的地，节省了用户在购物过程中的时间成本。可见，本实施方式中的智能配送货方法，可以实现用户在需要购买商品时，将用户所需的商品配送至用户的目标位置，将自助售卖和配合一体化结合，节省用户的购物时间成本，同时保证所送商品的安全。而且用户不仅可以预先订货，由机器人自动送货，还可以根据机器人的货品柜中已有的商品进行现场直接购物。

值得一提的是，本实施方式中是由机器人获取用户的生物识别特征，并进行验证开门的方式，而实际应用中，还可以由机器人提供包括机器人识别信息的条码(二维码、条形码等)，供用户扫码，条码中携带发送开门指令的命令，用户在扫描后，根据获得的机器人识别信息，将该机器人指定为开门指令的目标方，同时在开门指令中携带发送方(即用户的识别信息)，供机器人验证；机器人在收到开门指令后，确认开门指令是否来自发送订货指令的用户，确认为是的话，开启货品柜，供用户拿取配送商品。这样，只需在个人手持移动终端下单，机器人可自行规划路径，将用户所需商品送至用户所在区域，上述技术可实现

本发明的第二实施方式涉及一种智能配送货方法。第二实施方式是在第一实施方式的基础上做了进一步改进，主要改进之处在于：第一实施方式中当确定货品柜中不存在待配送货的商品时，将结束流程，而本实施方式中新增了主动配货的步骤，即使不在货品柜中商品，也可以通过配货，增加货品柜中的商品，并使指定的机器人实现配送货。另外，本实施方式还通过增加货品柜关闭和机器人返回等步骤，实现机器人在完成配送任务后可以回到某个位置等待，便于对机器人停放位置的管理。

本实施方式中的流程图如图2所示，具体如下：

本实施方式中的步骤201和203与第一实施方式中的步骤101和103相类似，在此不再赘述。

步骤202，判断货品柜中是否存在待配送的商品；若是，则继续执行步骤203；若否，则执行步骤204。

步骤204，处理器控制移动底盘移动，机器人移动至配货点。

具体的说，可以为机器人预设一个用于补充商品的配货点，这样当机器人确定货品柜中不存在待配送商品或者待配送商品不齐全时，就可以先移动至配货点进行补货。

步骤205，在达到配货点，且接收到开门指令时，处理器开启货品柜。

具体的说，处理器不仅要确定所处位置是否已经到达预设的配货点，还要确认是否接收到开门指令，该开门指令可以由配货点的操作终端发送，在确认收到时，处理器开启货品柜。如在达到配货点，但还没收到开门指令时，机器人可以原地等待。

下面通过一个实例说明具体的配货过程，配货点的操作人员可以配备操作终端，当机器人移动至配货点时，机器人可以通过显示屏显示需增加的商品，或者预先向操作终端发送需增加的商品，操作人员在确定机器人已经到达配货点时，向该机器人发送开门指令，在机器人的货品柜开启时，根据需增加的商品清单进行人工配货。此外，实际应用中机器人上还可以设有输入设备，供操作人员输入操作密码，某一特定操作密码可以对应货品柜的开门指令，机器人在收到该操作密码时，即获得了开门指令，继而开启货品柜。

步骤206，在接收到关门指令时，处理器关闭购物柜。

具体的说，关门指令的接收方法可以和开门指令相类似，如可以通过操作终端发送，也可以通过机器人自带的输入设备获得，关门指令的接收方法在此不做限定。

在关闭货品柜后，继续执行步骤203中处理器控制移动底盘移动机器人移动至配送目的地的步骤，之后再执行步骤207。

步骤207，机器人向用户终端发送抵达信息。

具体的说，机器人在移动至配送目的地时，先向用户终端发送抵达信息，提醒用户订购的商品已到达。发送抵达信息之后，即在原地等待，继续执行步骤208。

208至210与第一实施方式中的步骤104至106相类似，在此不再赘述。

步骤211，在接收到关门指令时，控制器关闭货品柜。

具体的说，本步骤和步骤206相类似，但关门指令的发送方不同，本步骤的关门指令可以来自用户终端，也可以来自与机器人对应连接的服务器。实际应用中，还可以设定在开启货品柜后若干分钟后关闭货品柜，避免用户操作开启后忘记关闭。

步骤212，控制器控制移动底盘移动，使机器人返回预先约定的位置。

具体的说，预先约定的位置可以是机器人的出发位置，也可以是机器人常驻的某个位置，还可以是充电站或无人区等闲置区域。这样，使得机器人可以进入待机模式，返回出发点或常驻位置，便于对机器人的位置管理。

更具体的说，本步骤使得机器人根据巡航模式返回约定的位置，其中，巡航模式是指：在机器人完成配货后，通过内建的地图，根据历史购物信息建立用户购物热点地图，然后通过处理器内路径规划算法基于购物热点建立回航购物热点路线。

可见，本实施方式中增加了至配送点等待配货的过程，利于机器人减少货品柜中盛放的物品，尽量以较轻的重量移动，配合配货点的应用，还能使允许配送的商品种类更加丰富。另外，增加返回约定位置的步骤，实现机器人在完成配送任务后可以回到某个位置等待，便于对机器人停放位置的管理，避免机器人阻碍空间中的其他运动事物。同时，增加发送抵达信息的步骤，便于提醒用户拿取商品，进一步减少用户的整个商品售卖过程的时间。

本发明的第三实施方式涉及一种智能配送货方法。第三实施方式与第一实施方式大致相同，主要区别之处在于：在第一实施方式中，机器人根据预存的清单确认货品柜中已有的商品。而在本发明第三实施方式中，利用影像识别技术确认货品柜中已有的商品。利用影像识别技术实现对货品柜中放置的物品进行识别，使得识别快速准确，更适应物品多变的应用场景。

具体的说，如图3所示，本实施方式中的货品柜3中设有用于拍摄货品柜内部影像的摄像头1，摄像头1固定于货品柜的层板2或顶板上，如图3中的货品柜3有两层，可以设置两个摄像头1，一个设置在顶板，用于拍摄上层货品柜中的商品影像，另一个设置在中间层板2的下底面，用于拍摄下层货品柜中的商品影像。另外，图3中4表示货品柜3的开门，5表示移动底盘。

具体的说，所诉货品柜内部安装有摄像头，并将摄像头拍摄的视频信息传输至处理器，用于识别货品柜内陈列的商品，并存储于存储器中，处理器中安装有用于视觉识别的神经网络算法识别引擎，用于识别货品柜中商品。也就是说，机器人预先通过影像识别技术识别货品柜中的商品，并汇总为库存信息，之后再根据库存信息确认货品柜中已有的商品。

实际应用中，用户通过手持可通信终端下达订单购物指令后，机器人接受由远程服务器发送的用户购物指令，并确定用户目的地坐标，规划行走路线，同时检查系统库存中是否有待配送商品；若系统库存中无待配送商品，则自动规划至配送点路线。

机器人移动至配送点时，向配送员终端发送带配送货品信息，并提醒配送员补齐货品。实际应用中，第二实施方式中提到的货品柜所对应的商品上架流程可以和本实施方式中的影像识别技术叠加使用，具体包括：摄像头用于拍摄货品柜内部商品视频图像，视频图像经过处理器中的神经网络算法识别引擎进行处理，对视频图像中的商品进行检测、识别、分类，并输出结果；之后，机器人接收配货开门指令(如来自配货员的配货开门指令)，货品柜内被上架商品时，该摄像头获取货品柜内视频图像，将所有识别商品信息，存入系统库存。

此外实际应用中还可以有另一种识别过程，当确定货品柜中是否存在待配送商品的时候，处理器利用来自摄像头的影像，确定货品柜中是否存在待配送商品。更具体的说，处理器可以根据影像中的颜色、形状、静止事物和移动事物识别影像中的各种商品，从而确定货品柜中存放的物品清单。

可见，本实施方式利用影像识别技术实现对货品柜中放置的物品进行识别，使得识别快速准确。

本发明第四实施方式涉及一种机器人，如图4所示，包括：移动底盘5、货品柜3和识别器8，货品柜3和处理器6内置于一个壳体中，移动底盘5设置于壳体下方；还包括：控制器，识别器8和处理器6电连接，控制器包括存储器7和处理器6。其中，存储器7存储有计算机程序，程序被处理器6执行时，能够实现如图5所示的步骤：

步骤501，接收包含配送目的地和待配送商品的订货指令，并确定货品柜中是否存在待配送商品。

具体的说，本步骤根据存储器中所存的库存清单，清单中包含货品柜中的已有商品，如在为货品柜增加商品时，可以向清单中添加商品项目，而从货品柜中售出的商品，或从货品柜中取出某些商品，可以从清单中删除相应的商品项目。

步骤502，在货品柜中存在待配送商品时，控制移动底盘移动，使机器人移动至配送目的地。

步骤503，验证来自识别器的生物识别特征是否属于发送订货指令的用户，并在验证通过后开启货品柜，供用户拿取配送商品。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的系统实施例，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

本发明第五实施方式涉及一种机器人。第五实施方式与第四实施方式大致相同，主要区别之处在于：在第四实施方式中，根据预存的清单确认货品柜中已有的商品。而在本发明第五实施方式中，利用影像识别技术确认货品柜中已有的商品。利用影像识别技术实现对货品柜中放置的物品进行识别，使得识别快速准确，更适应物品多变的应用场景。

当控制器确定货品柜中是否存在待配送商品时，处理器利用来自识别器的信息，确定货品柜中是否存在待配送商品。更具体的说，本实施方式中的机器人还包括：用于拍摄货品柜内部影像的摄像头；控制器确定货品柜中是否存在待配送商品，具体为：处理器利用来自摄像头的影像信息，确定货品柜中是否存在待配送商品。

值得一提的是，存储器和处理器采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器和存储器的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器。

处理器负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器可以被用于存储处理器在执行操作时所使用的数据。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由于第三实施方式与本实施方式相互对应，因此本实施方式可与第三实施方式互相配合实施。第三实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，在第三实施方式中所能达到的技术效果在本实施方式中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第三实施方式中。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。