技术特征：
1.一种基于插件式架构的巡检系统，其特征在于，包括：插件模块：用于根据用户不同需求设定机器人不同的巡视功能；巡检模块：用于根据预设路线进行巡检作业，且能在未有人工干预的情况下长时间自主运行；环境感知模块：用于对周边环境进行数据采集，以预设信息评估判断当前巡航的范围内是否存在危险，并做出相应的警报措施；报警模块：用于当感器数据不符合设定的警报阈值的情况下，机器人发送报警信息，并将警告存入历史警告，可以在操作终端中查看；语音通讯模块：用于播报报警信息，并与操作终端进行通讯，通过发送文字或发送语音使机器人播报音频；远程控制模块：用于远程控制切换视频流、发送语音、发送文字、语音监听、机器人移动和云台控制。2.如权利要求1所述的一种基于插件式架构的巡检系统，其特征在于，巡检模块包括移动模块、状态控制模块、导航模块、回充模块、机器人信息模块、建图模块、地图模块，移动模块用于在前端提供一个虚拟摇杆以控制机器人的移动，状态控制模块用于判断机器人的工作状态，工作状态机有空闲、建图、导入地图、导航四种状态，由于空闲状态和导入地图状态是系统的过度状态，并无具体功能，所以在本实例中避免机器人工作于两种状态之下，仅在切换导航与建图模式下作为衔接状态短暂出现。3.如权利要求2所述的一种基于插件式架构的巡检系统，其特征在于，导航模块用于当机器人处于导入地图状态时，机器人进入导航状态，用于该模块下的所有命令；回充模块用于当机器人收到回充指令时，自主导航至设定的充电位置寻找充电桩；机器人信息模块用于获取机器人坐标指令返回机器人在导入地图状态下的当前坐标信息。4.如权利要求2所述的一种基于插件式架构的巡检系统，其特征在于，建图模块用于启动建图指令可使机器人在空闲状态下进入建图模式，持续扫描周围环境以构建一张新的地图；地图模块用于导入地图指令使机器人从空闲状态进入导入地图状态，地图图片所在路径可自行指定。5.如权利要求1所述的一种基于插件式架构的巡检系统，其特征在于，环境感知模块包括视频模块、温湿度烟雾感知模块、热源感知模块、报警模块，视频模块用于实现了可见光视频与红外视频，该视频流由云台提供，占用192.168.106.64与192.168.106.65两个ip地址，使用以nodejs与ffmpeg实现的服务器代理视频流，在前端使用flv.js视频组件进行播放；温湿度烟雾感知模块用于实时获取周边环境的温度、湿度以及烟雾信息。6.如权利要求5所述的一种基于插件式架构的巡检系统，其特征在于，热源感知模块用于在所配置的云台内，红外视频相机带有检测热源温度功能，由于其接口不适用于第三方开发，所以选择ocr(optical character recognition，光学字符识别)分析获取视频内容上标志的最高热源温度；报警模块用于当各项传感器数据不符合设定的警报阈值的情况下，机器人使用tts语音模块播报报警信息，并将警告存入历史警告，可以在操作终端中查看。7.如权利要求2所述的一种基于插件式架构的巡检系统，其特征在于，导航模块连接有路径导航模块，路径导航模块用于当机器人处于导航时，可使用导航路径管理和开启回充
两个功能。8.如权利要求2所述的一种基于插件式架构的巡检系统，其特征在于，远程控制模块包括slam建图模块、地图编辑模块、设置模块、警报历史模块，slam建图模块用于对应巡检机器人的建图模式，该模式下可使用导保存地图功能；地图编辑模块用于对机器人的地图进行修改，可以绘制虚拟墙(黑色线条)、绘制探明区域(白色线条)以及未探明区域(灰色线条)；设置模块用于对各项报警阈值进行设置；警报历史模块用于查看所有的报警信息。9.如权利要求1所述的一种基于插件式架构的巡检方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：用户通过插件的形式来开发机器人的巡视功能，并设定机器人巡视路线；步骤二：机器人根据设定的路线进行巡视，获取周边环境信息数据，与预设的环境数据进行比对；步骤三：当获取的环境信息数据不符合设定的警报阈值的时，机器人发送报警信息，并通过麦克风进行语音播报，并记录报警信息；步骤四：当机器人移动巡视过程中出现障碍物时，机器人暂时巡视左右并原地待命，等待用户重新设定巡视路线；步骤五：当机器人巡视过程中电量低于20％时，机器人中断巡视且自动返回充电桩进行充电，当机器人电量充至90％时，机器人将继续之前中断的巡视任务。10.如权利要求1所述的一种基于插件式架构的巡检方法，其特征在于，在步骤一中，用户可先启动建图模式，可使机器人在空闲状态下进入建图模式，持续扫描周围环境以构建一张新的地图，用户根据构建的地图设定机器人的巡视路线；在步骤二中，机器人可通过摄像头拍摄可见光视频与红外视频，通过传感器获取周边环境的温度、湿度以及烟雾信息，机器人根据可见光视频、红外视频、周边环境的温度、湿度以及烟雾信息与设定的环境数据进行比对，对周边的环境数据进行报警。
技术总结
本发明公开了一种基于插件式架构的巡检系统及其巡检方法，涉及巡检机器人技术领域。本发明包括插件模块、巡检模块、环境感知模块、报警模块、语音通讯模块、远程控制模块。本发明在机器人巡视前能使用插件模块制定机器人的巡视功能，以满足了不同客户个性化的需求，从而减少了机器人需要根据需求进行开发的情况，从而降低了巡视机器人的开发成本，本发明设有报警模块，能使机器人在巡视过程中获取的周边环境数据与设定的环境数据警报阈值不一致时，通过设置的语音通讯模块播放报警信息，从而提高了巡视机器人的巡视效果。高了巡视机器人的巡视效果。高了巡视机器人的巡视效果。
技术研发人员：范兴刚 金辰 刘贾贤
受保护的技术使用者：浙江工业大学之江学院
技术研发日：2022.05.28
技术公布日：2022/10/4