一种车辆控制方法、装置及车联网系统与流程

本发明涉及无线通信技术领域，尤指一种车辆控制方法、装置及车联网系统。

背景技术：

随着经济社会的高速发展，汽车的普及程度也迅速增加，随之带来的道路交通事故频繁发生成为影响公共安全的重要因素之一，提高车辆的安全设计是解决道路交通安全问题的重要组成部分。

基于通信的碰撞预警系统，车联网通过利用无线蜂窝通信技术，实现车辆与车辆之间、车辆与网络设备之间的实时信息交互，告知彼此目前的状态，例如包括车辆的位置、速度、加速度、行驶路径，并且获知的道路环境信息，协作感知道路危险状况，及时提供多种碰撞预警信息，从而降低了道路交通安全事故的发生。随着无线多媒体业务的发展，以基站(Base Station，简称为：BS)为中心的蜂窝网络在高数据速率以及邻近服务的支持方面存在明显的局限性，为了满足车联网通信中车辆之间的通信需要对低时延和高可靠性的指标要求，目前的车联网通信方式通常包括车辆到车辆(Vehicle to Vehicle，简称为：V2V)通信、车辆到路侧基础设施(Vehicle to Infrastructure，简称为：V2I)通信和车辆到路边设备(Vehicle to Radio Side Unit，简称为：V2R)通信。具体地，V2I通信和V2R通信中的车辆均需要通过网络设备传输通信信息，通信信息的传输过程中会产生较高的时延，从而会导致车辆安全性较差的问题；V2V通信通常采用现有技中的设备到设备(Device-to-Device，简称为：D2D)通信技术，在与车辆安全相关的车联网应用场景下，使用V2V通信相比于车辆通过网络设备传输通信信息可以降低传输的时延，然而，在车辆密集区域使用V2V通信可能会产生资源拥塞和碰撞等问题，此时则需要网络设备为多个车辆分配资源。上述车联网通信方式中，每个车辆作为一个 独立的个体，车联网通信实际为车辆与车辆之间，以及车辆与网络设备之间进行的两两通信。

因此，现有的车联网通信方式中，由于车辆与车辆之间，车辆与网络设备之间交互信息较为频繁，并且需要交互的数据量较大，从而导致车联网的管理复杂度较高的问题。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种车辆控制方法、装置及车联网系统，以解决现有的车联网通信方式中，由于车辆与车辆之间，车辆与网络设备之间交互信息较为频繁，并且需要交互的数据量较大，从而导致车联网的管理复杂度较高的问题。

第一方面，本发明提供一种通信控制方法，包括：

第一车辆接收车辆请求消息，所述车辆请求消息用于指示第二车辆请求加入所述第一车辆所属的车辆到车辆V2V通信组，所述第一车辆为所述V2V通信组中的管理车辆；

所述第一车辆根据所述V2V通信组中的当前通信状态，确定是否批准所述第二车辆加入所述V2V通信组；

所述第一车辆发送车辆响应消息，所述车辆响应消息包括所述第一车辆的确定结果，所述车辆响应消息用于指示所述第二车辆加入所述V2V通信组或者忽略加入所述V2V通信组。

在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述第一车辆接收车辆请求消息，包括：

所述第一车辆接收所述第二车辆通过网络设备转发的所述车辆请求消息；

所述第一车辆发送车辆响应消息，包括：

所述第一车辆向所述网络设备返回所述车辆响应消息，所述车辆响应消息用于指示所述网络设备向所述第二车辆转发所述车辆响应消息。

根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中， 所述第一车辆接收所述第二车辆通过网络设备转发的所述车辆请求消息之前，还包括：

所述第一车辆接收所述网络设备发送的寻呼消息；

所述第一车辆根据所述寻呼消息与所述网络设备建立通信连接。

在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述第一车辆接收车辆请求消息，包括：

所述第一车辆接收所述第二车辆通过V2V通信连接发送的所述车辆请求消息；

所述第一车辆发送车辆响应消息，包括：

所述第一车辆通过所述V2V通信连接向所述第二车辆发送所述车辆响应消息。

根据第一方面、第一方面的第一种到第三种可能的实现方式中任意一种，在第四种可能的实现方式中，所述第一车辆发送车辆响应消息之后，并且所述车辆响应消息用于指示所述第二车辆加入所述V2V通信组时，所述方法还包括：

所述第一车辆接收所述第二车辆周期性发送的状态信息，所述周期性发送的状态信息用于指示所述V2V通信组中的每个车辆确认所述第二车辆的通信状态。

根据第一方面、第一方面的第一种到第三种可能的实现方式中任意一种，在第五种可能的实现方式中，所述第一车辆与网络设备之间的通信方式为车辆到路侧基础设施V2I通信或者车辆到路边设备V2R通信。

根据第一方面、第一方面的第一种到第三种可能的实现方式中任意一种，在第六种可能的实现方式中，所述V2V通信组中的当前通信状态包括：所述V2V通信组中车辆的数量、每个车辆的速度，所述V2V通信组的网络信号质量，以及所述第二车辆与所述第一车辆的距离中的一项或多项。

根据第一方面、第一方面的第一种到第三种可能的实现方式中任意一种，在第七种可能的实现方式中，所述第一车辆发送的所述车辆响应消息还包括：所述V2V通信组的资源信息、同步信息、状态信息发送周期和发送时隙中的 一项或多项。

第二方面，本发明提供一种车辆控制方法，包括：

第二车辆发送车辆请求消息，所述车辆请求消息用于指示第一车辆确定是否批准所述第二车辆加入所述第一车辆所属的车辆到车辆V2V通信组，并返回车辆响应消息，所述第一车辆为所述V2V通信组中的管理车辆；

所述第二车辆接收车辆响应消息，所述车辆响应消息包括所述第一车辆的确定结果；

所述第二车辆根据所述车辆响应消息加入所述V2V通信组或者忽略加入所述V2V通信组。

在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述第二车辆发送车辆请求消息，包括：

所述第二车辆向网络设备发送所述车辆请求消息，所述车辆请求消息用于指示所述网络设备向所述第一车辆转发所述车辆请求消息；

所述第二车辆接收车辆响应消息，包括：

所述第二车辆接收所述第一车辆通过所述网络设备转发的所述车辆响应消息。

在第二方面的第二种可能的实现方式中，所述第二车辆发送车辆请求消息，包括：

所述第二车辆通过V2V通信连接向所述第一车辆发送所述车辆请求消息；

所述第二车辆接收车辆响应消息，包括：

所述第二车辆接收所述第一车辆通过所述V2V通信连接发送的所述车辆响应消息。

根据第二方面、第二方面的第一种到第二种可能的实现方式中任意一种，在第三种可能的实现方式中，在所述第二车辆根据所述车辆响应消息加入所述V2V通信组之后，还包括：

所述第二车辆周期性的发送状态信息，所述周期性发送的状态信息用于 所述V2V通信组中的每个车辆确认所述第二车辆的通信状态。

根据第二方面、第二方面的第一种到第二种可能的实现方式中任意一种，在第四种可能的实现方式中，所述第二车辆接收到的所述车辆响应消息包括：所述V2V通信组的资源信息、同步信息、状态信息发送周期和发送时隙中的一项或多项。

第三方面，本发明提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置设置于车辆到车辆V2V通信组的第一车辆中，所述第一车辆为所述V2V通信组中的管理车辆，所述车辆控制装置包括：

接收模块，用于接收车辆请求消息，所述车辆请求消息用于指示第二车辆请求加入所述第一车辆所属的V2V通信组；

确定模块，用于根据所述V2V通信组中的当前通信状态，确定是否批准所述第二车辆加入所述V2V通信组；

发送模块，用于发送车辆响应消息，所述车辆响应消息包括所述第一车辆的确定结果，所述车辆响应消息用于指示所述第二车辆加入所述V2V通信组或者忽略加入所述V2V通信组。

在第三方面的第一种可能的实现方式中，所述接收模块用于接收所述车辆请求消息，具体包括：接收所述第二车辆通过网络设备转发的所述车辆请求消息；

所述发送模块用于发送所述车辆响应消息，具体包括：向所述网络设备返回所述车辆响应消息，所述车辆响应消息用于指示所述网络设备向所述第二车辆转发所述车辆响应消息。

根据第三方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述接收模块，还用于在接收所述第二车辆通过所述网络设备转发的所述车辆请求消息之前，接收所述网络设备发送的寻呼消息；

所述车辆控制装置还包括：通信模块，用于根据所述接收模块接收的寻呼消息与所述网络设备建立通信连接。

在第三方面的第三种可能的实现方式中，所述接收模块用于接收所述车辆请求消息，具体包括：接收所述第二车辆通过V2V通信连接发送的所述车 辆请求消息；

所述发送模块用于发送所述车辆响应消息，具体包括：通过所述V2V通信连接向所述第二车辆发送所述车辆响应消息。

根据第三方面、第三方面的第一种到第三种可能的实现方式中任意一种，在第四种可能的实现方式中，所述接收模块，还用于在所述发送模块发送所述车辆响应消息之后，并且所述车辆响应消息用于指示所述第二车辆加入所述V2V通信组时，接收所述第二车辆周期性发送的状态信息，所述周期性发送的状态信息用于指示所述V2V通信组中的每个车辆确认所述第二车辆的通信状态。

根据第三方面、第三方面的第一种到第三种可能的实现方式中任意一种，在第五种可能的实现方式中，所述第一车辆与网络设备之间的通信方式为车辆到路侧基础设施V2I通信或者车辆到路边设备V2R通信。

根据第三方面、第三方面的第一种到第三种可能的实现方式中任意一种，在第六种可能的实现方式中，所述V2V通信组中的当前通信状态包括：所述V2V通信组中车辆的数量、每个车辆的速度，所述V2V通信组的网络信号质量，以及所述第二车辆与所述第一车辆的距离中的一项或多项。

根据第三方面、第三方面的第一种到第三种可能的实现方式中任意一种，在第七种可能的实现方式中，所述第一车辆发送的所述车辆响应消息还包括：所述V2V通信组的资源信息、同步信息、状态信息发送周期和发送时隙中的一项或多项。

第四方面，本发明提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置设置于车辆到车辆V2V通信组外部的第二车辆中，所述V2V通信组中的管理车辆为第一车辆，所述车辆控制装置包括：

发送模块，用于发送车辆请求消息，所述车辆请求消息用于指示第一车辆确定是否批准所述第二车辆加入所述第一车辆所属的车辆到车辆V2V通信组，并返回车辆响应消息，所述第一车辆为所述V2V通信组中的管理车辆；

接收模块，用于接收车辆响应消息，所述车辆响应消息包括所述第一车辆的确定结果；

通信模块，用于根据所述接收模块接收的车辆响应消息加入所述V2V通信组或者忽略加入所述V2V通信组。

在第四方面的第一种可能的实现方式中，所述发送模块用于发送所述车辆请求消息，具体包括：网络设备发送所述车辆请求消息，所述车辆请求消息用于指示所述网络设备向所述第一车辆转发所述车辆请求消息；

所述接收模块用于接收所述车辆响应消息，具体包括：接收所述第一车辆通过所述网络设备转发的所述车辆响应消息。

在第四方面的第二种可能的实现方式中，所述发送模块用于发送所述车辆请求消息，具体包括：通过V2V通信连接向所述第一车辆发送所述车辆请求消息；

所述接收模块用于接收所述车辆响应消息，具体包括：接收所述第一车辆通过所述V2V通信连接发送的所述车辆响应消息。

根据第四方面、第四方面的第一种到第二种可能的实现方式中任意一种，在第三种可能的实现方式中，所述发送模块，还用于在所述通信模块根据所述接收模块接收的车辆响应消息加入所述V2V通信组之后，周期性的发送状态信息，所述周期性发送的状态信息用于所述V2V通信组中的每个车辆确认所述第二车辆的通信状态。

根据第四方面、第四方面的第一种到第二种可能的实现方式中任意一种，在第四种可能的实现方式中，所述第二车辆接收到的所述车辆响应消息包括：所述V2V通信组的资源信息、同步信息、状态信息发送周期和发送时隙中的一项或多项。

第五方面，本发明提供一种车联网系统，包括：至少一个车辆到车辆V2V通信组和第二车辆，所述第二车辆为所述V2V通信组的外部车辆，所述V2V通信组的管理车辆为第一车辆；其中，所述第一车辆中设置有如上述第三方面中任一项所述的车辆控制装置，所述第二车辆中设置有如上述第四方面中任一项所述的车辆控制装置。

本发明提供的车辆控制方法、装置及车联网系统，通过第一车辆接收到的车辆请求消息，指示第二车辆请求加入该第一车辆所属的V2V通信组，该 第一车辆该V2V通信组的管理车辆，从而第一车辆根据V2V通信组的当前通信状态，确定是否批准第二车辆加入V2V通信组，并返回包括确定结果的车辆响应消息，以指示第二车辆是否可以加入该V2V通信组；本发明提供的方法将现有车联网通信中以独立个体存在的多个车辆，作为一个整体的V2V通信组进行组内通信，在该V2V通信组外可以采用其他通信方式，在车联网通信中合理结合各种通信方式的同时，本发明解决了现有的车联网通信方式，由于车辆与车辆之间，车辆与网络设备之间交互信息较为频繁，并且需要交互的数据量较大，从而导致车联网的管理复杂度较高的问题。

附图说明

附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

图1为现有技术中D2D通信的应用场景示意图；

图2为现有技术中车辆交通的一种应用场景示意图；

图3为现有技术中车联网通信的一种应用场景示意图；

图4为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；

图6为本发明实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图；

图7为本发明实施例提供的再一种车辆控制方法的流程图；

图8为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的信令交互流程图；

图9为本发明实施例提供的另一种车辆控制方法的信令交互流程图；

图10为本发明实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图 对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

随着汽车的普及，道路交通安全问题已经成为影响社会和谐和改善民生的基本问题之一，需要从技术、政策、教育等各方面改善交通安全，其中提升车辆安全设计是解决道路交通安全问题的重要组成部分。其中，提升车辆安全的技术主要分为被动安全技术和主动安全技术，被动安全技术用于在事故发生后，对车内、车外人员及物品的保护；主动安全技术用于防止和减少车辆发生事故，避免人员受到伤害；主动安全技术是现代车辆安全技术发展的重点和趋势。举例来说，根据美国国家公路交通安全管理局的调查报告显示，80％的公路交通事故是由于驾驶员在事故发生前3秒内的疏忽造成的，戴姆勒-奔驰公司的一项实验表明，如果驾驶员能提前0.5秒示警驾驶员，可以避免60％的追尾事故，如果驾驶员能提前1.5秒得到示警并采取措施，则可以避免90％的追尾撞车事故。因此，基于通信的碰撞预警系统，通过利用无线蜂窝通信技术，以实现车辆与车辆、车辆与路侧基础设施间的实时信息交互，告知彼此目前的状态，例如包括车辆的位置、速度、加速度、行驶路径，并且获知的道路环境信息，协作感知道路危险状况，及时提供多种碰撞预警信息，降低并防止道路交通安全事故的发生，成为当前解决道路交通安全问题的一种新的思路。

随着无线多媒体业务的发展，人们对高数据速率和用户体验需求的日益增长，对传统蜂窝网络的系统容量和覆盖提出了较高要求，另一方面公共安全、社交网络、近距离数据共享、本地广告等应用场景使得人们对了解附近人或事物，并与之通信(Proximity Services，邻近服务)的需求逐渐增加。因此，传统的以BS为中心的蜂窝网络在高数据速率以及邻近服务的支持方面存在明显的局限性，设备到设备(Device-to-Device，简称为：D2D)技术成为解决上述问题的重要方式，D2D技术的应用，可以减轻蜂窝网络的负担、减少用户设备的电池功耗、提高数据速率，并改善网络基础设施的鲁棒性， 很好地满足上述高数据速率业务和邻近服务的要求。

具体地，D2D技术通常包括D2D发现技术和D2D通信技术，其中，D2D发现技术是指用于判断/确定第一用户设备(User Equipment，简称为：UE)是否邻近第二UE的技术；支持D2D功能的用户设备，即为D2D用户设备(D2D User Equipment，简称为：D2D UE)，D2D UE间可通过发送或接收发现信号/信息的方式来发现对方；D2D通信技术是指D2D UE之间部分或全部通信数据可以不通过网络基础设施而直接进行通信的技术。D2D技术通常可以工作在授权频段或非授权频段，允许多个D2D UE在有网络基础设施或无网络基础设施的情况下进行直接发现/直接通信。以下对D2D技术的实现方式做以简要说明，如图1所示，为现有技术中D2D通信的应用场景示意图，图1中的网络基础设施以演进型基站(evolved Node B，简称为：eNB)为例予以示出，D2D通信的应用场景主要有三种：

1)、UE1和UE2在蜂窝网络的覆盖下进行数据交互，用户面数据不经过eNB，如图1中的模式1；

2)、在eNB覆盖较弱的区域或者没有覆盖的区域中，UE进行中继传输，如图1中的模式2，允许信号质量较差的UE4通过附近有eNB覆盖的UE3与eNB进行通信，能帮助运营商扩展覆盖、提高容量；

3)在发生地震或紧急情况，蜂窝网络不能正常工作的情况下，允许设备间直接通信，如图1中的模式3，UE5，UE6和UE7间的控制面和用户面都不经过eNB而进行一跳或多跳的数据通信。

基于D2D技术的以上特点和优势，现有技术已经提出使用蜂窝无线通信以及D2D通信来实现车联网的应用，通信的主要场景包括即时通信和车辆预警两个方面，车辆预警可能会包括碰撞预警、变道预警等，但这种场景下对时延的要求非常高，现有的D2D技术在车辆与车辆之间，或车辆与网络设备之间进行通信前需要进行D2D发现，无法满足对时延的要求。

车联网通信中，许多场景下车辆与车辆(Vehicle to Vehicle，简称为：V2V)通信需要满足低时延和高可靠的指标要求，如图2所示，为现有技术中车辆交通的一种应用场景示意图，如图3所示，为现有技术中车联网通信的一种应用场景示意图，两辆车之间距离，例如：车辆A和车辆B太近，需 要注意车辆之间的行车安全，若车辆A先将其自身的位置/车速等信息报告给网络设备，再由网络设备通知车辆B，则车辆B获得车辆A的位置/车速等信息有较高的延时，会导致车辆B无法迅速避让车A辆。需要说明的是，在车联网通信中，上述车辆与网络设备之间的通信称为V2I通信，V2I通信也可以为V2R通信，V2R通信中的网络设备为路边设备(Radio Side Unit，简称为：RSU)，V2I通信和V2R通信就是指车辆与网络设备间的通信，该网络设备例如可以是：eNB，Infrastructure，RSU，和中继(relay)等。

因此，在上述与车辆安全相关的应用场景下，现有技术中通常采用V2V通信，V2V通信可以采用第三代合作伙伴计划(3rd Generation Partnership Project，简称为：3GPP)所定义的上述D2D技术。为了实现V2V通信，每辆支持V2V通信的车辆都需要获得通信所需的资源，例如通信的频率和时隙等物理资源，当V2V通信采用3GPP所定义的D2D技术时候，V2V通信所需要的资源可以采用竞争的方式获得，例如先得到的先用，但这种方式可能在车辆多的区域下，产生资源拥塞和碰撞。举例来说：有一块预先分配好的资源块，但多个车辆都使用相同的资源，通常可以为相同的频率资源和时隙资源，则会导致这些车辆都无法使用该资源，从而使得这些车辆的信息都无法发送出去。因此，在V2V通信中，如果车辆采用竞争的方式获得资源池中资源，很容易产生碰撞而导致车辆信息不能及时发送出去。基于以上原因，在一个区域中，如果车辆比较多，为了避免这些车辆竞争资源而导致拥塞，可以由网络为每个车辆分配和调度资源。

然而，现有技术中的车联网通信的实现方式，每个车辆作为一个独立的个体，车联网通信实际为车辆与车辆之间，以及车辆与网络设备之间进行的两两通信，交互信息较为频繁，并且需要交互的数据量较大，从而造成车联网的管理复杂度较高等问题。

面通过具体的实施例对本发明的技术方案进行详细说明，本发明以下各实施例中的车辆均为可以支持D2D通信的车辆，例如为上述D2D UE，并且本发明各实施例中的V2V通信均以采用3GPP所定义的D2D技术为例予以说明，此时车辆与车辆之间的空中接口采用3GPP D2D技术中所定义的PC5接口，V2I通信可以采用3GPP所定义的车辆与网络设备之间的空中接口， 即Uu接口(User Equipment/用户设备)。本发明各实施例中的网络设备是指可以提供和分配车联网资源、控制和管理车联网业务，和/或可以为车联网业务提供无线接入的网络逻辑单元，该网络设备例如可以包括eNB，中继和RSU，当网络设备为eNB，或Relay，或者包含eNB功能的RSU时候，车辆与网络设备之间的通信可以采用V2I模式，即通过Uu接口来实现通信连接的建立，该Uu接口就是3GPP中eNB与UE之间的接口；当网络设备为包含UE功能的RSU时候，车辆与网络设备之间的通信可以采用V2V模式，即通过PC5接口来实现，该PC5接口就是3GPP D2D技术中UE与UE之间的接口。本发明提供以下几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图4为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程图。本实施例提供的车辆控制方法适用于车联网通信的情况中，该方法可以由车辆控制装置执行，该车辆控制装置通过硬件和软件结合的方式来实现，该装置可以集成在执行车联网通信的车辆的处理器中，供处理器调用使用。如图4所示，本实施例的方法可以包括：

S110，第一车辆接收车辆请求消息，该车辆请求消息用于指示第二车辆请求加入该第一车辆所属的V2V通信组，该第一车辆为V2V通信组中的管理车辆。

在本实施例中，至少两个车辆形成的车队可以用组(Group)来表示，就是一个车辆组(Vehicle Group)，该车辆组内部的通信方式为V2V通信，因此可以将该车辆组定义为V2V通信组，V2V通信组中的车辆具有广播的特性，本发明各实施例均以V2V通信组来表示车辆组，V2V通信组中具有一个车头，即是该V2V通信组中的管理车辆，由该管理车辆与网络设备之间建立通信连接，并且该管理车辆与网络设备之间进行信息交互，网络设备可以授予或收回该管理车辆控制管理V2V通信组的权限，该管理车辆还可以控制V2V通信组中各车辆之间的V2V通信资源和功能。

本发明各实施例中的第一车辆为其所属V2V通信组中的管理车辆，不仅可以控制该V2V通信组中的各车辆之间的V2V通信资源和功能，还可以控制该V2V通信组中车辆的数量，具体可以体现为：控制V2V通信组外的车 辆是否可以加入该V2V通信组，通常地，第一车辆通过接收到的车辆请求消息获知第二车辆请求加入该V2V通信组。本发明各实施例中的第一车辆、第二车辆和V2V通信组中的每个车辆，通常为无线通信中的一个终端设备，例如为车联网通信中的某一车辆或者为车辆中的无线通信模块。

在具体实现中，第一车辆接收车辆请求消息的方式可以包括：第一车辆接收第二车辆通过网络设备转发的车辆请求消息；具体地，第二车辆可以通过Uu接口与网络设备建立无线资源控制(Radio Resource Control，简称为：RRC)链接，在建立RRC链接后向网络设备发送车辆请求消息，此时，若第一车辆已与网络设备建立通信连接，即第一车辆处于RRC链接态，网络设备可以通过Uu接口将车辆请求消息转发给第一车辆；在另一种情况中，网络设备接收到车辆请求消息时，第一车辆处于空闲态，则本实施例提供的方法在S110之前还需要第一车辆建立与网络设备的RRC链接，具体地，第一车辆接收网络设备发送的寻呼消息，从而根据该寻呼消息与网络设备建立通信连接，随后可以接收到网络设备发送的车辆请求消息。

在本实施例的另一中可能的实现方式中，第一车辆接收车辆请求消息的方式还可以包括：第一车辆接收第二车辆通过V2V通信连接发送的车辆请求消息；具体地，第二车辆决定加入第一车辆为管理车辆的V2V通信组后，通过与第一车辆之间进行V2V发现和V2V通信，向该第一车辆发送车辆请求消息；在第一车辆与第二车辆的交互方式中，还可以通过数据承载的上层业务来实现，例如可以通过第一车辆与第二车辆中的网络协议(Internet Protocol，简称为：IP)层应用实现信息交互，类似与智能终端上的应用程序(Application，简称为：APP)。

S120，第一车辆根据V2V通信组中的当前通信状态，确定是否批准第二车辆加入该V2V通信组。

本实施例中的第一车辆作为V2V通信组的管理车辆，负责管理该V2V通信组的通信状态，在其接收到第二车辆发送的车辆请求消息后，可以根据其所属V2V通信组的当前通信状态，决策第二车辆是否可以加入该V2V通信组，该当前通信状态例如包括该V2V通信组中车辆的数量、每个车辆的速度，该V2V通信组的网络信号质量，以及第二车辆与第一车辆的距离中的 一项或多项，可以体现该V2V通信组中通信资源和车辆碰撞概率的信息都可以作为第一车辆进行决策的依据。该第一车辆的确定结果通常为批准第二车辆加入该V2V通信组，或者为拒绝第二车辆加入该V2V通信组。

S130，第一车辆发送车辆响应消息，该车辆响应消息包括第一车辆的确定结果，该车辆响应消息用于指示第二车辆加入V2V通信组或者忽略加入V2V通信组。

在本实施例中，第二车辆接收到第一车辆返回的车辆响应消息后，可以根据该车辆响应消息的指示，获取第一车辆的确定结果，即可知第一车辆是否批准其加入V2V通信组；从而在第一车辆确定批准其加入V2V通信组时，根据该车辆响应消息加入V2V通信组，在第一车辆确定拒绝其加入V2V通信组时，根据该车辆响应消息忽略加入V2V通信组，即此时不执行加入V2V通信组的操作。

在具体实现中，第一车辆发送车辆响应消息的方式与其接收车辆请求消息的方式为对应的，即，若第一车辆接收网络设备转发的车辆请求消息，则在决策后，向网络设备返回上述车辆响应消息，从而用于指示网络设备向第二车辆转发该车辆响应消息；若第一车辆接收第二车辆通过V2V通信连接发送的车辆请求消息，则在决策后，通过V2V通信连接向第二车辆发送上述车辆响应消息。在本发明各实施例中，第二车辆加入第一车辆所属V2V通信组的技术含义为：第二车辆加入第一车辆管理的一个V2V通信组，第二车辆进入第一车辆管理的车辆列表，第二车辆获得第一车辆管理的该V2V通信组中的通信资源，第一车辆可以管理第二车辆的通信资源的分配和释放，第二车辆与V2V通信组建立V2V通信连接。

需要说明的是，本实施例中第一车辆与网络设备之间的通信方式可以为V2I通信或者V2R通信，其中，V2R通信在网络设备为包括UE功能的RSU时，第一车辆与网络设备之间实际进行V2V通信。本实施例通过将多个车辆组成的车辆组作为一个V2V通信组，将车辆与车辆之间、车辆与网络设备之间两两通信的方式，转变为了由V2V通信组中的管理车辆与网络设备进行通信，V2V通信组内的车辆可以采用广播或单播的通信方式，有利于降低一个区域内车辆间，以及车辆与网络设备间通信信息的交互频率，并且降低交互 的数据量，从而降低了车辆管理的复杂程度。

本实施例所提供的车辆控制方法，通过第一车辆接收到的车辆请求消息，指示第二车辆请求加入该第一车辆所属的V2V通信组，该第一车辆该V2V通信组的管理车辆，从而第一车辆根据V2V通信组的当前通信状态，确定是否批准第二车辆加入V2V通信组，并返回包括确定结果的车辆响应消息，以指示第二车辆是否可以加入该V2V通信组；本实施例提供的方法将现有车联网通信中以独立个体存在的多个车辆，作为一个整体的V2V通信组进行组内通信，在该V2V通信组外可以采用其他通信方式，在车联网通信中合理结合各种通信方式的同时，解决了现有的车联网通信方式，由于车辆与车辆之间，车辆与网络设备之间交互信息较为频繁，并且需要交互的数据量较大，从而导致车联网的管理复杂度较高的问题。

进一步地，本实施例中V2V通信组内采用D2D技术进行通信，具体可以由管理车辆，即第一车辆分配发送资源池和接收资源池中的资源信息，统一管理该V2V通信组内的资源，该V2V通信组内的车辆在进行D2D通信时，可以直接按照已分配的资源进行发送和接收信息，无需执行D2D发现的过程，将该方案应用在与车辆安全相关的应用场景中，有利于降低车辆传输信息的时延。

可选地，图5为本发明实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图，在上述图4所示实施例的基础上，本实施例在车辆响应消息用于指示第二车辆加入V2V通信组的情况下，第一车辆发送的车辆响应消息还可以包括：V2V通信组的资源信息、同步信息、状态信息发送周期和发送时隙中的一项或多项；相应地，本实施例提供的方法在S130之后还可以包括：S140，第一车辆接收第二车辆周期性发送的状态信息，该周期性发送的状态信息用于指示V2V通信组中的每个车辆确认第二车辆的通信状态。在本实施例中，由于V2V通信组内的车辆均具有广播的特性，在第二车辆加入该V2V通信组后，需要周期性的发送状态信息，可以是广播或单播的形式，从而使得该V2V通信组内的其它车辆获知第二车辆的状态。

需要说明的是，V2V通信组内的每个车辆均需要周期性的发送其自身的状态信息，与上述第二车辆周期性发送状态信息的方式和作用相同。另外， 在图5所示实施例的基础上，第二车辆在加入V2V通信组后，还可以发送车辆确认消息，与上述实施例类似地，若该第二车辆通过网络设备向第一车辆发送车辆请求消息，则在加入V2V通信组后，向网络设备发送车辆确认消息，若该第二车辆通过V2V通信连接向第一车辆发送车辆请求消息，则在加入V2V通信组后，向第一车辆发送车辆确认消息。

在上述各实施例的一种实现方式中，第二车辆通V2V通信连接向第一车辆发送车辆请求消息时，通常使用的是该V2V通信组的外部同样信道，在第二车辆加入V2V通信组内后，第一车辆负责为该第二车辆分配该V2V通信组的内部专用信道，随后，第二车辆发送车辆确认消息和周期性的发送状态信息都可以通过V2V通信组的内部专用信道发送。

图6为本发明实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图。本实施例提供的车辆控制方法适用于车联网通信的情况中，该方法可以由车辆控制装置执行，该车辆控制装置通过硬件和软件结合的方式来实现，该装置可以集成在执行车联网通信的车辆的处理器中，供处理器调用使用。如图6所示，本实施例的方法可以包括：

S210，第二车辆发送车辆请求消息，该车辆请求消息用于指示第一车辆确定是否批准第二车辆加入第一车辆所属的V2V通信组，并返回车辆响应消息，该第一车辆为V2V通信组中的管理车辆。

在本实施例中，同样通过V2V通信组表示至少两个车辆形成的车队，并且该V2V通信组具有与上述实施例中V2V通信组相同的特性和通信方式，第一车辆为其所属V2V通信组的管理车辆，具有与上述实施例中第一车辆相同的管理能力。

在具体实现中，第二车辆发送车辆请求消息的方式可以包括：第二车辆向网络设备发送车辆请求消息，该车辆请求消息用于指示网络设备向第一车辆转发该车辆请求消息，从而可以使第一车辆获知V2V通信组外部的车辆请求加入该V2V通信组；此时，若第一车辆处于RRC链接态，网络设备可以通过Uu接口将车辆请求消息转发给第一车辆；在另一种情况中，网络设备接收到车辆请求消息时，第一车辆处于空闲态，则网络设备在向第一车辆转发车辆请求消息前，还需要第一车辆建立与网络设备的RRC链接，随后第一 车辆可以接收到网络设备发送的车辆请求消息。

在本实施例的另一中可能的实现方式中，第二车辆发送车辆请求消息的方式还可以包括：第二车辆通过V2V通信连接向第一车辆发送车辆请求消息；具体地，第二车辆决定加入第一车辆为管理车辆的V2V通信组后，通过与第一车辆之间进行V2V发现和V2V通信，向该第一车辆发送车辆请求消息；在第一车辆与第二车辆的交互方式中，同样可以通过数据承载的上层业务来实现，具体实现方式与上述各实施例相同，故在此不再赘述。

S220，第二车辆接收车辆响应消息，该车辆响应消息包括第一车辆的确定结果。

本实施例中的第一车辆作为V2V通信组的管理车辆，负责管理该V2V通信组的通信状态，在其接收到第二车辆发送的车辆请求消息后，可以根据其所属V2V通信组的当前通信状态，决策第二车辆是否可以加入该V2V通信组，该当前通信状态例如包括该V2V通信组中车辆的数量、每个车辆的速度，该V2V通信组的网络信号质量，以及第二车辆与第一车辆的距离中的一项或多项，可以体现该V2V通信组中通信资源和车辆碰撞概率的信息都可以作为第一车辆进行决策的依据。该第一车辆的确定结果通常为批准第二车辆加入该V2V通信组，或者为拒绝第二车辆加入该V2V通信组，在第一车辆获得确定结果后，可以将该确定结果携带在车辆响应消息中返回给第二车辆。

本实施例在具体实现中，第二车辆接收车辆响应消息的方式与其发送车辆请求消息的方式为对应的，即，若第二车辆通过网络设备向第一车辆转发车辆请求消息，则第二车辆接收第一车辆通过网络设备转发的车辆响应消息；若第二车辆通过V2V通信连接向第一车辆发送车辆请求消息，则第二车辆接收第一车辆通过V2V通信连接发送的车辆响应消息。在本发明各实施例中，第二车辆加入第一车辆所属V2V通信组的技术含义与上述实施例相同，故在此不再赘述。

S230，第二车辆根据车辆响应消息加入V2V通信组或者忽略加入该V2V通信组。

在本实施例中，第二车辆接收到第一车辆返回的车辆响应消息后，可以 根据该车辆响应消息，获取第一车辆的确定结果，即可知第一车辆是否批准其加入V2V通信组；从而在第一车辆确定批准其加入V2V通信组时，根据该车辆响应消息加入V2V通信组，在第一车辆确定拒绝其加入V2V通信组时，根据该车辆响应消息忽略加入V2V通信组，即此时不执行加入V2V通信组的操作。

需要说明的是，本实施例中第一车辆与网络设备之间的通信方式可以为V2I通信或者V2R通信，其中，V2R通信在网络设备为包括UE功能的RSU时，第一车辆与网络设备之间实际进行V2V通信。本实施例通过将多个车辆组成的车辆组作为一个V2V通信组，将车辆与车辆之间、车辆与网络设备之间两两通信的方式，转变为了由V2V通信组中的管理车辆与网络设备进行通信，V2V通信组内的车辆可以采用广播或单播的通信方式，有利于降低一个区域内车辆间，以及车辆与网络设备间通信信息的交互频率，并且降低交互的数据量，从而降低了车辆管理的复杂程度。

本实施例所提供的车辆控制方法，通过第二车辆发送车辆请求消息，向第一车辆指示其所属V2V通信组的外部车辆请求加入该V2V通信组，并指示第一车辆确定是否批准第二车辆加入V2V通信组，并返回包括确定结果的车辆响应消息，从而第二车辆通过接收到的车辆响应消息加入V2V通信组或者忽略加入V2V通信组；本实施例提供的方法将现有车联网通信中以独立个体存在的多个车辆，作为一个整体的V2V通信组进行组内通信，在该V2V通信组外可以采用其他通信方式，在车联网通信中合理结合各种通信方式的同时，解决了现有的车联网通信方式，由于车辆与车辆之间，车辆与网络设备之间交互信息较为频繁，并且需要交互的数据量较大，从而导致车联网的管理复杂度较高的问题。

进一步地，本实施例中V2V通信组内采用D2D技术进行通信，具体可以由管理车辆，即第一车辆分配发送资源池和接收资源池中的资源信息，统一管理该V2V通信组内的资源，该V2V通信组内的车辆在进行D2D通信时，可以直接按照已分配的资源进行发送和接收信息，无需执行D2D发现的过程，将该方案应用在与车辆安全相关的应用场景中，有利于降低车辆传输信息的时延。

可选地，图7为本发明实施例提供的再一种车辆控制方法的流程图，在上述图6所示实施例的基础上，本实施例中的S230具体为第二车辆根据车辆响应消息加入V2V通信组的情况下，第二车辆接收到的车辆响应消息还可以包括：V2V通信组的资源信息、同步信息、状态信息发送周期和发送时隙中的一项或多项；相应地，本实施例提供的方法在S230之后还可以包括：S240，第二车辆周期性的发送状态信息，该周期性发送的状态信息用于指示V2V通信组中的每个车辆确认第二车辆的通信状态。在本实施例中，由于V2V通信组内的车辆均具有广播的特性，在第二车辆加入该V2V通信组后，需要周期性的发送状态信息，可以是广播或单播的形式，从而使得该V2V通信组内的其它车辆获知第二车辆的状态。

需要说明的是，V2V通信组内的每个车辆均需要周期性的发送其自身的状态信息，与上述第二车辆周期性发送状态信息的方式和作用相同。另外，在图7所示实施例的基础上，第二车辆在加入V2V通信组后，还可以发送车辆确认消息，与上述实施例类似地，若该第二车辆通过网络设备向第一车辆发送车辆请求消息，则在加入V2V通信组后，向网络设备发送车辆确认消息，若该第二车辆通过V2V通信连接向第一车辆发送车辆请求消息，则在加入V2V通信组后，向第一车辆发送车辆确认消息。

在上述各实施例的一种实现方式中，第二车辆通V2V通信连接向第一车辆发送车辆请求消息时，通常使用的是该V2V通信组的外部同样信道，在第二车辆加入V2V通信组内后，第一车辆负责为该第二车辆分配该V2V通信组的内部专用信道，随后，第二车辆发送车辆确认消息和周期性的发送状态信息都可以通过V2V通信组的内部专用信道发送。

图8为本发明实施例提供的一种车辆控制方法的信令交互流程图。本实施例提供的车辆控制方法适用于车联网通信的情况中，该方法可以由车联网系统中的第一车辆、第二车辆和网络设备执行，本实施例在具体实现中，第二车辆通过网络设备与第一车辆进行消息转发，即第二车辆与网络设备之间建立通信连接。如图8所示，本实施例的方法可以包括：

S310，第二车辆向网络设备发送车辆请求消息。

S320，第一车辆接收网络设备转发的车辆请求消息，该车辆请求消息用 于指示第二车辆请求加入第一车辆所属的V2V通信组，该第一车辆为V2V通信组中的管理车辆。

本实施例在具体实现中，若第一车辆已与网络设备建立通信连接，即第一车辆处于RRC链接态，网络设备可以将车辆请求消息直接发送给第一车辆；在另一种情况中，网络设备向第一车辆转发车辆请求消息之前，第一车辆处于空闲态，则本实施例提供的方法在S320之前还需要第一车辆建立与网络设备的RRC链接，即在S320之前还包括：S311，第一车辆接收网络设备发送的寻呼消息，S312，第一车辆根据该寻呼消息与网络设备建立通信连接，随后可以接收到网络设备发送的车辆请求消息。

S330，第一车辆根据V2V通信组中的当前通信状态，确定是否批准第二车辆加入该V2V通信组；本实施例中V2V通信组中的当前通信状态包括该V2V通信组中车辆的数量、每个车辆的速度，该V2V通信组的网络信号质量，以及第二车辆与第一车辆的距离中的一项或多项。

S340，第一车辆向网络设备返回车辆响应消息，该车辆响应消息中包括第一车辆的确定结果。

S350，第二车辆接收网络设备转发的车辆响应消息，该车辆响应消息中的确定结果通常为批准第二车辆加入该V2V通信组，或者为拒绝第二车辆加入该V2V通信组。

S360，第二车辆根据车辆响应消息加入V2V通信组或者忽略加入该V2V通信组。图8所示实施例以第二车辆加入V2V通信组为例予以说明。

可选地，本实施例在S360之后还可以包括：S370，第二车辆向网络设备发送车辆确认消息。另外，本实施例中第二车辆接收到的车辆响应消息还包括：V2V通信组的资源信息、同步信息、状态信息发送周期和发送时隙中的一项或多项；相应地，本实施例提供的方法在S360之后还可以包括：S380，第二车辆周期性的发送状态信息，该周期性发送的状态信息用于指示V2V通信组中的每个车辆确认第二车辆的通信状态。需要说明的是，V2V通信组内的每个车辆均需要周期性的发送其自身的状态信息，与上述第二车辆周期性发送状态信息的方式和作用相同。

图9为本发明实施例提供的另一种车辆控制方法的信令交互流程图。本 实施例提供的车辆控制方法适用于车联网通信的情况中，该方法可以由车联网系统中的第一车辆和第二车辆执行，本实施例在具体实现中，第二车辆通过D2D发现和D2D通信与第一车辆进行消息交互。如图9所示，本实施例的方法可以包括：

S410，第二车辆通过V2V通信连接向第一车辆发送车辆请求消息，该车辆请求消息用于指示第二车辆请求加入第一车辆所属的V2V通信组，该第一车辆为V2V通信组中的管理车辆，本实施例中的V2V通信可以采用现有的D2D技术。

S420，第一车辆根据V2V通信组中的当前通信状态，确定是否批准第二车辆加入该V2V通信组；本实施例中V2V通信组中的当前通信状态包括该V2V通信组中车辆的数量、每个车辆的速度，该V2V通信组的网络信号质量，以及第二车辆与第一车辆的距离中的一项或多项。

S430，第一车辆通过V2V通信连接向第二车辆发送车辆响应消息，该车辆响应消息中包括第一车辆的确定结果，该车辆响应消息中的确定结果通常为批准第二车辆加入该V2V通信组，或者为拒绝第二车辆加入该V2V通信组。

S440，第二车辆根据车辆响应消息加入V2V通信组或者忽略加入该V2V通信组。图9所示实施例以第二车辆加入V2V通信组为例予以说明。

可选地，本实施例在S440之后还可以包括：S450，第二车辆向第一车辆发送车辆确认消息。另外，本实施例中第二车辆接收到的车辆响应消息还包括：V2V通信组的资源信息、同步信息、状态信息发送周期和发送时隙中的一项或多项；相应地，本实施例提供的方法在S440之后还可以包括：S460，第二车辆周期性的发送状态信息，该周期性发送的状态信息用于指示V2V通信组中的每个车辆确认第二车辆的通信状态。需要说明的是，V2V通信组内的每个车辆均需要周期性的发送其自身的状态信息，与上述第二车辆周期性发送状态信息的方式和作用相同。

在本实施例中，第二车辆通V2V通信连接向第一车辆发送车辆请求消息时，通常使用的是该V2V通信组的外部同样信道，在第二车辆加入V2V通信组内后，第一车辆负责为该第二车辆分配该V2V通信组的内部专用信道， 随后，第二车辆发送车辆确认消息和周期性的发送状态信息都可以通过V2V通信组的内部专用信道发送。

图10为本发明实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图。本实施例提供的车辆控制装置适用于车联网通信的情况中，该车辆控制装置通过硬件和软件结合的方式来实现，该装置可以集成在V2V通信组的第一车辆中，该第一车辆为V2V通信组的管理车辆。如图10所示，本实施例的车辆控制装置具体包括：接收模块11、确定模块12和发送模块13。

其中，接收模块11，用于接收车辆请求消息，该车辆请求消息用于指示第二车辆请求加入第一车辆所属的V2V通信组。

在本实施例中，同样通过V2V通信组表示至少两个车辆形成的车队，并且该V2V通信组具有与上述实施例中V2V通信组相同的特性和通信方式，第一车辆为其所属V2V通信组的管理车辆，具有与上述实施例中第一车辆相同的管理能力。

在具体实现中，接收模块11用于接收车辆请求消息的方式可以包括：接收模块11用于接收第二车辆通过网络设备转发的车辆请求消息；此时，若第一车辆已与网络设备建立通信连接，即第一车辆处于RRC链接态，网络设备可以将车辆请求消息直接转发给第一车辆；在另一种情况中，网络设备接收到车辆请求消息时，第一车辆处于空闲态，则本实施例中的接收模块11，还用于在接收第二车辆通过网络设备转发的车辆请求消息之前，接收网络设备发送的寻呼消息；相应地，本实施例提供的车辆控制装置还包括：通信模块14，用于根据接收模块11接收的寻呼消息与网络设备建立通信连接，随后接收模块11可以接收到网络设备发送的车辆请求消息。

在本实施例的另一中可能的实现方式中，接收模块11用于接收车辆请求消息的方式还可以包括：接收模块11接收第二车辆通过V2V通信连接发送的车辆请求消息；具体地，第二车辆决定加入第一车辆为管理车辆的V2V通信组后，通过与第一车辆之间进行V2V发现和V2V通信，向该第一车辆发送车辆请求消息；在第一车辆与第二车辆的交互方式中，同样可以通过数据承载的上层业务来实现，具体实现方式与上述各实施例相同，故在此不再赘述。

确定模块12，用于根据V2V通信组中的当前通信状态，确定是否批准第二车辆加入V2V通信组。

本实施例中用于确定模块12作为决策依据的当前通信状态例如包括该V2V通信组中车辆的数量、每个车辆的速度，该V2V通信组的网络信号质量，以及第二车辆与第一车辆的距离中的一项或多项，可以体现该V2V通信组中通信资源和车辆碰撞概率的信息都可以作为第一车辆进行决策的依据。该第一车辆的确定结果通常为批准第二车辆加入该V2V通信组，或者为拒绝第二车辆加入该V2V通信组。

发送模块13，用于发送车辆响应消息，该车辆响应消息包括第一车辆的确定结果，该车辆响应消息用于指示第二车辆加入V2V通信组或者忽略加入V2V通信组。

本实施例中的第二车辆根据车辆响应消息的具体内容执行相应地操作，可以为加入V2V通信组，也可以为不加入V2V通信组。

在具体实现中，发送模块13用于发送车辆响应消息的方式与接收模块11用于接收车辆请求消息的方式为对应的，即，若接收模块11接收网络设备转发的车辆请求消息，则在确定模块12决策后，发送模块13用于向网络设备返回上述车辆响应消息，从而用于指示网络设备向第二车辆转发该车辆响应消息；若接收模块11接收第二车辆通过V2V通信连接发送的车辆请求消息，则在确定模块12决策后，发送模块13用于通过V2V通信连接向第二车辆发送上述车辆响应消息。本实施例中第二车辆加入第一车辆所属V2V通信组的技术含义与上述各实施例相同，故在此不再赘述。

需要说明的是，本实施例中第一车辆与网络设备之间的通信方式可以为V2I通信或者V2R通信，其中，V2R通信在网络设备为包括UE功能的RSU时，第一车辆与网络设备之间实际进行V2V通信。

本发明实施例提供的车辆控制装置用于执行本发明图4所示实施例提供的车辆控制方法，具备相应的功能模块，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

进一步地，在上述图10所示车辆控制装置的结构基础上，本实施例在车辆响应消息用于指示第二车辆加入V2V通信组的情况下，发送模块13发 送的车辆响应消息还可以包括：V2V通信组的资源信息、同步信息、状态信息发送周期和发送时隙中的一项或多项；相应地，本实施例中的接收模块11，还用于接收第二车辆周期性发送的状态信息，该周期性发送的状态信息用于指示V2V通信组中的每个车辆确认该第二车辆的通信状态。

需要说明的是，V2V通信组内的每个车辆均需要周期性的发送其自身的状态信息，与上述第二车辆周期性发送状态信息的方式和作用相同。另外，在图10所示实施例的基础上，第二车辆在加入V2V通信组后，还可以发送车辆确认消息，与上述实施例类似地，若该第二车辆通过网络设备向第一车辆发送车辆请求消息，则在加入V2V通信组后，向网络设备发送车辆确认消息，若该第二车辆通过V2V通信连接向第一车辆发送车辆请求消息，则在加入V2V通信组后，向第一车辆发送车辆确认消息。

本发明实施例提供的车辆控制装置用于执行本发明图5所示实施例提供的车辆控制方法，具备相应的功能模块，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图11为本发明实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图。本实施例提供的车辆控制装置适用于车联网通信的情况中，该车辆控制装置通过硬件和软件结合的方式来实现，该装置可以集成在V2V通信组外部的第二车辆中，该V2V通信组的管理车辆为第一车辆。如图11所示，本实施例的车辆控制装置具体包括：发送模块21、接收模块22和通信模块23。

其中，发送模块21，用于发送车辆请求消息，该车辆请求消息用于指示第一车辆确定是否批准第二车辆加入第一车辆所属的车辆到车辆V2V通信组，并返回车辆响应消息，该第一车辆为V2V通信组中的管理车辆。

在本实施例中，同样通过V2V通信组表示至少两个车辆形成的车队，并且该V2V通信组具有与上述实施例中V2V通信组相同的特性和通信方式，第一车辆为其所属V2V通信组的管理车辆，具有与上述实施例中第一车辆相同的管理能力。

在具体实现中，发送模块21用于发送车辆请求消息的方式可以包括：向网络设备发送车辆请求消息，该车辆请求消息用于指示网络设备向第一车辆转发该车辆请求消息，从而可以使第一车辆获知V2V通信组外部的车辆请求 加入该V2V通信组；此时，若第一车辆已与网络设备建立通信连接，即第一车辆处于RRC链接态，网络设备可以将车辆请求消息直接转发给第一车辆；在另一种情况中，网络设备接收到车辆请求消息时，第一车辆处于空闲态，则网络设备在向第一车辆转发车辆请求消息前，还需要第一车辆建立与网络设备的RRC链接，随后第一车辆可以接收到网络设备发送的车辆请求消息。

在本实施例的另一中可能的实现方式中，发送模块21用于发送车辆请求消息的方式还可以包括：通过V2V通信连接向第一车辆发送车辆请求消息；具体地，第二车辆决定加入第一车辆为管理车辆的V2V通信组后，通过与第一车辆之间进行V2V发现和V2V通信，向该第一车辆发送车辆请求消息；在第一车辆与第二车辆的交互方式中，同样可以通过数据承载的上层业务来实现，具体实现方式与上述各实施例相同，故在此不再赘述。

接收模块22，用于接收车辆响应消息，该车辆响应消息包括第一车辆的确定结果。

本实施例在具体实现中，接收模块22用于接收车辆响应消息的方式与发送模块21用于发送车辆请求消息的方式为对应的，即，若发送模块21通过网络设备向第一车辆转发的车辆请求消息，则接收模块22用于接收第一车辆通过网络设备转发的车辆响应消息；若发送模块21用于通过V2V通信连接向第一车辆发送车辆请求消息，则接收模块22用于接收第一车辆通过V2V通信连接发送的车辆响应消息。本实施例中第二车辆加入第一车辆所属V2V通信组的技术含义与上述各实施例相同，故在此不再赘述。

通信模块23，用于根据接收模块22接收的车辆响应消息加入V2V通信组或者忽略加入该V2V通信组。

本实施例中的第二车辆根据车辆响应消息的具体内容执行相应地操作，可以为加入V2V通信组，也可以为不加入V2V通信组。需要说明的是，本实施例中第一车辆与网络设备之间的通信方式可以为V2I通信或者V2R通信，其中，V2R通信在网络设备为包括UE功能的RSU时，第一车辆与网络设备之间实际进行V2V通信。

本发明实施例提供的车辆控制装置用于执行本发明图6所示实施例提供的车辆控制方法，具备相应的功能模块，其实现原理和技术效果类似，此处 不再赘述。

进一步地，在上述图11所示车辆控制装置的结构基础上，本实施例在车辆响应消息用于指示第二车辆加入V2V通信组的情况下，接收模块22接收的车辆响应消息还可以包括：V2V通信组的资源信息、同步信息、状态信息发送周期和发送时隙中的一项或多项；相应地，本实施例中的发送模块21，还用于在通信模块23根据所述接收模块22接收的车辆响应消息加入所述V2V通信组之后，周期性的发送状态信息，该周期性发送的状态信息用于V2V通信组中的每个车辆确认第二车辆的通信状态。

需要说明的是，V2V通信组内的每个车辆均需要周期性的发送其自身的状态信息，与上述第二车辆周期性发送状态信息的方式和作用相同。另外，在图11所示实施例的基础上，第二车辆在加入V2V通信组后，还可以发送车辆确认消息，与上述实施例类似地，若该第二车辆通过网络设备向第一车辆发送车辆请求消息，则在加入V2V通信组后，向网络设备发送车辆确认消息，若该第二车辆通过V2V通信连接向第一车辆发送车辆请求消息，则在加入V2V通信组后，向第一车辆发送车辆确认消息。

本发明实施例提供的车辆控制装置用于执行本发明图7所示实施例提供的车辆控制方法，具备相应的功能模块，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本发明实施例还提供一种车联网系统，该车联网系统包括至少一个V2V通信组和第二车辆，该第二车辆为V2V通信组的外部车辆，该V2V通信组的管理车辆为第一车辆，本实施例中的V2V通信组具有与上述实施例中V2V通信组相同的特性和通信方式，第一车辆具有与上述实施例中第一车辆相同的管理能力；其中，本实施例中第一车辆中设置有如上述图10所示任一实施例中的车辆控制装置，所述第二车辆中设置有如上述图11所示任一实施例中的车辆控制装置。该车联网系统中第一车辆控制V2V通信组的外部车辆，例如控制第二车辆是否可以加入V2V通信组的具体方式与上述各实施例相同，故在此不再赘述。

虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人 员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。