作业车辆的周边监视系统及作业车辆的周边监视方法与流程

本发明涉及作业车辆的周边监视系统及作业车辆的周边监视方法。

背景技术：

在涉及作业车辆的技术领域中，已知有如专利文献1所公开那样的、使用作为物体检测装置的雷达装置，对作业车辆的周边的状况进行监视的周边监视系统。

专利文献1：日本特开2014-161087号公报

技术实现要素：

在物体检测装置检测出作业车辆的周边的物体时，例如周边监视系统向作业车辆的搭乘人员(例如操作人员)输出警报声。在物体是如会对作业车辆的工作造成影响的障碍物的情况下，通过输出警报声，作业车辆的搭乘人员能够识别在作业车辆的周边存在障碍物。但是，在作业车辆进入建筑物的内部或在建筑物的内部进行作业时，在作业车辆的周边不存在障碍物的状况或搭乘人员能够明确地识别出作业车辆的周边的状况的情况下，由于物体检测装置例如将建筑物的壁面检测为障碍物，有可能输出不必要的警报声，导致搭乘人员感到麻烦。

通过在作业车辆设置用于停止不必要的警报声的输出的取消操作装置，搭乘人员能够按照自己的意志对取消操作装置进行操作，停止不必要的警报声的输出。但是，在由多个操作人员交替地或者由维修人员对一个作业车辆进行驾驶的情况下，若在先驾驶作业车辆的搭乘人员对取消操作装置进行操作而停止警报声的输出的状态下，直接由下一个搭乘人员搭乘在作业车辆，则在下一个搭乘人员在驾驶作业车辆期间作业车辆与障碍物接近时，有可能不输出必要的警报声。

本发明的方式的目的在于，抑制不必要的警报声的输出，而输出必要的警报声。

根据本发明的方式，提供一种作业车辆的周边监视系统，其包括：动作指示输出部，其基于对作业车辆的周边的物体进行检测的物体检测装置的检测数据，向设置在上述作业车辆的警报装置输出动作指示；无效化部，其基于从设置在上述作业车辆的驾驶室的取消操作装置输出的无效指示，使上述动作指示无效；以及有效化部，其基于对上述驾驶室内的搭乘人员的特定的搭乘状态进行检测的搭乘状态检测装置的检测数据，使被无效的上述动作指示有效。

根据本发明的方式，能够抑制不必要的警报声的输出，而能够输出必要的警报声。

附图说明

图1是表示实施方式1涉及的作业车辆的一个示例的侧视图。

图2是示意性地表示实施方式1涉及的物体检测装置对物体进行检测的范围的一个示例的图。

图3是示意性地表示实施方式1涉及的驾驶室的一个示例的图。

图4是示意性地表示实施方式1涉及的锁定操作装置的一个示例的图。

图5是表示实施方式1涉及的周边监视系统的一个示例的功能框图。

图6是表示实施方式1涉及的周边监视处理的一个示例的流程图。

图7是示意性地表示实施方式1涉及的显示装置的一个示例的图。

图8是表示实施方式1涉及的周边监视处理的一个示例的时序图。

图9是表示实施方式2涉及的周边监视处理的一个示例的时序图。

图10是表示实施方式3涉及的周边监视处理的一个示例的时序图。

图11是表示实施方式4涉及的周边监视处理的一个示例的时序图。

图12是表示实施方式5涉及的作业车辆的一个示例的侧视图。

图13是表示计算机系统的一个示例的框图。

符号说明

1轮式装载机(作业车辆)

2车身

2f车身前部

2r车身后部

3驾驶台

3r驾驶室

4行走装置

5车轮

5f前轮

5r后轮

6轮胎

6f前轮胎

6r后轮胎

7出入口

8台阶

8h扶手

9关节机构

10作业机

11动臂

12铲斗

12b前端部

13动臂缸

14铲斗缸

15双臂曲柄

16连接部件

17驾驶座椅

18驾驶操作装置

18a油门踏板

18b右制动踏板

18c左制动踏板

18d转向杆

18e前进后退切换开关

18f降档开关

18g升档开关

18h动臂操作杆

18i铲斗操作杆

20物体检测装置

21拍摄装置

21a、21b、21c、21d、21e、21f拍摄装置

22非接触传感器

22a、22b、22c、22d非接触传感器

25启动开关

26驻车制动开关

27显示器装置

28后视显示器装置

30监视显示器装置

31警报装置

32显示装置

32a第一区域

32b第二区域

33取消开关(取消操作装置)

34标记

35指示符

36图标

40锁定操作装置

41作业机锁定开关

42转向锁定杆

42a支柱部

42b斗杆部

42c手柄部

43杆传感器(搭乘状态检测装置)

50车辆控制装置

51搭乘状态通信部

52驾驶控制部

60监视控制装置

61搭乘状态接收部

62无效指示接收部

63障碍物检测部

64动作指示输出部

65无效化部

66有效化部

67判断部

68警报控制部

69显示控制部

70电源

100周边监视系统

bi俯视图像

cg象形图像

fx旋转轴

rx旋转轴

la、lb、lc线

lg线

rt搭乘路径

rs地面

具体实施方式

以下，参照附图，说明本发明涉及的实施方式，不过本发明并不限于此。以下说明的实施方式的结构要素能够适当地组合。此外，有时也可以省略部分结构要素。

实施方式1

轮式装载机的概要

对实施方式1进行说明。图1是表示本实施方式涉及的作业车辆1的一个示例的侧视图。在本实施方式中，作业车辆1是铰接式作业车辆之一的轮式装载机1。轮式装载机1将由铲斗12铲取的挖掘物装载到运载车辆或卸载到规定的卸载场所。

如图1所示，轮式装载机1具备车身2、驾驶台3、行走装置4和作业机10。

车身2包括车身前部2f和车身后部2r。车身前部2f与车身后部2r通过关节机构9以能够弯折的方式连结。未图示的转向缸设置在关节机构9，通过转向缸进行伸缩，车身2进行弯折。

驾驶台3由车身2支承。在驾驶台3设置有驾驶室3r。轮式装载机1由搭乘在驾驶室3r的搭乘人员驾驶。搭乘人员包括：对轮式装载机1进行驾驶而实施实际作业的操作人员、以及实施轮式装载机1的维护作业的维修人员。实际作业包括：使用作业机10对被挖掘物进行挖掘的挖掘作业、以及将挖掘物运载而卸土的运载作业中的至少一方。

行走装置4对车身2进行支承。行走装置4具有车轮5。车轮5通过由搭载在车身2的发动机产生的动力旋转。轮胎6安装到车轮5。车轮5包括：由车身前部2f支承的两个前轮5f、以及由车身后部2r支承的两个后轮5r。轮胎6包括：安装到前轮5f的前轮胎6f、以及安装到后轮5r的后轮胎6r。行走装置4能够在地面rs上行走。行走装置4包括使车身2弯折并回转的关节机构9。

前轮5f及前轮胎6f能够以旋转轴fx为中心旋转。后轮5r及后轮胎6r能够以旋转轴rx为中心旋转。

在以下的说明中，可将与前轮胎6f的旋转轴fx平行的方向称为车宽方向，将与接触于地面rs的前轮胎6f的触地面正交的方向称为上下方向，将与车宽方向及上下方向的双方正交的方向称为前后方向。在轮式装载机1以直行状态行走时，旋转轴fx与旋转轴rx平行。

此外，在以下的说明中，可将在车宽方向上靠近车身2的中心的位置或方向称为车宽方向的内侧或内方，将远离车身2的中心的位置或方向称为车宽方向的外侧或外方。此外，在车宽方向上，可将以驾驶室3r的驾驶座椅17(参照图3)为基准的一方称为右侧或右方，将右侧或右方的相反侧或相反方向称为左侧或左方。此外，在前后方向上，可将以驾驶室3r的驾驶座椅17为基准靠近作业机10的位置或方向称为前侧或前方，将前侧或前方的相反侧或相反方向称为后侧或后方。此外，可将在上下方向上靠近前轮胎6f的触地面的位置或方向称为下侧或下方，将下侧或下方的相反侧或相反方向称为上侧或上方。

在驾驶室3r的左侧设置有出入口7。出入口7通过车门进行开闭。此外，在车身后部2r的左侧设置有台阶8。沿着台阶8设置有扶手8h。搭乘人员在利用台阶8上车之后，能够通过出入口7进入驾驶室3r。此外，在驾驶室3r内的搭乘人员在通过出入口7从驾驶室3r退出之后，能够利用台阶8下车。

作业机10由车身2支承。作业机10的至少一部分配置在前轮胎6f的前方。作业机10具有：以能够移动的方式与车身2连结的动臂11、以能够移动的方式与动臂11连结的铲斗12、双臂曲柄15、以及连接部件16。

动臂11通过由动臂缸13产生的动力来动作。动臂缸13的一端部与车身2连结。动臂缸13的另一端部与动臂11连结。当搭乘人员对动臂操作杆18h进行操作时，动臂缸13进行伸缩。通过动臂缸13进行伸缩，动臂11进行上升动作或下降动作。

铲斗12是具有包括齿尖的前端部12b的作业部件。铲斗12配置在前轮胎6f的前方。铲斗12与动臂11的前端部连结。铲斗12通过由铲斗缸14产生的动力来动作。双臂曲柄15的中央部以能够旋转的方式与动臂11连结。铲斗缸14的一端部与车身2连结。铲斗缸14的另一端部与双臂曲柄15的一端部连结。双臂曲柄15的另一端部通过连接部件16与铲斗12连结。当搭乘人员对铲斗操作杆18i进行操作时，铲斗缸14进行伸缩。通过铲斗缸14进行伸缩，铲斗12进行倾卸动作或倾斜动作。

周边监视系统的概要

轮式装载机1具备周边监视系统100，用于监视轮式装载机1的周边，并使轮式装载机1的搭乘人员识别轮式装载机1的周边的状况。周边监视系统100具备物体检测装置20。

图2是示意性地表示本实施方式涉及的物体检测装置20对物体进行检测的范围的一个示例的图。物体检测装置20对轮式装载机1的周边的物体进行检测。如图1及图2所示，物体检测装置20包括：对轮式装载机1的周边的物体进行拍摄的拍摄装置21、以及非接触地对轮式装载机1的周边的物体进行检测的非接触传感器22。

拍摄装置21在轮式装载机1搭载有多个，获取轮式装载机1的周边的物体的图像。拍摄装置21设置在轮式装载机1的车身2的外面。拍摄装置21包括：设置在车身前部2f的拍摄装置21a、以及设置在车身后部2r的拍摄装置21b、21c、21d、21e和21f。

拍摄装置21a对规定在车身2的前方的拍摄区域sa进行拍摄。拍摄装置21b对规定在车身2的右方的拍摄区域sb进行拍摄。拍摄装置21c对规定在车身2的右方及右后方的拍摄区域sc进行拍摄。拍摄装置21d对规定在车身2的后方的拍摄区域sd进行拍摄。拍摄装置21e对规定在车身2的左方及左后方的拍摄区域se进行拍摄。拍摄装置21f对规定在车身2的左方的拍摄区域sf进行拍摄。

非接触传感器22在轮式装载机1搭载有多个，非接触地对轮式装载机1的周边的物体进行检测。非接触传感器22生成物体的位置数据作为物体检测装置20的检测数据。物体的位置数据包括物体是否存在的数据及相对于物体的距离数据。非接触传感器22包括能够对物体发射电波而非接触地检测出物体的雷达装置。另外，非接触传感器22可以包括能够对物体发射激光光线而非接触地检测出物体的激光扫描仪装置。非接触传感器22也可以包括能够对物体发射超声波而非接触地检测出物体的超声波传感器装置。非接触传感器22设置在轮式装载机1的车身2的外面。非接触传感器22包括设置在车身后部2r的非接触传感器22a、22b、22c和22d。

非接触传感器22a对规定在车身2的右方的检测区域da的物体进行检测。非接触传感器22b对规定在车身2的后方及左后方的检测区域db的物体进行检测。非接触传感器22c对规定在车身2的后方及右后方的检测区域dc的物体进行检测。非接触传感器22d对规定在车身2的左方的检测区域dd的物体进行检测。

物体检测装置20能够使用多个拍摄装置21及多个非接触传感器22，对在轮式装载机1的周边的不同区域的各个区域所存在的物体进行检测。另外，在本实施方式中，物体检测装置20包括多个拍摄装置21及多个非接触传感器22的双方，但可以是多个拍摄装置21和多个非接触传感器22中的任一方。此外，物体检测装置20可以是例如设置在车身后部2r的后端部的单个拍摄装置21和单个非接触传感器22中的任一方。在物体检测装置20仅包括单个或多个拍摄装置21的情况下，通过图像处理装置对由拍摄装置21拍摄到的物体的图像数据进行图像处理。图像处理装置对由拍摄装置21拍摄到的物体的图像数据进行图像处理，并输出物体的位置数据作为物体检测装置20的检测数据。物体的位置数据包括物体是否存在的数据及相对于物体的距离数据。在这种情况下，物体检测装置20包括拍摄装置21及图像处理装置。

驾驶室

图3是示意性地表示本实施方式涉及的驾驶室3r的一个示例的图。图3示意性地表示从驾驶室3r的后部观察前方时的驾驶室3r的一部分。如图3所示，在驾驶室3r设有供搭乘人员就坐的驾驶座椅17、以及由搭乘人员操作的驾驶操作装置18。驾驶操作装置18包括油门踏板18a、右制动踏板18b、左制动踏板18c、转向杆18d、前进后退切换开关18e、降档开关18f、升档开关18g、动臂操作杆18h和铲斗操作杆18i。搭乘人员对驾驶操作装置18进行操作，来进行行走装置4的驱动、制动、回转、前进后退的切换、行走速度的调整、以及作业机10的操作。

油门踏板18a是用于驱动行走装置4而被操作的。右制动踏板18b及左制动踏板18c是用于对行走装置4进行制动而被操作的。油门踏板18a、右制动踏板18b和左制动踏板18c在驾驶座椅17的前方配置在驾驶座椅17的下方，由就坐于驾驶座椅17的搭乘人员的脚进行操作。

转向杆18d是用于使轮式装载机1回转而被操作的。通过操作转向杆18d，关节机构9的转向缸进行动作以使车身前部2f相对于车身后部2r弯折。转向杆18d在驾驶座椅17的左方配置在驾驶座椅17的前方，由就坐于驾驶座椅17的搭乘人员的左手进行操作。

前进后退切换开关18e是用于切换行走装置4的前进或后退而被操作的。降档开关18f和升档开关18g是用于切换行走装置4的变速器的变速比而被操作的。前进后退切换开关18e、降档开关18f和升档开关18g配置在转向杆18d，由就坐于驾驶座椅17的搭乘人员的左手进行操作。

动臂操作杆18h是用于使作业机10的动臂11动作而被操作的。铲斗操作杆18i是用于使作业机10的铲斗12动作而被操作的。动臂操作杆18h和铲斗操作杆18i在驾驶座椅17的右方配置在驾驶座椅17的前方，由就坐于驾驶座椅17的搭乘人员的右手进行操作。

此外，在驾驶室3r设有启动开关25和驻车制动开关26。

启动开关25是用于启动轮式装载机1的发动机而被操作的。钥匙被插入在设置于驾驶室3r的钥匙孔中而使钥匙开启，轮式装载机1的电源70启动之后，启动开关25被操作，从而轮式装载机1的发动机启动。

驻车制动开关26是用于使轮式装载机1的驻车制动器动作而被操作的。

此外，在驾驶室3r设有显示器装置27和后视显示器装置28。显示器装置27配置在驾驶座椅17的前方。后视显示器装置28在驾驶座椅17的右方配置为比驾驶座椅17靠前方。

此外，在驾驶室3r设有监视显示器装置30。监视显示器装置30在驾驶座椅17的右方配置为比驾驶座椅17靠前方。监视显示器装置30包括：输出警报声的警报装置31、以及对显示数据进行显示的显示装置32。

警报装置31基于物体检测装置20的检测数据，输出警报声。在由物体检测装置20检测出存在于轮式装载机1周边的障碍物时，警报装置31输出警报声。警报装置31包括能够输出警报声的蜂鸣器装置。另外，警报装置31也可以包括如灯具那样的发光装置以代替蜂鸣器装置。或者，警报装置31也可以包括蜂鸣器装置和发光装置双方。

显示装置32显示基于物体检测装置20的检测数据而生成的显示数据。显示装置32显示由拍摄装置21获取的轮式装载机1周边的图像数据。在轮式装载机1的周边存在障碍物的情况下，显示装置32显示由非接触传感器22检测出的障碍物的位置数据。显示装置32包括如液晶显示器(liquidcrystaldisplay，lcd)或有机el显示器(organicelectroluminescencedisplay，有机电致发光显示器，oeld)那样的平板显示器。

此外，在驾驶室3r设有用于使来自警报装置31的警报声的输出停止的取消操作装置33。取消操作装置33设置在驾驶座椅17的右方。通过操作取消操作装置33，使警报声的输出停止。搭乘人员有时想要使来自警报装置31的警报声的输出停止。搭乘人员能够通过操作取消操作装置33，使警报声的输出停止。

取消操作装置33例如包括摇臂开关或按钮开关。在以下的说明中，可将取消操作装置33称为取消开关33。

另外，显示装置32可以包括触控面板，触控面板可以具有取消操作装置33的功能。

此外，在驾驶室3r设有用于限制轮式装载机1的驱动机构的驱动而由搭乘人员操作的锁定操作装置40。轮式装载机1的驱动机构包括作业机10和行走装置4。锁定操作装置40包括：用于限制作业机10的驱动而由搭乘人员操作的作业机锁定开关41、以及用于限制行走装置4的驱动而由搭乘人员操作的转向锁定杆42。在本实施方式中，限制行走装置4的驱动包括使行走装置4处于无法动作的锁定状态。使行走装置4处于无法动作的锁定状态包括：使轮式装载机1的前进后退动作无法进行、以及使轮式装载机1的回转动作、即关节机构9的转向缸动作而使车身前部2f相对于车身后部2r弯折的动作无法进行。另外，限制行走装置4的驱动也可以是使前进后退动作和回转动作的任一方无法进行。

作业机锁定开关41例如包括摇臂开关，在驾驶座椅17的前方配置为比驾驶座椅17靠右方。另外，作为作业机锁定开关41，也可以设有操作杆。作业机锁定开关41设置在用于操作作业机10的动臂操作杆18h和铲斗操作杆18i的附近。作业机锁定开关41能够切换成锁定位置或释放位置。通过对作业机锁定开关41进行操作而将其配置在锁定位置，动臂操作杆18h和铲斗操作杆18i的操作被锁定，而成为作业机10的驱动被限制的锁定状态。在锁定状态下，作业机10无法动作。通过作业机锁定开关41被操作而被配置在释放位置，动臂操作杆18h和铲斗操作杆18i的操作的锁定被解除，而成为作业机10的驱动的限制被解除的释放状态。在释放状态下，作业机10能够动作。

转向锁定杆42在驾驶座椅17的前方配置为比驾驶座椅17靠左方。转向锁定杆42设置在用于操作行走装置4的转向杆18d的附近。转向锁定杆42能够切换成锁定位置l2或释放位置f2。通过转向锁定杆42被操作而被配置在锁定位置l2，转向杆18d被锁定，而成为行走装置4的驱动被限制的锁定状态。在锁定状态下，轮式装载机1无法行走和回转。通过转向锁定杆42被操作而被配置在释放位置f2，转向杆18d的锁定被解除，而成为行走装置4的驱动的限制被解除的释放状态。在释放状态下，轮式装载机1能够行走和回转。

转向锁定杆

图4是示意性地表示本实施方式涉及的转向锁定杆42的一个示例的图。如图3和图4所示，转向锁定杆42设置在搭乘人员搭乘于驾驶室3r时经过的驾驶室3r的搭乘路径rt。

驾驶室3r的搭乘路径rt是指，在驾驶室3r内将出入口7和驾驶座椅17连接的路径。搭乘人员能够按照搭乘路径rt移动。在驾驶室3r的外部的搭乘人员搭乘于驾驶室3r时，通过设置在驾驶台3的左侧的出入口7而进入驾驶室3r。进入驾驶室3r的搭乘人员经过驾驶室3r的搭乘路径rt而移动到驾驶座椅17，并就坐于驾驶座椅17。在就坐于驾驶座椅17的搭乘人员从驾驶室3r退出时，从驾驶座椅17站起之后，经过驾驶室3r的搭乘路径rt而移动到出入口7，退出到驾驶室3r的外部。

转向锁定杆42设置在将出入口7和驾驶座椅17连接的驾驶室3r的搭乘路径rt上。转向锁定杆42由驾驶室3r的地板面以能够旋转的方式支承。

转向锁定杆42为棒状部件。转向锁定杆42包括由车底板支承的支柱部42a、与支柱部42a的上端部连接的臂部42b、以及与臂部42b的前端部连接的手柄部42c。支柱部42a从地板面起向上方竖起，在上下方向上延伸。支柱部42a由驾驶室3r的地板面以能够旋转的方式支承。支柱部42a的旋转轴与驾驶室3r的地板面实质上正交。臂部42b的基端部与支柱部42a的上端部连接。臂部42b向支柱部41a的旋转轴的放射方向外侧延伸。臂部42b从与支柱部42a连接的部分起朝向与手柄部42c连接的部分向上方竖起。也即是说，臂部42b向斜上方延伸。手柄部42c从臂部42b的前端部起向上方延伸。搭乘人员能够握持手柄部42c而操作转向锁定杆42，来使转向锁定杆42以支承部42a的旋转轴为中心旋转。

如图4所示，转向锁定杆42能够以在锁定位置l2和释放位置f2之间移动的方式旋转。在图4中，位于锁定位置l2的转向锁定杆42由实线表示，位于释放位置f2的转向锁定杆42由虚线表示。通过将转向锁定杆42配置在锁定位置l2，臂部42b从搭乘路径rt退下，搭乘路径rt被开放。通过将转向锁定杆42配置在释放位置f2，臂部42b以遮拦搭乘人员经过的方式配置在搭乘路径rt上，搭乘路径rt被封锁。

也就是说，若转向锁定杆42被配置在锁定位置l2，则搭乘路径rt被开放，成为搭乘人员能够通过搭乘路径rt的可以通过状态。若转向锁定杆42配置在释放位置f2，则搭乘路径rt被封锁，成为搭乘人员无法通过搭乘路径rt或难以通过搭乘路径rt的限制通过状态。

这样，转向锁定杆42以从搭乘人员可以通过搭乘路径rt的可以通过状态和限制通过搭乘路径rt的限制通过状态中的一方改变到另一方的方式被操作。

搭乘人员在就坐于驾驶座椅17而操作轮式装载机1时，将作业机锁定开关41配置在释放位置，并将转向锁定杆42配置在释放位置f2。由此，包括行走装置4和作业机10的轮式装载机1的驱动机构处于可以动作的释放状态。搭乘人员能够操作驾驶操作装置18，来进行实际作业或维护作业。

搭乘人员在从驾驶室3r退出时，使作业机10的铲斗12触地，操作驻车制动开关26来使驻车制动器动作。此外，搭乘人员将作业机锁定开关41配置在锁定位置，并将转向锁定杆42配置在锁定位置l2。通过将作业机锁定开关41配置在锁定位置，作业机10处于无法动作的锁定状态。通过将转向锁定杆42配置在锁定位置l2，行走装置4处于无法动作的锁定状态。由此，在搭乘人员不在驾驶室3r内时，能够抑制作业机10和行走装置4动作。此外，通过将转向锁定杆42配置在锁定位置l2，就坐于驾驶座椅17的搭乘人员能够顺利地经过搭乘路径rt而退出到驾驶室3r的外部。

搭乘人员在要搭乘驾驶室3r时，从出入口7经过搭乘路径rt而移动到驾驶座椅17。由于转向锁定杆42配置在锁定位置l2，搭乘人员能够顺利地经过搭乘路径rt而移动到驾驶座椅17。搭乘人员在就坐于驾驶座椅17之后，将作业机锁定开关41配置在释放位置，并将转向锁定杆42配置在释放位置f2。此外，搭乘人员使驻车制动开关26关闭来解除驻车制动器的动作。由此，包括行走装置4和作业机10的驱动机构处于可以动作的释放状态。此外，搭乘人员使钥匙开启来使电源70动作，并操作启动开关25。由此，轮式装载机1的发动机启动。搭乘人员能够操作驾驶操作装置18，来进行实际作业或维修作业。

轮式装载机1具有对驾驶室3r内的搭乘人员的搭乘状态进行检测的搭乘状态检测装置43。驾驶室3r内的搭乘人员的搭乘状态，包括搭乘人员在驾驶室3r内的状态、以及不在的状态。此外，驾驶室3r内的搭乘人员的搭乘状态，包括搭乘人员就坐于驾驶座椅17的状态、以及没有就座的状态。

驾驶室3r内的搭乘人员的搭乘状态，包括转向锁定杆42的操作状态。搭乘状态检测装置43检测转向锁定杆42的操作状态。在本实施方式中，搭乘状态检测装置43包括压力传感器，其配置在设置有通过对转向锁定杆42的操作来动作的阀的液压回路。

阀与转向锁定杆42的支承部42a的下端部连结。阀设置在液压回路。液压回路使用于驱动行走装置4的液压油流通。阀能够对液压回路进行开闭。压力传感器在液压回路中配置在阀的下游。通过将转向锁定杆42切换成锁定位置l2或释放位置f2，阀进行动作，来使液压回路开闭。若阀对液压回路进行开闭，则阀的下游的压力会变化。设置于阀的下游的压力传感器，能够检测出液压回路打开而液压油流动、以及液压回路关闭而液压油没有在流动。基于压力传感器的检测数据，检测出转向锁定杆42的操作状态。在以下的说明中，可将搭乘状态检测装置43称为杆传感器43。

另外，作为检测转向锁定杆42的操作状态的搭乘状态检测装置43，可以使用能够直接检测转向锁定杆42的位置的检测装置，如接触开关和编码器等。

转向锁定杆42的操作状态，包括转向锁定杆42配置在释放位置f2的限制通过状态、以及配置在锁定位置l2的可以通过状态。杆传感器43对转向锁定杆42配置在释放位置f2和锁定位置l2中的哪一个进行检测。如上所述，在驾驶室3r内的搭乘人员驾驶轮式装载机1时，转向锁定杆42配置在释放位置f2。在搭乘人员从驾驶室3r退出时，转向锁定杆42配置在锁定位置l2。因此，可以将转向锁定杆42配置在释放位置f2的限制通过状态，视为搭乘人员在驾驶室3r内的状态。可以将转向锁定杆42配置在锁定位置l2的可以通过状态，视为驾驶室3r内没有搭乘人员的状态。因此，杆传感器43能够通过对转向锁定杆42是否配置在释放位置f2进行检测，来检测搭乘人员是否在驾驶室3r内。

在以下的说明中，可将在转向锁定杆42配置在释放位置f2的限制通过状态下从杆传感器43输出的检测数据称为搭乘检测数据，将在转向锁定杆42配置在锁定位置l2的可以通过状态下从杆传感器43输出的检测数据称为非搭乘检测数据。在本实施方式中，检测出驾驶室3r内的搭乘人员的搭乘状态的搭乘状态检测装置43的检测数据是，从杆传感器43输出的检测数据。

控制装置

图5是表示本实施方式涉及的周边监视系统100的一个示例的功能框图。如图5所示，在轮式装载机1搭载有车辆控制装置50和监视控制装置60。车辆控制装置50对包括行走装置4和作业机10的轮式装载机1的可动机构进行控制。周边监视系统100包括监视控制装置60。监视控制装置60控制周边监视系统100。

车辆控制装置50分别与杆传感器43和驾驶操作装置18连接。监视控制装置60分别与车辆控制装置50、物体检测装置20、监视显示器装置30和取消开关33连接。

包括车辆控制装置50、监视控制装置60、杆传感器43、驾驶操作装置18、取消开关33、物体检测装置20和驾驶显示器装置30的轮式装载机1的电子设备，基于从搭载于轮式装载机1的电源70提供的电力进行动作。通过搭乘人员使钥匙开启，电源70动作。通过搭乘人员使钥匙关闭，电源70的动作停止。在钥匙开启状态下，轮式装载机1的电子设备通过从电源70提供的电力进行动作。在钥匙关闭状态下，轮式装载机1的电子设备的动作停止。

车辆控制装置50具有搭乘状态通信部51和驾驶控制部52。

搭乘状态通信部51从杆传感器43接收表示驾驶室3r内的搭乘人员的搭乘状态的杆传感器43的检测数据，并发送给监视控制装置60。此外，搭乘状态通信部51将杆传感器43的检测数据输出到驾驶控制部52。

驾驶控制部52从驾驶操作装置18接收操作信号。在由搭乘人员操作了驾驶操作装置18时，基于驾驶操作装置18的操作量，从驾驶操作装置18输出操作信号。驾驶控制部52基于来自驾驶操作装置18的操作信号，输出用于控制行走装置4和作业机10的指令信号。在由杆传感器43检测出转向锁定杆42配置在锁定位置l2时，驾驶控制部52基于杆传感器43的非搭乘检测数据，输出用于限制行走装置4的驱动的指令信号。

监视控制装置60具有搭乘状态接收部61、无效指示接收部62、障碍物检测部63、动作指示输出部64、无效化部65、有效化部66、判断部67、警报控制部68和显示控制部69。

搭乘状态接收部61从搭乘状态通信部51接收杆传感器43的检测数据。

无效指示接收部62接收从取消开关33输出的无效指示。通过操作取消开关33，从取消开关33输出用于使警报声的输出停止的无效指示。无效指示接收部62接收从取消开关33输出的无效指示。

障碍物检测部63接收物体检测装置20的检测数据。障碍物存在于轮式装载机1的周边，在由物体检测装置20检测出障碍物时，物体检测装置20将表示存在有障碍物的检测数据输出。障碍物检测部63从物体检测装置20接收表示在轮式装载机1的周边存在有障碍物的检测数据。

动作指示输出部64从障碍物检测部63接收物体检测装置20的检测数据。动作指示输出部64基于物体检测装置20的检测数据，向警报装置31输出动作指示。在接收到表示在轮式装载机1的周边存在有障碍物的检测数据时，动作指示输出部64向警报装置31输出动作指示，以使其输出警报声。通过输出警报声，搭乘人员能够识别轮式装载机1的周边存在有障碍物。

无效化部65从无效指示接收部62接收无效指示。无效化部65基于从取消开关33输出的无效指示，使动作指示输出部64的动作指示无效。

使动作指示无效，包括使动作指示的效力失去、使对警报装置31的动作指示的输出停止、以及向警报装置31输出无效指示而使其处于不可输出警报的状态中的至少一个。通过使动作指示无效，警报装置31处于不可输出警报声的状态。警报装置31停止警报声的输出。在动作指示无效时，即使物体检测装置20检测出障碍物，警报装置31也不输出警报声。

有效化部66从搭乘状态接收部61接收杆传感器43的检测数据。有效化部66基于杆传感器43的检测数据，使被无效的动作指示有效。在转向锁定杆42以特定的操作状态被操作时，有效化部66基于杆传感器43的检测数据，使被无效的动作指示有效。

使动作指示有效是指，包括使失效的动作指示的效力恢复、解除对警报装置31的动作指示的输出停止、以及向警报装置31输出有效指示而使其处于可以输出警报的状态中的至少一个。通过使动作指示有效，警报装置31处于可以输出警报声的状态。在由物体检测装置20检测出障碍物时，警报装置31输出警报声。

判断部67基于杆传感器43的检测数据，对搭乘人员是否搭乘于驾驶室3r内进行判断。有效化部66基于判断部67的判断，使被无效的动作指示有效。

警报控制部68输出用于控制警报装置31的指令信号。在动作指示输出部64的动作指示有效的情况下，警报控制部68向警报装置31输出有效指示。通过接收有效指示，警报装置31处于可以输出警报声的状态。在由物体检测装置20检测出障碍物的情况下，警报装置31输出警报声。在动作指示输出部64的动作指示无效的情况下，警报控制部68向警报装置31输出无效指示。通过接收无效指示，警报装置31处于不可输出警报声的状态。即使由物体检测装置20检测出障碍物，在警报控制部68中警报装置31也不输出警报声。

显示控制部69输出用于控制显示装置32的指令信号。在动作指示输出部64的动作指示有效的情况下，显示控制部69使显示装置32显示表示动作指示有效的显示数据。在动作指示输出部64的动作指示无效的情况下，显示控制部69使显示装置32显示表示动作指示无效的显示数据。

周边监视方法

图6是表示基于本实施方式涉及的周边监视方法的周边监视处理的一个示例的流程图。在搭乘人员使钥匙开启而电源70启动之后，开始周边监视处理。在钥匙开启状态下，从动作指示输出部64输出的动作指示为有效，警报装置31处于可以输出警报的状态。

在钥匙开启之后，无效化部65对是否从取消开关33输出了无效指示进行判断(步骤s1)。

在步骤s1中，在判断为没有输出无效指示的情况下(步骤s1：“否”)，从动作指示输出部64输出的动作指示维持在有效的状态(步骤s2)。也就是说，维持警报装置31可以输出警报的状态。

障碍物检测部63基于物体检测装置20的检测数据，对在轮式装载机1的周边是否存在有障碍物进行判断(步骤s3)。

在步骤s3中，在判断为不存在障碍物的情况下(步骤s3：“否”)，维持动作指示输出部64的状态。

在步骤s3中，在判断为存在有障碍物的情况下(步骤s3：“是”)，动作指示输出部64通过警报控制部68向警报装置31输出动作指示(步骤s4)。警报控制部68基于从动作指示输出部64输出的动作指示，向警报装置31发送有效指示，并使其输出警报声。

在步骤s1中，在判断为输出了无效指示的情况下(步骤s1：“是”)，无效化部65使从动作指示输出部64输出的动作指示无效(步骤s5)。由此，警报装置31从可以输出警报的状态转移到不可输出的状态。

判断部67基于杆传感器43的检测数据，对驾驶室3r内的搭乘人员的搭乘状态是否是特定的搭乘状态进行判断(步骤s6)。

在步骤s6中，在判断为是特定的搭乘状态的情况下(步骤s6：“是”)，有效化部66使被无效的动作指示有效(步骤s7)。由此，从动作指示输出部64输出的动作指示为有效，警报装置31从不可输出警报的状态转移到可以输出的状态。

在步骤s6中，在判断为不是特定的搭乘状态的情况下(步骤s6：“否”)，从动作指示输出部64输出的动作指示维持在无效的状态(步骤s8)。也就是说，维持警报装置31不可输出警报的状态。

显示控制部69使显示装置32显示表示动作指示为有效或无效的显示数据(步骤s9)。

判断部67对是否已使钥匙关闭进行判断(步骤s10)。监视控制装置60以规定的周期进行步骤s1至步骤s10的处理。在步骤s10中，在判断为未使钥匙关闭的情况下(步骤s10：“否”)，返回到步骤s1的处理。在步骤s10中，在判断为已使钥匙关闭的情况下(步骤s10：“是”)，周边监视处理结束。

图7是示意性地表示本实施方式涉及的显示装置32的一个示例的图。如图7所示，显示控制部69将轮式装载机1的象形图像cg和俯视图像bi显示在显示装置32的显示画面的第一区域32a，并将由拍摄装置21d拍摄到的表示轮式装载机1的后方图像显示在与第一区域32a相邻的显示画面的第二区域32b。另外，图7表示在轮式装载机1后退时的显示装置32的显示示例。

显示控制部69使表示多个拍摄装置21b、21c、21d、21e和21f的拍摄区域sbp、scp、sdp、sep和sfp的边界的线lg与俯视图像bi重叠显示，该多个拍摄装置21b、21c、21d、21e和21f获取用于生成俯视图像bi的图像数据。

此外，显示控制部69使表示相对于轮式装载机1的外缘的距离的线la、lb和lc与俯视图像bi重叠显示。轮式装载机1的外缘是指，在轮式装载机1能够直行的姿态下，从上方观察轮式装载机1的俯视图所示的形成轮式装载机1的外形的线。

此外，显示控制部69使由非接触传感器22检测出的表示障碍物的位置的标记34与俯视图像bi重叠显示。例如，在由非接触传感器22检测出了轮式装载机1的后方存在的障碍物时，显示控制部69基于障碍物的位置数据，将标记34与在俯视图像bi上显示的障碍物重叠显示。由此，强调显示存在有障碍物，轮式装载机1的搭乘人员能够迅速地识别障碍物是否存在及其位置。

在第二区域32b，显示有指示符35，该指示符35表示多个拍摄装置21的拍摄区域中显示在第二区域32b的拍摄装置21的拍摄区域。

此外，在第二区域32b，显示有图标36，该图标36是表示动作指示输出部64的动作指示有效的显示数据。在动作指示有效时，显示图标36。在动作指示无效时，不显示图标36。根据有无图标36的显示，搭乘人员能够识别警报装置31是否处于可以输出警报声的状态。另外，在动作指示无效时，可以显示表示动作指示无效的显示数据。在动作指示有效时，可以显示第一形态的图标，而在动作指示无效时，可以显示与第一形态不同的第二形态的图标。

在轮式装载机1后退时，显示控制部69使表示相对于轮式装载机1的后端部的距离的线lf、lg和lh与拍摄图像重叠显示。轮式装载机1的后端部例如可以设定在设置于车身后部2r的最后部的后保险杠的后端。

图8是表示基于本实施方式涉及的周边监视方法的周边监视处理的一个示例的时序图。搭乘于驾驶室3r的操作人员将转向锁定杆42从锁定位置l2移动到释放位置f2，并将作业机锁定开关41从锁定位置移动到释放位置。通过操作人员使钥匙开启，电源70启动。杆传感器43将表示操作人员已搭乘于驾驶室3r的搭乘检测数据发送给监视控制装置60(步骤s301)。

判断部67基于杆传感器43的搭乘检测数据，判断为操作人员已搭乘于驾驶室3r。

操作人员操作驾驶操作装置18来进行实际作业。在物体检测装置20检测出障碍物的情况下，物体检测装置20将表示在轮式装载机1的周边存在有障碍物的检测数据发送给监视控制装置60(步骤s101)。

在使钥匙开启之后，在取消开关33没有被操作的状态下，从动作指示输出部64输出的动作指示为有效，警报装置31处于可以输出警报的状态。动作指示输出部64输出用于使警报装置31输出警报的动作指示。警报控制部68向警报装置31发送动作指示(步骤s401)。

警报装置31基于从警报控制部68发送的动作指示，输出警报(步骤s501)。由此，操作人员能够识别在轮式装载机1的周边存在有障碍物。

例如，在轮式装载机1进入建筑物的内部或在建筑物的内部进行作业的情况下，在轮式装载机1的周边不存在障碍物时或者在搭乘人员明确地识别出轮式装载机1的周边的状况时，若物体检测装置20检测出建筑物的墙壁面作为障碍物，则警报装置31会输出不必要的警报声。不必要的警报声对操作人员而言是刺耳的。操作人员有时想要停止来自警报装置31的不必要的警报声的输出。操作人员操作取消开关33。从取消开关33输出的无效指示，被发送给监视控制装置60(步骤s201)。

无效化部65基于从取消开关33输出的无效指示，使从动作指示输出部64输出的动作指示无效。警报控制部68将表示动作指示已无效的无效指示发送给警报装置31(步骤s402)。

警报装置31基于从警报控制部68发送的无效指示，从可以输出警报声的状态转移到不可输出的状态。警报装置31停止警报声的输出(步骤s502)。

例如，为了休息或在轮班工作时与其他的操作人员换班，搭乘于驾驶室3r的操作人员从驾驶室3r退出。在从驾驶室3r退出时，操作人员使作业机10的铲斗12触地，操作驻车制动开关26来使驻车制动器动作。此外，操作人员将作业机锁定开关41从释放位置操作到锁定位置，并使转向锁定杆42从释放位置f2移动到锁定位置l2。操作人员在使转向锁定杆42移动到锁定位置l2之后，经过搭乘路径rt而从驾驶室3r退出。杆传感器43将表示转向锁定杆42已配置在锁定位置l2的非搭乘检测数据发送给监视控制装置60(步骤s302)。

判断部67基于从杆传感器43发送的非搭乘检测数据，判断为驾驶室3r内没有操作人员搭乘。

下一个操作人员搭乘于驾驶室3r。搭乘于驾驶室3r的操作人员使转向锁定杆42从锁定位置l2移动到释放位置f2，并使作业机锁定开关41从锁定位置移动到释放位置。杆传感器43将表示转向锁定杆42已配置在释放位置f2的搭乘检测数据发送给监视控制装置60(步骤s303)。

判断部67基于从杆传感器43发送的搭乘检测数据，判断为驾驶室3r内已有操作人员搭乘。

有效化部66基于从杆传感器43发送的搭乘检测数据，使被无效的动作指示有效。警报控制部68将表示动作指示已有效的有效指示发送给警报装置31(步骤s403)。

警报装置31基于从警报控制部68发送的有效指示，从不可输出警报声的状态转移到可以输出的状态。在警报装置31从不可输出警报声的状态转移到可以输出的状态的情况下，在物体检测装置20对障碍物进行检测时，警报装置31输出警报声(步骤s503)。

这样，在本实施方式中，特定的搭乘状态，包括在第一个搭乘人员从驾驶室3r退出之后，第二个搭乘人员搭乘于驾驶室3r的状态。有效化部66在第一个搭乘人员从驾驶室3r退出之后，在判断部67判断为第二个搭乘人员已搭乘于驾驶室3r时，使被无效的动作指示有效。也就是说，有效化部66在限制通过状态下的转向锁定杆42被操作为可以通过状态之后(步骤s302)，再被操作为限制通过状态时(步骤s303)，使被无效的动作指示有效。

另外，可以在操作人员从驾驶室3r退出之后，维修人员搭乘于驾驶室3r。也就是说，搭乘人员不限定于操作人员。

效果

如上所说明，根据本实施方式，基于从设置于驾驶室3r的取消开关33输出的无效指示，使从动作指示输出部64输出的动作指示无效化。由此，在从警报装置31输出不必要的警报声的情况下，搭乘人员能够通过操作取消开关33，来停止不必要的警报声的输出。

此外，有效化部66在基于对驾驶室3r内的搭乘人员的搭乘状态进行检测的杆传感器43的检测数据而判断为是特定的搭乘状态的情况下，使被无效的动作指示有效。由此，警报装置31能够输出必要的警报声。

在先驾驶轮式装载机1的操作人员操作取消开关33而停止警报声的输出的状态下，若下一个操作人员或维修人员没有意识到取消开关33已被操作而搭乘于轮式装载机1，则在下一个操作人员或维修人员驾驶轮式装载机1时，即使轮式装载机1接近于障碍物，有可能不输出必要的警报声。

根据本实施方式，在第一个搭乘人员从驾驶室3r退出之后第二个搭乘人员搭乘于驾驶室3r的特定的搭乘状态下，警报装置31从不可输出警报声的状态转移到可以输出的状态。因此，即使第二个搭乘人员没有意识到取消开关33已由第一个搭乘人员操作而搭乘于驾驶室3r，在第二搭乘人员驾驶轮式装载机1的情况下，在轮式装载机1接近于障碍物时，也输出必要的警报声。

这样，根据本实施方式，能够抑制不必要的警报声的输出，而输出必要的警报声。

此外，根据本实施方式，基于设置在驾驶室3r的搭乘路径rt的转向锁定杆42的操作状态，使被无效的动作指示有效。在第一个搭乘人员从驾驶室3r退出时、以及在第二个搭乘人员搭乘于驾驶室3r时，转向锁定杆42必然被操作。因此，基于对转向锁定杆42的操作状态进行检测的杆传感器43的检测数据，能够可靠地使被无效的动作指示有效。

此外，根据本实施方式，表示动作指示有效或无效的显示数据即图标36，显示在设置于驾驶室3r的显示装置32上。由此，搭乘人员能够观察显示装置32，来识别警报装置31是否处于可以输出警报的状态。

实施方式2

图9是表示基于本实施方式涉及的周边监视方法的周边监视处理的一个示例的时序图。由于图9所示的步骤s111、s211、s311、s411、s412、s511和s512与参照图8所说明的步骤s101、s201、s301、s401、s402、s501和s502为相同的处理和顺序，所以省略其说明。

在由操作人员操作取消开关33而使来自警报装置31的警报声的输出停止之后，为了与其他的操作人员换班，在驾驶室3r内搭乘的操作人员从驾驶室3r退出。要从驾驶室3r退出的操作人员使作业机锁定开关41从释放位置移动到锁定位置，并使转向锁定杆42从释放位置f2移动到锁定位置l2。杆传感器43将非搭乘检测数据发送给监视控制装置60(步骤s312)。

有效化部66基于从杆传感器43发送的非搭乘检测数据，使被无效的动作指示有效。警报控制部68将表示动作指示已被有效的有效指示发送给警报装置31(步骤s413)。警报装置31输出警报声(步骤s513)。

已搭乘于驾驶室3r的下一个操作人员使转向锁定杆42从锁定位置l2移动到释放位置f2，并使作业机锁定开关41从锁定位置移动到释放位置。杆传感器43将搭乘检测数据发送给监视控制装置60(步骤s313)。

这样，在本实施方式中，特定的搭乘状态包括第一个搭乘人员已从驾驶室3r退出的状态。有效化部66在由判断部67判断为第一个搭乘人员已从驾驶室3r退出时，使被无效的动作指示有效。也就是说，有效化部66在限制通过状态下的转向锁定杆42被操作为可以通过状态时(步骤s312)，使被无效的动作指示有效。

如上述所说明的，在第一个搭乘人员从驾驶室3r退出时，可以将第一个搭乘人员从驾驶室3r退出作为触发而使被无效的动作指示有效。在本实施方式中，也能够抑制不必要的警报声的输出，而输出必要的警报声。

实施方式3

图10是表示基于本实施方式涉及的周边监视方法的周边监视处理的一个示例的时序图。由于图10所示的步骤s121、s221、s321、s421、s422、s521和s522与参照图8所说明的步骤s101、s201、s301、s401、s402、s501和s502为相同的处理和顺序，所以省略其说明。

在由操作人员操作取消开关33而使来自警报装置31的警报声的输出停止之后，为了与其他的操作人员换班，在驾驶室3r内搭乘的操作人员从驾驶室3r退出。要从驾驶室3r退出的操作人员使作业机锁定开关41从释放位置移动到锁定位置，并使转向锁定杆42从释放位置f2移动到锁定位置l2。此外，在从驾驶室3r退出时，操作人员使钥匙关闭(步骤s621)。由于成为钥匙关闭状态，电源70的动作停止。

在前一个操作人员从驾驶室3r退出之后，下一个操作人员搭乘于驾驶室3r。已搭乘于驾驶室3r的操作人员使钥匙开启(步骤s622)。由于成为钥匙开启状态，电源70动作。

在钥匙开启状态下，在转向锁定杆42配置在锁定位置l2的情况下，杆传感器43将非搭乘检测数据发送给监视控制装置60(步骤s322)。

操作人员使转向锁定杆42从锁定位置l2移动到释放位置f2，并使作业机锁定开关41从锁定位置移动到释放位置。杆传感器43将搭乘检测数据发送给监视控制装置60(步骤s323)。

有效化部66基于从杆传感器43发送的检测数据，使被无效的动作指示有效。有效化部66在处于钥匙开启状态，并且从杆传感器43发送了表示操作人员已搭乘于驾驶室3r的搭乘检测数据时，使被无效的动作指示有效。警报控制部68将表示动作指示已被有效的有效指示发送给警报装置31(步骤s423)。警报装置31输出警报声(步骤s523)。

这样，在本实施方式中，特定的搭乘状态包括：在钥匙开启状态下使动作指示无效、成为钥匙关闭状态而第一个搭乘人员从驾驶室3r退出之后，第二个搭乘人员搭乘于驾驶室3r而重新成为钥匙开启状态的状态。

在钥匙开启状态下使动作指示无效化(步骤s422)，成为钥匙关闭状态而第一个搭乘人员从驾驶室3r退出之后(步骤s621)，第二个搭乘人员搭乘于驾驶室3r而重新成为钥匙开启状态时(步骤s622)，有效化部66基于杆传感器43的检测数据，使被无效的动作指示有效。在本实施方式中，有效化部66在第二个搭乘人员搭乘于驾驶室3r而重新成为钥匙开启状态、并且从杆传感器43发送了表示第二个搭乘人员已搭乘于驾驶室3r的搭乘检测数据时，使被无效的动作指示有效。也就是说，即使第二个搭乘人员搭乘于驾驶室3r而重新成为钥匙开启状态，在从杆传感器43发送了表示转向锁定杆42没有配置在释放位置f2的非搭乘检测数据时，有效化部66不使被无效的动作指示有效，动作指示维持在无效的状态。

如上述所说明的，即使重新成为钥匙开启状态，也可以使动作指示维持在无效的状态直至从杆传感器43输出搭乘检测数据为止，在从杆传感器43输出搭乘检测数据之后使动作指示有效。在本实施方式中，也能够抑制不必要的警报声的输出，而输出必要的警报声。

实施方式4

图11是表示基于本实施方式涉及的周边监视方法的周边监视处理的一个示例的时序图。由于图11所示的步骤s131、s231、s331、s431、s432、s531和s532与参照图8所说明的步骤s101、s201、s301、s401、s402、s501和s502为相同的处理和顺序，所以省略其说明。

在由操作人员操作取消开关33而使来自警报装置31的警报声的输出停止之后，为了与其他的操作人员换班，在驾驶室3r内搭乘的操作人员从驾驶室3r退出。要从驾驶室3r退出的操作人员使作业机锁定开关41从释放位置移动到锁定位置，并使转向锁定杆42从释放位置f2移动到锁定位置l2。此外，在从驾驶室3r退出时，操作人员使钥匙关闭(步骤s631)。

在前一个操作人员从驾驶室3r退出之后，下一个操作人员搭乘于驾驶室3r。已搭乘于驾驶室3r的操作人员使钥匙开启(步骤s632)。

由于钥匙开启而电源70启动时，从电源70向监视控制装置60输出表示电源70已启动的启动信号。有效化部66获取启动信号。有效化部66在成为钥匙开启状态时，使被无效的动作指示有效。警报控制部68将表示动作指示已被有效的有效指示发送给警报装置31(步骤s433)。

警报装置31基于从警报控制部68发送的有效指示，从不可输出警报声的状态转移到可以输出的状态。警报装置31输出警报声(步骤s533)。

操作人员使转向锁定杆42从锁定位置l2移动到释放位置f2，并使作业机锁定开关41从锁定位置移动到释放位置。杆传感器43将搭乘检测数据发送给监视控制装置60(步骤s332)。

这样，在本实施方式中，特定的搭乘状态包括：在钥匙开启状态下使动作指示无效、成为钥匙关闭状态而第一搭乘人员从驾驶室3r退出之后，第二个搭乘人员搭乘于驾驶室3r而重新成为钥匙开启状态的状态。

在钥匙开启状态下使动作指示无效化(步骤s432)、成为钥匙关闭状态而第一个搭乘人员从驾驶室3r退出之后(步骤s631)，第二个搭乘人员搭乘于驾驶室3r而重新成为钥匙开启状态时(步骤s632)，有效化部66使被无效的动作指示有效。

如上述所说明的，也可以在重新成为钥匙开启状态的时刻，使被无效的动作指示有效。在本实施方式中，也能够抑制不必要的警报声的输出，而输出必要的警报声。

在本实施方式中，有效化部66仅在获取表示电源70已启动的启动信号，并判断为已成为钥匙开启状态时，使被无效的动作指示有效。例如，与从发送了无效指示的时刻(步骤s432)起的经过时间、或者从使钥匙关闭的时刻(步骤s631)起的经过时间等无关，在重新使钥匙开启的时刻(步骤s632)使被无效的动作指示有效，由此能够抑制不必要的警报声的输出，而在下一个操作人员搭乘于驾驶室3r时输出必要的警报声。

实施方式5

在上述实施方式中，作业车辆1是轮式装载机。作业车辆1只要是具有作业机10的作业车辆即可。作为作业车辆1，除了轮式装载机之外，例如还可以例示液压挖掘机、推土机和自行式平地机(motorgrader)中的至少一个。

图12是表示本实施方式涉及的作业车辆1b的一个示例的侧视图。图12表示作业车辆1b是液压挖掘机的示例。液压挖掘机1b具有：具有履带的行走装置4b、由行走装置4b支承的作为车身的回转体2b、以及由回转体2b支承的作业机10b。作业机10b具有动臂111、斗杆112和铲斗113。

此外，液压挖掘机1b具备对液压挖掘机1b的周边的状况进行监视的周边监视系统100b。周边监视系统100b具有物体检测装置20b。在液压挖掘机1b的回转体2b的外表面，设置有多个拍摄装置及多个非接触传感器作为物体检测装置20b。物体检测装置20b也可以是单个拍摄装置和单个非接触拍摄装置。物体检测装置20b也可以是拍摄装置和非接触传感器中的任一方。

在回转体2b设有驾驶室3rb。在驾驶室3rb设有驾驶座椅17b。搭乘人员通过设置在驾驶室3rb的左侧的出入口7b来搭乘于驾驶室3rb。此外，搭乘人员通过出入口7b来从驾驶室3rb退出。

在搭乘人员搭乘于驾驶室3rb时的搭乘路径rtb设有作为锁定操作装置的锁定杆44。搭乘路径rtb将出入口7b与驾驶座椅17b连接。锁定杆44例如由设置在驾驶座椅17b的左部的支承机构以能够旋转的方式支承。锁定杆44例如呈棒状，一端与支承机构连接，并以与支承机构连接的部分为支点能够旋转。

锁定杆44以从使搭乘路径rtb开放的可以通过状态和使搭乘路径rtb封锁的限制通过状态的一方变化成另一方的方式被操作。锁定杆44能够切换成锁定位置l3或释放位置f3。在图12中，位于锁定位置l3的锁定杆44由实线表示，位于释放位置f3的锁定杆44由虚线表示。通过锁定杆44被操作而被配置在锁定位置l3，回转体2b的回转、行走装置4b的驱动和作业机10b的驱动受到限制，搭乘路径rtb成为可以通过状态。通过锁定杆44被操作而被配置在释放位置f3，回转体2b的回转、行走装置4b的驱动和作业机10b的驱动的限制被解除，锁定杆44遮拦搭乘路径rtb，所以搭乘路径rtb成为限制通过状态。

设置有对锁定杆44的操作状态进行检测的杆传感器43b。杆传感器43b作为对驾驶室3rb内的搭乘人员的搭乘状态进行检测的搭乘状态检测装置发挥功能。作为杆传感器43b，可以使用能够对杆传感器43b位于锁定位置l3或释放位置f3的哪一个进行检测的旋转传感器或接近开关等。

与上述实施方式相同，在驾驶室3rb设有取消开关33。设置于液压挖掘机1b的监视控制装置60具有：动作指示输出部64，其基于物体检测装置20b的检测数据，向设置于液压挖掘机1b的警报装置31输出动作指示；无效化部65，其基于从取消开关33输出的无效指示，使动作指示无效；以及有效化部66，其基于杆传感器43b的检测数据，使被无效的动作指示有效。在本实施方式中，也能够抑制不必要的警报声的输出，而能够输出必要的警报声。

另外，在如液压挖掘机、推土机和自行式平地机中的至少一个那样的具有作业机的作业车辆中，如上述实施方式4所说明的，也可以在钥匙开启状态下使动作指示无效，成为钥匙关闭状态而第一个搭乘人员从驾驶室3r退出之后，第二个搭乘人员搭乘于驾驶室3r而重新成为钥匙开启状态时，使被无效的动作指示有效。

其他实施方式

在上述实施方式中，对驾驶室3r和3rb内的搭乘人员的搭乘状态进行检测的搭乘状态检测装置是，对转向锁定杆42、锁定杆44的操作状态进行检测的杆传感器43和43b。作为对搭乘人员的特定的搭乘状态进行检测的搭乘状态检测装置，也可以使用如下的装置。例如，搭乘状态检测装置可以是设置在驾驶座椅17的就坐传感器。就坐传感器对驾驶座椅17上是否有搭乘人员就坐进行检测。就坐传感器例如可以使用对搭乘人员的重量进行检测的压力传感器。判断部67基于就坐传感器的检测数据，能够对在驾驶室3r内是否有搭乘人员搭乘进行判断。此外，搭乘状态检测装置也可以是能够检测出从在驾驶室3r内的搭乘人员放射出的红外线的热像仪。判断部67能够通过对热像仪的检测数据进行解析处理，来对在驾驶室3r内是否有搭乘人员搭乘进行判断。此外，搭乘状态检测装置也可以是获取在驾驶室3r内的搭乘人员的图像的拍摄装置。判断部67能够通过对由拍摄装置获取的图像进行图像处理，来对在驾驶室3r内是否有搭乘人员搭乘进行判断。除此之外，作为搭乘状态检测装置，例如也可以使用指纹认证装置等的生物识别装置。

计算机系统

图13是表示计算机系统1000的一个示例的框图。上述的车辆控制装置50和监视控制装置60分别包括计算机系统1000。计算机系统1000具有：如cpu(centralprocessingunit，中央处理单元)那样的处理器1001；包括如rom(readonlymemory，只读存储器)那样的非易失性内存和ram(randomaccessmemory，随机存取存储器)那样的易失性内存的主内存1002；存储器1003；以及包括输入输出电路的接口1004。上述的车辆控制装置50的功能和监视控制装置60的功能以程序的形式存储于存储器1003。处理器1001从存储器1003读取程序而转发给主内存1002，并根据程序进行上述的处理。另外，程序可以通过网络传送到计算机系统1000。