符合示例性实施例的装置和方法涉及检测交通控制设备。更具体地，符合示例性实施例的装置和方法涉及检测交通控制设备并且根据检测到的交通控制设备的信号控制车辆。
技术实现要素：
一个或多个示例性实施例提供了一种方法和装置，该方法和装置确定车辆是否正在接近有交通控制设备的交叉路口。更具体地，一个或多个示例性实施例提供了一种方法和装置，该方法和装置在有交通控制设备的交叉路口附近扫描交通控制设备，并且基于与交叉路口的距离、车辆前方的车辆高度以及是否通过扫描检测到交通控制设备来控制车辆。
根据示例性实施例的一个方面，提供了一种用于优化交通控制设备检测的方法。该方法包括确定第一车辆是否正在行驶到有交通控制设备的交叉路口并且第一车辆是否在交叉路口的预定距离内，响应于确定第一车辆行驶到有交通控制设备的交叉路口并且第一车辆在交叉路口的第一预定距离内，扫描交通控制设备，如果扫描未检测到交通控制设备，则控制第一车辆增加第一车辆与第一车辆前方的第二车辆之间的距离，如果扫描检测到交通控制设备，则控制第一车辆保持第一车辆与第一车辆的前方的第二车辆之间的距离。
该方法可以进一步包括：如果扫描未检测到交通控制设备并且第一车辆处于交叉路口的第二预定距离内，则控制第一车辆在交叉路口停止。
该方法可以进一步包括检测第一车辆前方的第二车辆的高度，并且控制第一车辆增加第一车辆和第二车辆之间的距离可以包括基于第二辆车的高度增加第一车辆和第二车辆之间的距离。
控制第一车辆增加第一车辆和第二车辆之间的距离可以包括基于第一车辆和交叉路口之间的距离以一定速率增加第一车辆和第二车辆之间的距离。
扫描交通控制设备可以包括在车辆传感器拍摄的图像中检测交通控制设备。
如果扫描未检测到交通控制设备，则控制第一车辆增加第一车辆和第一车辆前方的第二车辆之间的距离可以包括使第一车辆减速。
使第一车辆减速可以包括实施启动第一车辆的制动、释放第一车辆的节气门，或减小第一车辆的动力输出中的至少一个。
该方法可以进一步包括检测交通控制设备的高度，并且控制第一车辆增加第一车辆和第二车辆之间的距离可以包括基于交通控制设备的高度增加第一车辆和第二车辆之间的距离。
确定第一车辆是否行驶到有交通控制设备的交叉路口以及第一车辆是否在交叉路口的预定距离内可以包括接收第一车辆的位置信息、确定第一车辆的行驶方向、比较位置信息与包括交通控制设备位置的地图信息，并且基于所确定的第一车辆的行驶方向以及位置信息与地图信息的比较来确定第一车辆正在行驶到有交通控制设备的交叉路口并且第一车辆在预定距离内。
根据示例性实施例的一方面，一种优化交通控制设备检测的装置包括：至少一个存储器，该存储器包括计算机可执行指令；以及至少一个处理器，该处理器配置为读取并且执行计算机可执行指令。计算机可执行指令使得至少一个处理器：确定第一车辆是否行驶到有交通控制设备的交叉路口并且第一车辆是否在交叉路口的预定距离内，响应于确定第一车辆正在行驶到有交通控制设备的交叉路口以及第一车辆在交叉路口的预定距离内，扫描交通控制设备，如果扫描未检测到交通控制设备，则控制第一车辆增加第一车辆与第一车辆前方的第二车辆之间的距离，如果扫描检测到交通控制设备，则控制第一车辆保持第一车辆与第一车辆前方的第二车辆之间的距离。
如果扫描未能检测到交通控制设备并且第一车辆处于交叉路口的第二预定距离内，计算机可执行指令还可以使得至少一个处理器控制第一车辆在交叉路口停止第一车辆。
计算机可执行指令还可以使得至少一个处理器，检测第一车辆前方的第二车辆的高度，基于第二车辆的高度，通过增加第一车辆与第二车辆之间的距离，控制第一车辆增加第一车辆与第二车辆之间的距离。
计算机可执行指令还可以使得至少一个处理器，基于第一车辆和交叉路口的距离，通过以一定速率增加第一车辆和第二车辆之间的距离，控制第一车辆增加第一车辆和第二车辆之间的距离。
计算机可执行指令还可以使得至少一个处理器，通过在车辆传感器拍摄的图像中检测交通控制设备来扫描交通控制设备。
计算机可执行指令还可以使得至少一个处理器，如果通过使第一车辆减速来扫描未能检测到交通控制设备，则控制第一车辆增加第一车辆与在第一车辆前方的第二车辆之间的距离。
计算机可执行指令还可以使得至少一个处理器，通过实施启动第一车辆的制动、释放第一车辆的节气门，或者减小第一车辆的动力输出中的至少一个，使第一车辆减速。
计算机可执行指令还可以使得至少一个处理器，如果该扫描通过停止车辆来检测交通控制设备，如果交通控制设备指示黄色信号并且车辆在距离交叉路口的第三预定距离内，则控制第一车辆保持第一车辆与第一车辆前方第二车辆之间的距离。
计算机可执行指令还可以使至少一个处理器，基于所确定的第一车辆的行驶方向以及位置信息与地图信息的比较，通过接收第一车辆的位置信息、确定第一车辆的行驶方向、比较位置信息与包括交通控制设备的位置的地图信息，确定所述第一车辆行驶到有交通控制设备的交叉路口并且确定第一车辆在预定距离内，来确定第一车辆是否行驶到有交通控制设备的交叉路口以及第一车辆是否在交叉路口的预定距离内。
计算机可执行指令还可以使至少一个处理器检测交通控制设备的高度，基于交通控制设备的高度，通过增加第一车辆和第二车辆之间的距离，至少一个处理器控制第一车辆增加第一车辆和第二车辆之间的距离。
从以下示例性实施例和附图的详细描述，示例性实施例的其它目的、优点和新颖特点将变得更加明显。
附图说明
图1示出了根据示例性实施例的优化交通控制设备检测的装置的框图；
图2示出了根据示例性实施例的优化交通控制设备检测的方法的流程图；以及
图3示出了根据示例性实施例的一个方面的基于扫描交叉路口的交通控制设备来控制车辆的图示。
具体实施方式
现在将参照图1-3详细描述用于优化交通控制设备检测的装置和方法，附图中相同的附图标记始终表示相同的元件。
以下公开将使本领域技术人员能够实践本发明构思。然而，这里公开的示例性实施例仅仅是示例性的，并且不将本发明构思限制于这里描述的示例性实施例。此外，典型地应当将每个示例性实施例的特征或方面的描述视为可用于其他示例性实施例的方面。
还应理解的是，在此处陈述的是，第一元件“连接到”、“附接到”、“形成在”或“设置在”第二元件上时，第一元件可直接连接到、直接形成在或直接设置在第二元件上，或者可以在第一元件和第二元件之间插入元件，除非声明第一元件“直接”连接到、附接到、形成在、或设置在第二元件上。此外，如果第一元件配置为从第二元件“发送”或“接收”信息，则第一元件可以直接向第二元件发送或从第二元件接收信息，通过总线发送或接收信息，通过网络发送或接收信息，或通过中间元件发送或接收信息，除非指示第一元件“直接”向或从第二元件发送或接收信息。
贯穿本公开，所公开的一个或多个元件可以组合成单个设备或组合成一个或多个设备。另外，可以在单独的装置上提供单独的元件。
车辆配备有能够检测车辆周围环境状况的传感器。传感器提供关于环境中存在的状况的信息，并且该信息可以用于控制车辆或协助车辆的操作员。一个这样的传感器可以配置为检测交通控制设备。通常，由这种传感器检测交通控制设备可能会因妨碍传感器视野的车辆的存在而受到阻碍。例如，在汽车前行驶的卡车可以防止汽车上的传感器检测到交通控制设备。
为了解决上述问题，可以确定参数并且将其用于控制车辆和/或传感器以优化对交通控制设备或其他物体的检测。这些参数可以包括距交叉路口的距离、车辆前方的车辆高度、交通控制设备的高度以及交通控制设备或物体是否被扫描检测到的参数中的一个或多个。例如，可以控制车辆增加车辆与车辆前方的另一车辆之间的距离，以便于通过传感器促进交通控制设备的检测。
图1示出根据示例性实施例的优化交通控制设备检测100的装置的框图。如图1所示，根据示例性实施例，优化交通控制设备检测100的装置包括控制器101、电源102、存储器103、输出104、车辆驱动控制器105、用户输入106、交通灯检测传感器107和通信设备108。然而，优化交通控制设备检测100的装置不限于上述配置，并且可以配置为包括附加元件和/或省略一个或多个前述元件。优化交通控制设备检测100的装置可以作为车辆的一部分、作为独立组件、作为车上和车外设备之间的混合或者在另一个计算设备中应用。
控制器101控制优化交通控制设备检测100的装置的整体操作和功能。控制器101可以控制优化交通控制设备检测100的装置的存储器103、输出104、车辆驱动控制器105、用户输入106、交通灯检测传感器107以及通信设备108。控制器101可以包括处理器、微处理器、中央处理单元(CPU)、图形处理器、专用集成电路(ASIC)，现场可编程门阵列(FPGA)、状态机、电路以及硬件、软件和固件组件的组合中的一个或多个。
控制器101配置为发送和/或接收来自优化交通控制设备检测100的装置的存储器103、输出104、车辆驱动控制器105、用户输入106、交通灯检测传感器107和通信设备108中的一个或多个的信息。该信息可以经由总线或网络发送和接收，或者可以直接从优化交通控制设备检测100的装置的存储器103、输出104、用户输入106、交通灯检测传感器107和通信设备108中的一个或多个中读取或写入。合适的网络连接的示例包括控制器局域网络(CAN)、媒体导向系统传输(MOST)、局域互连网络(LIN)、局域网络(LAN)、无线网络(例如蓝牙和802.11)以及其他适当的连接(例如以太网)。
电源102向优化交通控制设备检测100的装置的控制器101、存储器103、输出104、车辆驱动控制器105、用户输入106、交通灯检测传感器107和通信设备108中的一个或多个提供电力。电源102可以包括电池、插座、电容器、太阳能电池、发电机、风能设备、交流发电机等中的一个或多个。
存储器103配置用于存储信息并且检索由优化交通控制设备检测100的设备使用的信息。存储器103可以由控制器101控制以存储和检索从控制器101、交通灯检测传感器107和/或通信设备108收到的信息。该信息可以包括交通控制设备的位置/或定位的信息、车辆的位置的信息、包括交叉路口位置信息的映射信息等。存储器103还可以包括配置为由处理器执行以实施优化交通控制设备检测100的装置的功能的计算机指令。
存储器103可以包括软盘、光盘、光盘只读存储器(CD-ROM)、磁光盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、磁卡或光卡、闪存、高速缓冲存储器以及适用于存储机器可执行指令的其他类型的介质/机器可读介质中的一个或多个。
输出104以一种或多种形式输出信息，包括：视觉、听觉和/或触觉形式。输出104可以由控制器101控制以向优化交通控制设备检测100的装置的用户提供输出。输出104可以包括扬声器、音频设备、显示器、中心位置显示器、平视显示器、挡风玻璃显示器、触觉反馈设备、振动设备、轻触反馈设备、敲打反馈设备、全息显示器、仪表灯、指示灯等中的一种或多个。
输出104可以输出包括可听通知、光通知和显示通知中的一个或多个的通知。通知可以指示交通控制设备的状态和/或可以指示交通控制设备是否被检测到。另外，输出104可以基于交通控制设备的检测状态来输出关于如何操作车辆的指令。例如，输出104可以指示操作员减慢车辆或者停止车辆
车辆驱动控制器105可以配置为控制车辆的轨迹、车辆的速度、车辆的加速/减速中的一个或多个。例如，车辆控制器105可以配置为调节节气门、调节去往电动机的功率、调节喷射到燃烧室中的燃料，和/或启动制动器以控制车辆的速度。在另一个示例中，车辆控制器105可以配置为通过控制配置为旋转或转动车轮的电动或液压马达来控制车辆的转向来改变车辆的轨迹。
用户输入106配置为向优化交通控制设备检测100的装置提供信息和命令。用户输入106可以用于向控制器101提供用户输入等。用户输入106可以包括来自触摸屏、键盘、软键盘、按钮、运动检测器、语音输入检测器、麦克风、相机、触控板、鼠标、方向盘、触摸板等之中一个或者多个。用户输入106可以配置为接收用户输入以确认或解除输出104输出的通知。用户输入106还可以配置为接收用户输入以使用优化交通控制设备检测100的装置来激活交通控制设备检测。用户输入106还可以配置为接收用户输入以控制车辆。
交通灯检测传感器107可以包括多个传感器中的一个或多个，该传感器包括相机、激光传感器、超声波传感器、红外相机、LIDAR、雷达传感器、超短程雷达传感器、超宽带雷达传感器和微波传感器。交通灯检测传感器107可以配置为扫描车辆前方的区域以检测交通控制设备。交通灯检测传感器107还可以配置为通过交通灯检测传感器107检测车辆前方的一个或多个车辆。交通灯检测传感器107可以提供车辆与交通控制设备之间的距离、安装它的车辆前方的车辆的高度、交通控制设备的高度、交通控制设备的定位、交通控制设备的状态等中的一个或多个的信息。状态可以是指示由交通控制设备发射的光的颜色或图案。
通信设备108可以由优化交通控制设备检测100以根据各种通信方法与各种类型的外部装置进行通信的装置使用。通信设备108可以用于发送/接收包括车辆的位置信息、交通控制设备的位置信息以及由车辆用来控制其路径的映射信息的信息。通信设备108还可以用于接收关于车辆动力学的信息，例如车辆速度和/或车辆轨迹(传入/来自优化交通控制设备检测100的装置的控制器101)。
通信设备108可以包括各种通信模块，例如远程信息处理单元、广播接收模块、近场通信(NFC)模块、GPS接收器、有线通信模块或无线通信模块中的一个或多个。广播接收模块可以包括地面广播接收模块，该地面广播接收模块包括用于接收地面广播信号的天线、解调器和均衡器等。NFC模块是根据NFC方法与位于附近距离处的外部装置通信的模块。GPS接收器是从GPS卫星接收GPS信号并且检测当前位置的模块。有线通信模块可以是通过有线网络(例如局域网、控制器局域网络(CAN)或外部网络)接收信息的模块。无线通信模块是通过使用无线通信协议(例如IEEE 802.11协议、WiMAX、Wi-Fi或IEEE通信协议)连接到外部网络并且与外部网络通信的模块。无线通信模块还可以包括移动通信模块，该移动通信模块访问移动通信网络并且根据各种移动通信标准(例如第三代移动通信技术(3G)、第三代合作伙伴计划(3GPP)、长期演进技术(LTE)、蓝牙、EVDO、CDMA、GPRS、EDGE或ZigBee)实施通信。
根据另一个示例性实施例，优化交通控制设备检测100的装置的控制器101可以配置为确定第一车辆是否行驶到有交通控制设备的交叉路口并且第一车辆是否在交叉路口的预定距离内，响应于确定第一车辆正在行驶到有交通控制设备的交叉路口以及第一车辆在交叉路口的预定距离内，扫描交通控制设备，如果扫描未检测到交通控制设备，则控制第一车辆增加第一车辆与第一车辆前方的第二车辆之间的距离，如果扫描检测到交通控制设备，则控制第一车辆保持第一车辆与第一车辆的前方的第二车辆之间的距离。
如果扫描未能检测到交通控制设备并且第一车辆处于十字路口的第二预定距离内，优化交通控制设备检测100的装置的控制器101可以配置为控制第一车辆在交叉路口停止第一车辆。
优化交通控制设备检测100的装置的控制器101可以配置为检测第一车辆前方的第二车辆的高度。基于高度，控制器101可以配置为通过控制第一车辆增加第一车辆和第二车辆之间的距离来增加第一车辆和第二车辆之间的距离。
优化交通控制设备检测100的设备的控制器101可以配置为，基于第一车辆和第二车辆的距离，通过控制第一车辆以一定速率增加第一车辆和第二车辆之间的距离来增加第一车辆和第二车辆之间的距离。
优化交通控制设备检测100的装置的控制器101可以配置为，通过在车辆传感器拍摄的图像中检测交通控制设备来扫描交通控制设备。
优化交通控制设备检测设备100的装置的控制器101可以配置为，如果扫描未能检测到交通控制设备，通过第一辆车减速来控制第一车辆增加第一车辆与第一车辆前方的第二车辆之间的距离。
优化交通控制设备检测设备100的装置的控制器101可以配置为，通过实施启动第一车辆的制动、释放第一车辆的节气门，或者减少第一车辆动力输出中的至少一个来使第一辆车减速。
优化交通控制设备检测100的装置的控制器101可以配置为，基于所确定的第一车辆的行驶方向以及位置信息与地图信息的比较，通过接收第一车辆的位置信息、确定第一车辆的行驶方向、比较该位置信息与包括交通控制设备的位置的地图信息，确定第一车辆行驶到有交通控制设备的交叉路口并且确定第一车辆在预定距离内，来确定第一车辆是否行驶到有交通控制设备的交叉路口以及第一车辆是否在交叉路口的预定距离内。
优化交通控制设备检测100的装置的控制器101可以配置为，检测交通控制设备的高度。基于交通控制设备的高度，控制器101可以配置为通过控制第一车辆增加第一车辆与第二车辆之间的距离来增加第一车辆与第二车辆之间的距离。
优化交通控制设备检测100的装置的控制器101可以配置为，如果扫描通过停止车辆来检测交通控制设备，如果交通控制设备指示黄色信号并且车辆在距离交叉路口的第三预定距离内，控制第一车辆保持第一车辆与第一车辆前方第二车辆之间的距离。根据一个示例，车辆可能无法确定由交通控制设备提供的指示车辆必须减速并且准备停止的黄灯或信号有多久。因此，一旦检测到信号且信号指示减速或停止状况，车辆必须准备停在交叉路口。
图2示出了根据示例性实施例的用于优化交通控制设备检测的方法的流程图。图2的方法可以由优化交通控制设备检测100的装置来实施，或者可以被编码到计算机可读介质中作为可由计算机执行的指令来实施该方法。
参考图2，如果在操作S210和操作S210-是中确定第一车辆正在行驶到有交通控制设备的交叉路口并且第一车辆处于交叉路口的预定距离内，则在操作S220中对交通控制设备实施扫描。否则(操作S210-否)，过程重置。
如果扫描检测到交通控制设备(操作S220-操作S230)，则在操作S235中，控制第一车辆以保持第二车辆在第一车辆前方的距离。根据一个示例，所保持的距离是大于或等于距第二车辆的预定最小安全距离的距离。
如果扫描未能检测到交通控制设备(操作S220-操作S240)，则确定第一车辆是否在交叉路口的第二预定距离内(操作S250)。如果确定第一车辆在交叉路口的预定距离内(操作S250-是)，则第一车辆在交叉路口处停止(操作S260)。否则(操作S250-否)，在操作S270中，控制第一车辆增加第一车辆和在第一车辆前方行驶的第二车辆之间的距离。
图3示出了根据示例性实施例的一个方面的基于对在交叉路口处的交通控制设备的扫描来控制车辆的图示。参考图3的顶部图像，第一车辆301正在接近有交通控制设备303的交叉路口。第一车辆301上的传感器的视野304被第二车辆302(例如卡车)阻挡。特别地，第一车辆301和第二车辆302之间的距离305以及交通控制设备303的高度306以及第二车辆302的高度307可以影响第一车辆301上的传感器的视野304。在这种情况下，交通控制设备303的高度306可以是高于第二车辆302的高度或高于地面的高度。
结果，如图3的第二图像所示，可以控制第一车辆301增加第一车辆301与第二车辆302(例如卡车)之间的距离305，使得第一车辆上的传感器的视野304能够检测到交通控制设备303。
本文公开的过程、方法或算法可以交付给处理装置、控制器或计算机/由处理装置、控制器或计算机实现，其可以包括任何现有的可编程电子控制装置或专用电子控制装置。类似地，过程、方法或算法可以作为可由控制器或计算机以多种形式执行的数据和指令进行存储，形式包括但不限于永久存储在不可写存储介质(例如ROM设备)上的信息以及可更改地存储在可写存储介质(例如软盘、磁带、CD、RAM装置以及其他磁和光介质)。过程、方法或算法也可以在软件可执行对象中实现。或者，可以使用适当的硬件组件(例如专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、状态机、控制器或其他硬件组件或设备、或者硬件、软件和固件组件的组合)来全部或部分地实现过程、方法或算法。
以上参照附图描述了一个或多个示例性实施例。上面描述的示例性实施例应该仅被认为是描述性意义的而不是为了限制的目的。此外，示例性实施例可以在不脱离由所附权利要求限定的发明构思的精神和范围的情况下进行修改。